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Improving the target position detection in the crossed array trackers seeker using the pulses number distribution in the FOV
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作者 A.R.Yrfanean M.R.Mosavi +1 位作者 A.Mohammadi S.Y.Alchekh Yasin 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期451-459,共9页
Seeking in a field of view(FOV) is influenced by the existence of jammers,noise,shine background or flying perturbations.All these factors may push the target out of the FOV and cause missing the target.In all the see... Seeking in a field of view(FOV) is influenced by the existence of jammers,noise,shine background or flying perturbations.All these factors may push the target out of the FOV and cause missing the target.In all the seekers the FOV is not fully exploited which means the target can be missed before becoming out of the FOV,this results of the nonlinearity of the reticle structure.In this paper,a novel method of the target position detection a crossed four slits or crossed array trackers(CAT) seeker will be designed,simulated and evaluated.The idea of this method depends on dividing the FOV into main regions up to a certain parameter,which is the pulses number;then,each main region will be divided into sub-regions up to a second parameter which will be the pulses distribution a spin period.The errors sources will be discussed and evaluated.Other new idea will be applied which is exploiting some area of the FOV where a part of the position data is missed in the information signal by pushing the target to the region where the information signal carries the total position data. 展开更多
关键词 红外技术 毫米波学 光学技术 仪器
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激光跟踪仪双点靶球座的加工工艺
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作者 张正兴 朱文福 《机械制造》 2024年第2期81-83,85,共4页
双点靶球座是激光跟踪仪的常用附件,具有较高的尺寸及形位精度要求,大外圆圆弧与小轴连接处薄弱,加工变形较难控制。对此,提出激光跟踪仪双点靶球座的加工工艺。介绍了具体工艺流程,进行了实测精度对比,确认采用所提出的加工工艺,激光... 双点靶球座是激光跟踪仪的常用附件,具有较高的尺寸及形位精度要求,大外圆圆弧与小轴连接处薄弱,加工变形较难控制。对此,提出激光跟踪仪双点靶球座的加工工艺。介绍了具体工艺流程,进行了实测精度对比,确认采用所提出的加工工艺,激光跟踪仪双点靶球座的精度达到外购件水平,可以取代外购件。 展开更多
关键词 激光跟踪仪 双点靶球座 加工
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Efficient tracker based on sparse coding with Euclidean local structure-based constraint
3
作者 WANG Hongyuan ZHANG Ji CHEN Fuhua 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2016年第1期136-147,共12页
Abstract:Sparse coding(SC)based visual tracking(l1-tracker)is gaining increasing attention,and many related algorithms are developed.In these algorithms,each candidate region is sparsely represented as a set of target... Abstract:Sparse coding(SC)based visual tracking(l1-tracker)is gaining increasing attention,and many related algorithms are developed.In these algorithms,each candidate region is sparsely represented as a set of target templates.However,the structure connecting these candidate regions is usually ignored.Lu proposed an NLSSC-tracker with non-local self-similarity sparse coding to address this issue,which has a high computational cost.In this study,we propose an Euclidean local-structure constraint based sparse coding tracker with a smoothed Euclidean local structure.With this tracker,the optimization procedure is transformed to a small-scale l1-optimization problem,significantly reducing the computational cost.Extensive experimental results on visual tracking demonstrate the eectiveness and efficiency of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 euclidean LOCAL-STRUCTURE CONSTRAINT l1-tracker SPARSE CODING target tracking
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一种视觉靶标标定与位姿解算方法
4
作者 黄智超 李泷杲 +1 位作者 李根 齐凯 《机械制造与自动化》 2023年第4期206-208,共3页
视觉靶标是某种编码格式的固定视觉标志物。针对视觉靶标缺乏标定方法的问题,研究了视觉靶标的标定和标定误差评价方法,从而能够高精度地标定视觉靶标在空间中的位姿。基于上述标定方法,进一步地研究视觉靶标外参解算方法,通过递推最小... 视觉靶标是某种编码格式的固定视觉标志物。针对视觉靶标缺乏标定方法的问题,研究了视觉靶标的标定和标定误差评价方法,从而能够高精度地标定视觉靶标在空间中的位姿。基于上述标定方法,进一步地研究视觉靶标外参解算方法,通过递推最小二乘方法,优化误差函数求解。试验结果表明:利用此方法标定和解算视觉靶标的位姿精度高,能够满足工业机器人和移动机器人的位姿求解需求。 展开更多
关键词 视觉靶标 激光跟踪仪 靶标标定
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基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统设计 被引量:1
5
作者 宋倩 罗富贵 蓝俊欢 《计算机测量与控制》 2023年第10期115-121,共7页
为提升车辆巡航避障能力,实现对运动目标的精准决策,设计基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统;利用主控制电路输出的电量信号,调节ACC控制器、MPC轨迹跟踪器、双闭环控制器的实时连接状态,再借助多目标解耦模块,确定目标... 为提升车辆巡航避障能力,实现对运动目标的精准决策,设计基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统;利用主控制电路输出的电量信号,调节ACC控制器、MPC轨迹跟踪器、双闭环控制器的实时连接状态,再借助多目标解耦模块,确定目标车辆所处巡航位置,完成巡航决策控制系统的主要应用结构设计;建立深度强化学习模型,根据车辆目标数据集定义条件,求解协同参数实际取值范围,实现对车辆巡航位姿的估计;确定坐标转换原则,通过分析多目标量化结果的方式,实现对巡航决策轨迹的按需规划,再联合相关应用设备,完成基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统的设计;实验结果表明,深度强化学习机制作用下,车辆在横、纵及全方位巡航方向上的避障准确度都达到了100%,符合车辆多目标协同巡航决策的实际需求。 展开更多
关键词 深度强化学习 车辆多目标 协同巡航 决策控制 轨迹跟踪器 多目标解耦 协同参数 量化分析
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雷达/红外双模制导背景下的模糊目标跟踪器 被引量:14
6
作者 王青 黄燕 石晓荣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第8期1152-1154,共3页
在雷达/红外双模制导背景下,对雷达/红外传感器的测量数据进行融合并提出了一种跟踪机动目标的模糊跟踪器。该跟踪器能够精确的获取目标机动的动态信息,应用一系列的模糊规则自适应的调整卡尔曼滤波器的过程噪声协方差矩阵,从而更适合... 在雷达/红外双模制导背景下,对雷达/红外传感器的测量数据进行融合并提出了一种跟踪机动目标的模糊跟踪器。该跟踪器能够精确的获取目标机动的动态信息,应用一系列的模糊规则自适应的调整卡尔曼滤波器的过程噪声协方差矩阵,从而更适合用于实际的跟踪系统。通过对红外成像和雷达多传感器对目标跟踪系统的数字仿真表明所提出的模糊跟踪器性能良好。 展开更多
关键词 数据融合 模糊目标跟踪器 模糊规则 卡尔曼滤波
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基于共面点的多视觉测量系统的全局标定 被引量:22
7
作者 李喆 丁振良 袁峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期467-472,共6页
提出了一种基于共面点的世界坐标唯一全局标定方法。利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系,通过拟合基准面来设置共面标定点,系统中各摄像机传感器直接获得标定点的图像,从而实现了各局部相机的全局标定,不需要中间坐标系的转换,避... 提出了一种基于共面点的世界坐标唯一全局标定方法。利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系,通过拟合基准面来设置共面标定点,系统中各摄像机传感器直接获得标定点的图像,从而实现了各局部相机的全局标定,不需要中间坐标系的转换,避免了多次坐标转换带来的精度损失。在实际的由多个高速视觉传感器组成的飞行器外部姿态测量系统中进行标定实验表明,在测量范围较大的情况下,系统精度的均方根误差不超过0.8 mm,整个标定过程简单,基本满足实际测量的高精度要求。 展开更多
关键词 全局标定 视觉测量 激光跟踪仪 共面点
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一种新的六自由度测量方法 被引量:5
8
作者 李祥云 向民志 +2 位作者 范百兴 王同合 张华 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期446-450,共5页
针对空间中运动目标的六自由度测量,在研制的新型光笔基础上提出了一种六自由度测量方法。该方法既可以对目标进行六自由度测量,也可以进行单点测量。测量前,只要将光笔安装于被测目标上,利用激光跟踪仪技术和视觉测量技术分别获取光笔... 针对空间中运动目标的六自由度测量,在研制的新型光笔基础上提出了一种六自由度测量方法。该方法既可以对目标进行六自由度测量,也可以进行单点测量。测量前,只要将光笔安装于被测目标上,利用激光跟踪仪技术和视觉测量技术分别获取光笔的位置和姿态;再将其位置与姿态融合于激光跟踪仪坐标系下的目标六自由度测量值。文中描述了六自由度测量系统的基本原理,并推导了测量系统中涉及到的关键算法。实验结果表明,该方法六自由度测量精度达到国外同类产品水平,基本满足高精度六自由度测量的需要。 展开更多
关键词 运动目标 激光跟踪仪 新型光笔 六自由度 视觉测量
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一种H_∞次优滤波模糊跟踪器的设计与仿真 被引量:2
9
作者 刘文美 董朝阳 王青 《电光与控制》 北大核心 2006年第5期12-15,共4页
针对目标做高机动运动时跟踪误差增大的问题,提出了一种基于H∞次优滤波器的模糊鲁棒跟踪器。该跟踪器利用H∞次优滤波器的鲁棒性以快速减小由于目标机动产生的估计误差,实现对机动目标(尤其是高机动目标)的快速跟踪。同时,应用一系列... 针对目标做高机动运动时跟踪误差增大的问题,提出了一种基于H∞次优滤波器的模糊鲁棒跟踪器。该跟踪器利用H∞次优滤波器的鲁棒性以快速减小由于目标机动产生的估计误差,实现对机动目标(尤其是高机动目标)的快速跟踪。同时,应用一系列的模糊规则在线自适应调整H∞次优滤波器的过程噪声协方差矩阵,使得该跟踪器可以精确跟踪非机动目标和机动目标。仿真结果表明,该跟踪器对机动目标和非机动目标的跟踪效果均很好,并且在目标从非机动到机动切换时,能够快速减小跟踪误差。 展开更多
关键词 H∞次优滤波器 模糊目标跟踪器 模糊规则 高机动目标
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在线机器学习跟踪算法的研究进展 被引量:5
10
作者 钟必能 陈雁 +2 位作者 沈映菊 陈锻生 陈维斌 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第1期41-46,共6页
分类介绍在线机器学习跟踪算法的研究现状,比较各种算法的优缺点.研究表明:每一种跟踪算法都有其自身的优点和缺点,通常情况下只能处理某一些特定类型的变化,很难确保某一特定类型的跟踪算法能够处理复杂跟踪场景中的所有不确定因素.最... 分类介绍在线机器学习跟踪算法的研究现状,比较各种算法的优缺点.研究表明:每一种跟踪算法都有其自身的优点和缺点,通常情况下只能处理某一些特定类型的变化,很难确保某一特定类型的跟踪算法能够处理复杂跟踪场景中的所有不确定因素.最后,针对在线学习算法容易产生误差积累,最终发生目标漂移的问题,提出使用多跟踪器的融合,实现鲁棒跟踪等相应的解决方案. 展开更多
关键词 目标跟踪算法 在线机器学习 目标漂移 多跟踪器
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面向飞机大部件的智能三坐标辅助测量技术研究 被引量:7
11
作者 韩锋 田威 +1 位作者 袁正茂 李鸣阳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期324-329,共6页
为实现飞机大部件型面的高精度、高效率和自动化三维测量,对测量的关键技术进行了研究,研制出一套面向飞机大部件的智能三坐标辅助测量系统。该系统以导航小车为平台,以夹持有靶标的直角三坐标伺服机构为载体,通过激光跟踪仪实时反馈靶... 为实现飞机大部件型面的高精度、高效率和自动化三维测量,对测量的关键技术进行了研究,研制出一套面向飞机大部件的智能三坐标辅助测量系统。该系统以导航小车为平台,以夹持有靶标的直角三坐标伺服机构为载体,通过激光跟踪仪实时反馈靶标位置进行闭环控制实现误差补偿,采用离线编程对导航小车和直角三坐标伺服机构进行任务规划,在保证测量精度和测量范围的同时实现了产品的自动化测量。实验结果表明,该测量系统简单有效,适用范围广,具有较大推广价值。 展开更多
关键词 激光跟踪仪 靶标 导航小车 直角三坐标伺服机构 任务规划
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基于数字化装配的定位件光学目标点设计 被引量:5
12
作者 兰勇 刘维 +1 位作者 吴建军 曹增强 《航空制造技术》 2010年第16期90-92,共3页
本课题针对CATIA三维平台中的型架装配模型,研究了定位件光学目标点的数字化设计过程;运用CATIA二次开发技术,建立了定位件光学目标点数字化设计系统。
关键词 数字化装配 光学目标点 激光跟踪仪 CATIA二次开发
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二维搜索雷达引导光电跟踪仪的技术研究 被引量:2
13
作者 张贤椿 郭治 《电光与控制》 北大核心 2009年第6期20-23,共4页
针对火控系统仅配备光电跟踪仪和目标搜索雷达的情况,从理论上证实了在目标匀速等高直线运动的前提下,由搜索雷达信息(斜距、距变率、方位角)计算目标高度的可行性,并给出了估计目标高低角的滤波算法,为搜索雷达提前引导光学系统捕捉目... 针对火控系统仅配备光电跟踪仪和目标搜索雷达的情况,从理论上证实了在目标匀速等高直线运动的前提下,由搜索雷达信息(斜距、距变率、方位角)计算目标高度的可行性,并给出了估计目标高低角的滤波算法,为搜索雷达提前引导光学系统捕捉目标提供了一种可行的引导策略。 展开更多
关键词 搜索雷达 光电跟踪仪 目标参数估计 引导策略
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四象限探测器用于激光跟踪仪目标脱靶量测量 被引量:8
14
作者 周培松 卢荣胜 +3 位作者 周维虎 董登峰 李万红 朱涵 《光电技术应用》 2014年第1期75-79,共5页
介绍了基于四象限探测器的激光跟踪仪目标脱靶量测量系统。根据四象限探测器的工作原理和跟踪激光的光斑特性,分析得出目标脱靶量与四象限探测器输出电流信号的关系为非线性。针对非线性关系不易快速解算的难题,文中采用了分段线性插值... 介绍了基于四象限探测器的激光跟踪仪目标脱靶量测量系统。根据四象限探测器的工作原理和跟踪激光的光斑特性,分析得出目标脱靶量与四象限探测器输出电流信号的关系为非线性。针对非线性关系不易快速解算的难题,文中采用了分段线性插值算法。使用高精度位移平台对测量系统进行标定并开展了测量实验。结果表明,该系统测量速度快,每秒测量次数可达600次以上;测量精度高,在±500μm量程范围内测量精度可达5μm。该系统可以广泛应用于需要微小位移测量的相关领域。 展开更多
关键词 四象限探测器 分段线性插值 脱靶量 激光跟踪仪
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基于GPS/BDS的通用型目标跟踪器设计 被引量:1
15
作者 杨利 陈柳松 谢永超 《自动化技术与应用》 2020年第12期69-72,共4页
以STM32单片机为控制核心,设计了一款基于GPS(全球定位系统)/BDS(北斗卫星导航系统)和GPRS技术的通用型目标跟踪器,具备实时传输位置信息、电源监控、电话监听、报警求救等功能,与监控平台联网,可实现对车辆的运行监控、孤寡老人或孩童... 以STM32单片机为控制核心,设计了一款基于GPS(全球定位系统)/BDS(北斗卫星导航系统)和GPRS技术的通用型目标跟踪器,具备实时传输位置信息、电源监控、电话监听、报警求救等功能,与监控平台联网,可实现对车辆的运行监控、孤寡老人或孩童的防走失、宠物的找寻等。系统功耗低、响应速度快,具有很好的实用价值。 展开更多
关键词 GPS BDS GPRS 目标跟踪器
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拓展模板的视频跟踪技术 被引量:1
16
作者 张永强 程丹松 +3 位作者 王君 吴锐 陈竟 石大明 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期66-72,共7页
在视觉目标跟踪(video tracking)过程中,当跟踪图像存在背景杂波、图像噪声(如图像遮挡、图像快速移动)时,算法往往不能取得很好的图像追踪效果.为解决该问题,在经典L1-tracker追踪算法的基础上,针对目标遮挡、目标消失等严重影响跟踪... 在视觉目标跟踪(video tracking)过程中,当跟踪图像存在背景杂波、图像噪声(如图像遮挡、图像快速移动)时,算法往往不能取得很好的图像追踪效果.为解决该问题,在经典L1-tracker追踪算法的基础上,针对目标遮挡、目标消失等严重影响跟踪效果的情况进行研究,提出加入拓展模板(固定模板和近况模板)的策略来提高跟踪精度和抗遮挡能力.固定模板保持追踪目标最初的图像特征,防止错误的追踪结果在模板更新时引入错误的特征,进而导致识别目标偏移.近况模板记录目标的最新跟踪结果,避免由于点模板的大量使用而造成遮挡的误识别.通过对多个标准数据集的实验测试,证明加入新策略的L1-tracker算法,在不破坏原有L1-tracker优势的基础上,显著地提升了L1-tracker算法应对遮挡问题的能力. 展开更多
关键词 图像目标追踪 稀疏表示 L1-tracker 固定模板 近况模板
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适用于光电跟踪仪的高速目标跟踪控制算法 被引量:6
17
作者 慕巍 张宝宜 +3 位作者 王新明 朱院院 王权 王若亮 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期468-474,共7页
为了提高光电跟踪仪对于高速运动目标的跟踪精度和稳定性,提出一种适用于光电跟踪仪的高速目标跟踪控制算法。利用光电跟踪仪、火炮、载体惯导系统、视频跟踪器和激光测距机输出的相关参数,通过一系列坐标转换、递推迭代和坐标反变换,... 为了提高光电跟踪仪对于高速运动目标的跟踪精度和稳定性,提出一种适用于光电跟踪仪的高速目标跟踪控制算法。利用光电跟踪仪、火炮、载体惯导系统、视频跟踪器和激光测距机输出的相关参数,通过一系列坐标转换、递推迭代和坐标反变换,完成瞄准线坐标系下方位速度环和俯仰速度环跟踪前馈补偿参数的计算,并将该参数分别叠加到方位、俯仰跟踪控制回路,参与跟踪控制;采用模拟航路进行验证,该跟踪控制算法对速度2.5 Ma的高速运动目标,跟踪系统误差和随机误差均小于0.15 mrad。实验结果表明,该方法能有效提高光电跟踪仪对高速运动目标的跟踪精度,响应速度快、动态滞后小。 展开更多
关键词 光电跟踪仪 高速运动目标 跟踪精度 前馈补偿 速度环
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地空导弹视线指令制导系统目标跟踪装置模型研究
18
作者 夏群力 魏先利 +1 位作者 祁载康 徐劲祥 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第3期1-4,9,共5页
文中对地空导弹视线指令制导系统中的典型目标跟踪问题进行了研究,为了实现高精度的跟踪,将目标跟踪装置设计成二阶无静差系统。首先根据目标视线角运动和跟踪精度指标进行初步设计。其次,考虑到雷达接收机中的热噪声对雷达天线颤动的影... 文中对地空导弹视线指令制导系统中的典型目标跟踪问题进行了研究,为了实现高精度的跟踪,将目标跟踪装置设计成二阶无静差系统。首先根据目标视线角运动和跟踪精度指标进行初步设计。其次,考虑到雷达接收机中的热噪声对雷达天线颤动的影响,根据等效噪声带宽进行动态设计,最后通过时域仿真微调设计参数值以获得较好的动态品质。 展开更多
关键词 目标跟踪装置 跟踪精度 视线指令制导 热噪声 地空导弹
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基于改进TLD算法的视频目标跟踪 被引量:10
19
作者 郭秋滟 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第9期2551-2555,共5页
视频目标跟踪受到姿态、相似背景和遮挡等因素干扰,导致传统跟踪学习检测(TLD)算法无法实现视频目标准确跟踪。为解决传统TLD算法的局限性,获得理想的视频目标跟踪结果,提出基于改进TLD的视频目标跟踪算法。采用卡尔曼滤波器对目标区域... 视频目标跟踪受到姿态、相似背景和遮挡等因素干扰,导致传统跟踪学习检测(TLD)算法无法实现视频目标准确跟踪。为解决传统TLD算法的局限性,获得理想的视频目标跟踪结果,提出基于改进TLD的视频目标跟踪算法。采用卡尔曼滤波器对目标区域进行预估,减少目标检测范围,采用L1跟踪器代替传统TLD算法的跟踪器,在Matlab 2014平台上进行视频目标跟踪仿真实验,实验结果表明,相对于传统TLD跟踪算法,改进TLD算法解决了目标遮挡和漂移难题,提高了视频目标跟踪精度,加快了视频目标跟踪的速度,增强了相似背景的视频目标跟踪性能。 展开更多
关键词 视频图像序列 目标跟踪 遮挡检测 相似背景 跟踪器
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智能移动三坐标辅助定位的自适应控制方法 被引量:2
20
作者 韩锋 田威 +1 位作者 刘明爽 蒋昊 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期98-105,共8页
飞机部件的外形测量与误差评估是提升飞机装配质量的关键。针对测量工作要求高精度、高效率和无需专用工装的情况,同时针对被测对象外形尺寸大、各部位测量规范不同等难点,提出一种基于激光跟踪仪的智能移动三坐标辅助定位自适应控制技... 飞机部件的外形测量与误差评估是提升飞机装配质量的关键。针对测量工作要求高精度、高效率和无需专用工装的情况,同时针对被测对象外形尺寸大、各部位测量规范不同等难点,提出一种基于激光跟踪仪的智能移动三坐标辅助定位自适应控制技术。该技术以激光跟踪仪作为测量工具,以直角三坐标伺服机构作为靶标的辅助定位装置,通过对直角三坐标伺服机构及导航小车进行任务规划与优化;同时激光跟踪仪实时反馈靶标目标位置,从而以最优路径的方式实现对测量机构多站位自主移动的全闭环自适应控制,提高了靶标的定位精度及测量效率。本文在线对测量数据进行了快速处理,得出了误差分布图,并精确地反映了测量点位的误差。实验结果表明:该方法可实现大尺寸部件的高精度快速测量,满足飞机大部件的测量要求。 展开更多
关键词 激光跟踪仪 直角三坐标伺服机构 导航小车 靶标 实时反馈
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