结合扩展卡尔曼滤波的CamShift移动目标跟踪算法

CamShift算法是一种利用颜色信息对移动目标进行跟踪的算法,当目标快速运动或者受到干扰时容易导致跟踪失败。因此提出了一种结合CamShift与扩展卡尔曼滤波的移动目标跟踪算法,使用扩展卡尔曼滤波对目标运动速度和空间位置进行预测,同时采用目标加权直方图改进CamShift算法。所研究的算法能有效地克服目标背景干扰,存在干扰目标或目标部分被遮挡的情况下,仍能实现有效跟踪。实验结果表明,所研究的方法能够对移动目标持续稳定地跟踪。

基于改进Camshift算法的视频对象跟踪方法

针对Camshift算法限于简单背景下跟踪特定颜色目标的局限性,提出一种改进的Camshift算法。首先在HSV色彩空间建立目标的背景加权三维直方图,将视频图像转化成颜色概率图,然后结合颜色概率分布图与差分图像,根据目标运动速率大小自适应的赋予两者不同的权重,实现了复杂背景下的目标跟踪。实验结果表明,该方法是十分有效的。

显著性直方图模型的Camshift跟踪方法

针对在复杂背景下跟踪运动目标的要求,建立了目标的显著性直方图模型,提出了改进的连续自适应均值漂移(Camshift)跟踪方法。通过比较目标区与背景区的色调差异,计算目标不同色调等级的显著性值;基于加权的方式强化显著性色调在目标识别过程中的作用,弱化非显著性色调的作用,从而抑制背景区对目标识别的干扰。利用加权直方图模型反向投影,建立了跟踪图像的概率投影图,利用均值漂移方法完成目标跟踪任务。将该方法分别应用于标准测试库视频图像的跟踪以及实际运动目标的跟踪实验中并与传统方法进行了比较。结果显示,该方法能够利用显著性色调很好地将目标从背景中区分出来,在计算量增加不多、且满足电视跟踪系统实时性要求的情况下,提高了目标识别的准确性和稳定性,目标定位的最大偏差与被跟踪目标区的尺寸比小于25%,能够确保被跟踪目标不丢失。

一种结合颜色纹理直方图的改进型Camshift目标跟踪算法

针对背景中存在颜色相近目标或目标被遮挡时Camshift算法跟踪失败的问题,提出了一种改进的Camshift目标跟踪算法。首先,改进算法模型直方图的计算选用颜色和纹理相融合的直方图概率分布,解决了Camshift算法只使用单一的颜色模型、很难适应物体大范围运动造成的背景变化或遮挡的不足;其次,图像权值采用目标模型与目标候选模型特征概率之比的平方根来计算,并用权值进一步估计目标的位置和方向,克服了原始Camshift算法中图像权值仅依靠目标模型计算的不足,大大减少了背景特征对跟踪的影响;最后,利用粒子滤波对运动目标状态进行估计,以克服目标运动引起的遮挡、交错或重叠,进而提高目标位置跟踪精度。实验结果表明,改进算法的平均每帧成功率达到50%以上,平均中心位置误差低于20%。改进算法能有效改善目标跟踪性能,从而实现目标跟踪的有效性、准确性。

一种Camshift优化的粒子滤波跟踪算法

针对传统粒子滤波目标跟踪算法中用先验转移概率作分布函数时计算量大、粒子退化严重且未考虑最新观察信息等缺点,提出了一种Camshift优化的粒子滤波跟踪算法。算法首先在粒子滤波框架下,利用Camshift算法使粒子向目标状态的最大后验核密度估计方向移动。然后针对目标所处环境的不同,提出了适时调整参与Camshift算法优化的粒子数的方法,既考虑了跟踪算法的效率又考虑了粒子的多样性。跟踪结果表明,该算法的跟踪性能明显优于传统的粒子滤波算法,具有很好的实时性和鲁棒性。

基于改进CAMShift的运动目标跟踪算法

针对视频序列图像目标跟踪中Mean Shift算法提取目标颜色特征易受背景影响的问题,首先选取非线性核密度估计方法用来进行运动目标的检测,然后采用CAMShift方法对检测到的目标进行跟踪,并结合非线性核密度估计的检测结果对目标直方图进行自适应更新。还针对目标的遮挡问题给出解决方法。实验结果表明,引入背景减法与CAMShift相结合的策略,能够实现运动目标的自动跟踪,并实现目标直方图的自适应更新。该算法的可靠性能满足实时检测的要求,较好地解决了光照变化、阴影及遮挡等造成的影响。

基于SIFT和感知哈希改进的CamShift跟踪算法

传统的CamShift仅使用目标的颜色直方图作为特征,因此在相似背景干扰、遮挡、高速运动等情况下容易出现跟踪不准确或丢失跟踪目标的现象。针对上述不足,提出了基于SIFT和感知哈希改进的CamShift跟踪算法。首先,将图像从RGB颜色空间转为HSV颜色空间,分别得出色调和饱和度直方图,并提取图像的边缘梯度直方图进行融合获得目标的融合直方图。其次在CamShift算法框架下得到最优候选目标,若候选目标与目标模板的Bhattacharyya距离大于阈值时,则使用改进的感知哈希算法进行最优候选目标的搜索。然后在下一帧搜索时,在目标和视频序列的高信息熵部分使用SIFT算法进行特征点的提取并匹配从而获取初始搜索窗口,若SIFT算法匹配失败,则使用卡尔曼滤波预测的搜索框作为初始搜索窗口。将该算法首先在OTB-100数据集上和其他常用的跟踪算法进行对比实验,实验结果表明算法能够准确地跟踪目标,跟踪成功率达到了90.1%。将该算法应用于人脸跟踪任务中,并与其他的人脸跟踪算法进行对比实验,实验结果表明该算法具有更好的性能和准确性,跟踪成功率达到了93.5%。

改进Camshift算法的DSP硬件实现目标跟踪方法

针对Camshift算法只对前一帧预测而导致的目标像素脱靶现象,以及目标像素在帧间位移较大的问题,本文提出一种改进Camshift算法的目标跟踪方法.该算法将加权背景直方图和贪心算法融入Camshift算法,利用贪心算法对前两帧图像信息进行处理,预测出目标在当前帧图像中的位置,再根据目标颜色概率,用Camshift算法找到目标的真实位置,最后在TMS320DM642(数字媒体应用的定点DSP)上对该文算法进行硬件系统的实现,并使用EDMA(增强型直接内存访问)方式和Cache技术对系统进行优化.实验结果表明,与传统Camshift算法相比,该文方法在背景与目标相近的情况下跟踪效果更佳,具有很好的鲁棒性和稳定性,适用于复杂环境下的目标跟踪.在系统实现上,优化后的系统平均帧率提升在3帧/s以上,增强了算法的速度.

背景抑制直方图模型的连续自适应均值漂移跟踪算法

针对传统连续自适应均值漂移(CAMshift)跟踪算法在建立目标颜色模型阶段容易包含大量背景颜色信息从而使跟踪效果变差的问题,该文提出一种改进算法。利用混合高斯模型背景法(GMM)将原始图像分割成前景和背景的叠加,在原始图像和背景图像上运动物体所在区域分别建立色调分量直方图,利用背景图像的色调分量直方图计算原始图像中对应色调分量的权值,抑制原始图像中与背景颜色相同的色调,扩大前景与背景颜色的差异性。该方法通过对原始颜色模型中属于背景的色调进行抑制,扩大了目标颜色模型的显著性,提高了跟踪的准确性和稳定性,目标定位的最大中心误差小于20%,能够准确跟踪不发生丢失。

基于颜色传递的双波段目标跟踪算法研究

针对复杂背景下Camshift算法容易丢失目标的情况,提出一种基于YCBCR空间将红外与可见光融合图像与彩色参考图像进行颜色传递后,采用Camshift进行目标跟踪的算法。该算法在颜色传递时充分利用双波段图像信息,得到的目标对比度高并且颜色空间较其周围背景突出,增强了目标的颜色概率图,提高了Camshift算法效率。实验表明,通过对可见光图像、经颜色传递后的红外图像以及传统颜色传递方法得到的图像采用相同跟踪算法进行定性分析,在该算法得到的图像中,跟踪窗口中心相对于目标质心仅有3个像素的误差,跟踪精度远远优于对比实验图像的跟踪结果,并且算法的跟踪时间为每帧20.6ms,达到了实时性的要求。

基于颜色直方图和卡尔曼预测的目标跟踪算法

为改善Camshift算法在复杂背景下的目标跟踪成功率,本文提出一种基于颜色直方图和Kalman预测的目标跟踪算法。应用颜色直方图计算目标的概率分布,引入Kalman滤波来计算目标的质心象素点,快速预测并确定当前帧中目标的质心位置,更新跟踪模型。通过仿真实验证明了算法的有效性。

基于OpenCV的视频对象的运动检测

随着信息技术的发展和视频监控系统的普及,视觉监控技术在科学研究、工业生产中得到了越来越多的应用。智能监控系统包括3方面内容:运动检测、运动方向判定和图像跟踪,其中运动检测是重要的基础内容。本文介绍了一种以视频图像为检测源的快速运动的检测方法,与传统的运动检测方法相比较,该方法采用了视频处理技术,通过先进的运动检测算法快速识别运动物体,并能准确、迅速判断出运动物体的运动方向,并予以标注。实验表明该方法是有效的。

弹射试验中的目标识别与跟踪

在弹射座椅测试中,为了更好地对图像数据进行分析处理,需要对火箭橇和飞行员进行全程识别跟踪。首先采用帧间差分法以及形态学滤波得到火箭橇的质心坐标,以质心坐标确定初始搜索窗口后利用Camshift算法对火箭橇进行跟踪。采用指定区域比较颜色直方图的方法来检测弹出飞行员,并且完成对其跟踪。利用搜索框的大小来判断目标分离,当飞行员与座椅分离后,采用Opencv中块识别函数对飞行员及座椅进行识别,识别后再利用Camshift算法完成后续跟踪。实验结果表明,整个识别跟踪过程均达到良好效果。