基于主从任务转化的闭环控制避障算法

冗余度机械臂避障算法研究一直是机器人领域的研究热点之一。针对传统算法的不足提出一种基于主从任务转化的闭环控制避障算法。主从任务转化通过监测机械臂各杆件与障碍物之间的最小距离变化实现避障任务和期望轨迹跟踪任务的主从切换,从而解决当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时避障运动和期望轨迹跟踪运动存在的相互冲突问题。考虑到机械臂避障时其末端跟踪精度差的问题,引入对冗余度机器臂末端期望位置和实际位置的误差控制,使得机械臂末端跟踪精度显著提高。同时,该算法还适用于多障碍物避障和动态避障且具有计算量小和躲避速度变化连续等优点。通过三自由度平面冗余度机器臂的仿真试验,验证了该算法的正确性。仿真结果表明,该算法能够有效解决当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时存在的冲突问题,而且机械臂在避障的同时也能够高精度跟踪末端期望轨迹,且能够完成多障碍物避障和动态避障。

任务性质、结果反馈时机与运动技能的学习

采用键盘敲击任务探讨任务性质、结果反馈时机对运动技能学习的影响。将100名右优势手大学生随机分为开放性和封闭性任务组(男女各25名),两组分别在5种KR条件下,练习开放或封闭任务3天,每天练习108次。第3天练习结束后休息10 min,进行不提供KR的保持测试10次。24 h后,进行无KR保持测试10次。结果显示:(1)在封闭性运动技能学习中延迟KR更有利,而即刻KR促进开放性运动技能的学习;(2)提供KR的适宜时机受任务性质影响。与开放性技能相比,操作封闭性技能时,提供KR的适宜时机应延迟。

闭环供应链的激励机制研究

运用信息经济学的委托代理理论研究了闭环供应链的激励机制问题,在单一制造商和单一零售商构成的闭环供应链中,按照任务是否易于观测,将零售商参与闭环供应链的活动定义为易于观测的正向物流活动和不易观测的逆向物流活动。通过建立闭环供应链的多任务委托-代理模型,经定性描述、定量推导与求解,确定了激励合同中最优激励强度系数的数量关系,并得到了一系列有意义的结论。最后通过算例进行了分析和说明,为设计和管理闭环供应链的激励机制提供理论依据。

明星技能人才创造力的影响机制——基于和谐型工作激情的中介作用

从工作激情理论入手,以明星技能人才为研究对象,构建了“任务绩效—关系亲密程度”不同强度的组合构型,即“高—高”“低—低”“高—低”和“低—高”,并探究其对创造力的作用机制。采用多项式回归与响应面分析相结合的方法,通过对329名高速铁路司机研究发现:明星技能人才任务绩效和关系亲密程度的一致性程度越高,越有利于激发其和谐型工作激情;在两者一致性程度较高时,“高任务绩效—高关系亲密程度”组合对于和谐型工作激情的正向作用要比“低任务绩效—低关系亲密程度”组合更强;和谐型工作激情在明星技能人才“任务绩效—关系亲密程度”和其创造力的关系中起到中介作用。

不同运动技能运动员的主动性和反应性控制表现

目的:探讨开放性和闭合性运动技能的执行功能主动性和反应性控制的表现。方法:18例开放性技能、18例闭合性技能运动员和18例普通大学生完成任务转换范式、简单反应测试、数字颜色连线测试(CTT)、威斯康星卡片分类测试(WCST)和台阶测试。任务转换范式反映执行功能的主动性和反应性控制能力,而简单反应测试反映加工速度。数字颜色连线测试和威斯康星卡片分类测试是评估综合执行功能能力。结果:在任务转换测试中,线索效度和组别因子有显著的交互效应(P<0.050)。在有效线索下,开放性技能组比其他两组时间转换代价小(P<0.050);在无效线索下,开放性和闭合性技能组比对照组时间转换代价小(P<0.010)。三个组的简单反应测试结果没有显著性差异(P>0.050)。CTT结果显示开放性和闭合性技能的运动员的干扰效应指数比正常对照组低(P<0.050),且与时间转换代价呈正相关(P<0.010)。但WCST结果没有组别间的差异(P>0.050),与时间转换代价相关性也不显著(P>0.050)。结论:开放性技能运动员主动性和反应性控制能力高,但闭合性技能运动员仅反应性控制能力高。开放性运动技能能否有效地治疗主动性和反应性控制障碍需进一步证实。

基于融媒体技术平台的采访报题及任务派单系统实现

分析、研究丽水市广播电视总台基于融媒体技术平台的全媒体节目生产流程,从记者选题报题、任务派单、设备申领、外出采访、设备归还、节目制作及审核播出等内容生产的全流程出发,研究设计融媒采访报题及任务派单系统。通过该系统的建设,实现记者报题和任务派单的智能化和数字化管理,使广电设备的申领和归还等纳入融媒体技术平台“策采编发”的全流程规范化闭环管理,提高融媒体中心全媒体内容生产效率的同时,还可以提高设备使用效率并降低设备管理的人力资源成本。

政府补贴和第三方回收下的产品回收合作策略

为探讨第三方回收模式下供应链成员的回收合作策略问题,构建由制造商、零售商及第三方回收商组成的供应链系统,以成本分担和任务分担两种主要的回收合作模式为基础,研究政府给予制造商补贴时,制造商和回收商的回收合作策略,对比不合作及两种合作模式下供应链成员的最优决策及利润,并结合制造商与回收商的回收成本系数分析政府补贴对供应链各成员利润的影响.研究表明:政府补贴对供应链成员利润有正向影响,无论政府补贴怎样变化,制造商与回收商合作时的产品回收率、供应链成员利润及其随补贴的增长幅度总是高于不合作时;当政府补贴、制造商回收成本系数等满足一定条件时,在成本分担模式下有更大回收率,且供应链成员能够获得更大利润.

基于多任务CNN的人脸活体多属性检测

人脸的活体检测是人脸识别系统的安全性保证,传统交互式活体状态识别中通常先进行关键点检测,再进行人脸活体状态判断,无法利用活体属性之间关联性同时进行多种活体属性检测。基于多任务卷积神经网络(convolutional neural network,CNN),提出了一种直接从输入人脸中同时判断人脸的眼睛睁闭状态、嘴巴的张闭状态、头部点头状态和摇头中左右侧脸状态四个任务的活体检测方法。该方法利用多层CNN强大的特征提取能力、多任务的并行能力和四个任务中的关联性,直接提取人脸照片中的特征信息,判断人脸多个活体属性。实际应用结果表明,这种基于多任务CNN方法的准确率在四个任务中均可达95%以上,甚至达到98%以上,无论检测的准确率还是同时检测多个任务的能力均明显优于传统的人脸活体属性检测方法。

论刑事诉讼法侦查讯问规制位次的调整

按照实施先后顺序对主要侦查措施进行规制是我国刑事诉讼立法的常规做法。犯罪嫌疑人作为刑事案件的实施者,在侦查初期常常并不确定。因此,作为以犯罪嫌疑人为工作对象的侦查讯问行为本不应该出现在侦查工作初期,然而,刑事诉讼法却将其作为首个侦查措施进行了规制。学界认为此举不够合理并将其归因于“口供中心主义”。深入解析此现象及“口供中心主义”背后的因素可知:审讯工作在刑事公诉程序中的先导性和重要性,侦查讯问行为在侦查工作中的重要性,治理刑讯逼供顽瘴痼疾的迫切性,等等,是刑事诉讼立法如此安排的现实原因。但是,侦查讯问与审判讯问工作的显著差异性,侦查人员通过侦查讯问破案、结案的依赖性不断降低,刑讯逼供不再成为侦查工作顽疾的现实性,均使得侦查讯问作为第一侦查行为的规定位次应该调整。破解“口供中心主义”,必须基于现代侦查实践,根据实现侦查工作任务的立案、破案、结案的阶段性特征来确定侦查讯问在侦查措施体系中的位置,它应在“通缉”之后,“侦查终结”之前。

VxWorks炮兵闭环校射系统地面信息处理终端

设计了一种能够实现多发弹丸运动参数实时获取、弹丸弹道解算与落点预推、人机信息交互和火控功能为一体的地面信息处理终端。终端采用VxWorks操作系统和32位P1010作为数据处理芯片,合理任务划分与调度能够实现多任务快速处理,人机交互系统实时显示多发弹丸弹道3D轨迹,操作简单。经过实验测试,地面终端满足设计要求。

有/无人协同近距空中支援作战研究

近距空中支援(close air support,CAS)是空中作战力量支援地/海面部队的重要作战样式。基于美军使用机载前进空中控制员(forward air controller(airborne),FAC(A))执行CAS的作战分析,总结出无人机引导有人机执行近距空中支援的军事需求,并就有/无人协同近距空中支援的典型作战场景、任务流程、体系节点分工展开分析,重点剖析末端协同实施阶段涉及的核心技术,基于主要体系节点通联方式和能力需求分析,给出了有/无人协同近距空中支援的工程化实施思路,为有/无人协同近距空中支援体系能力建设提供技术支撑。

应用二维管理工具构建大型综合医院医用耗材的闭环管理模式

目的:探讨将课题达成型品管圈和5S管理联合应用于构建多科室协作的大型综合医院医用耗材的闭环管理模式。方法:运用课题达成型品管圈10大步骤,拟定并追究最佳方策,结合5S管理工具的特点,对改善前、中、后医用耗材管理目标值和效益对比值进行分析并评估效果。结果:活动实施后,医用耗材盘点流程熟悉率从52.10%提高到97.73%,达标率为120.40%;医用耗材实库存正确率从72.3%提高到100%,达标率为122.03%;医用耗材三级库存管理制度完善率从0提高到100%,达标率100%;医用耗材智能设备管理覆盖率从15.60%提升至100%,达标率为113.44%;医用耗材实库存管理满意度从67.40%上升至96.87%,达标率为130.04%。此外还收获其他附加效益和无形成果。结论:课题达成型品管圈和5S管理二维管理工具的联合应用于创建大型综合医院医用耗材的闭环管理模式,能够打破医用耗材管理现状,达到1+1大于2的倍增效应,推动医用耗材管理的现代化、科学化、精细化。

内隐择偶观中的恋爱交往效应

目的：验证恋爱交往对个体的择偶观存在影响,揭示亲密关系发展的早期机制。方法：对50名未婚被试进行GNAT范式测量和完美主义量表测量。结果：有无恋爱交往在择偶观上存在显著差异（t=-2.49,P〈0.05）;有无恋爱交往在生活的满意度上也存在显著差异（t=2.89,P〈0.01）;择偶观与消极完美主义边缘相关（r=0.258,P=0.071）。结论：单身者比恋爱者更看重交配价值,恋爱交往能影响个体的择偶观;恋爱者对生活的满意度也要高于单身者,这可能是由于恋爱者丰富的情感体验所引起的;择偶观与完美主义无关,但与消极完美主义边缘相关。

基于“以学定教”的混合式教学模式研究

O2O混合式教学是在线教学和课堂教学相结合的一种教学模式,突破了空间和时间的限制,为师生提供了一个开放的教与学新环境。文章通过对现行O2O混合式教学模式的分析,指出其主要不足:线上线下教学缺乏整体融合,教学总体设计未体现“以学定教”的教学理念;教师的教学掌控能力及学生的自主学习能力需提高。由此,提出了基于“以学定教”的教学任务单驱动下O2O混合式教学新模式。教学过程中,以学情为依据,以教学任务单串联整个教学活动,通过线上线下的有机结合,实现了教学过程的闭环管理,从而提高教学效率和学习效果。

闭环供应链锦标激励机制研究

为提高供应链的激励效能,基于锦标制度和多任务委托代理模型,考虑了代理人业绩的关联性差异,分析和比较了多任务不同关联情形下激励效能的差异。结果表明:在锦标制度中,零售商更关注高报酬和低报酬之间的差异;如果两项委托任务的成本函数相互独立,则多任务激励机制就转化为单任务激励机制;如果两项委托任务成本函数相互替代,制造商对回收任务的最优激励差额要小于零售商只承担该任务时的最优激励差额,且最优激励差额随着回收效益、绝对风险规避程度、以及不确定性的增加而降低。

物流工程综合性专业课程混合式教学方案设计

文中以《设施规划与物流分析》为例,论述了物流工程综合类专业课混合式教学改革的必要性。分析了物流工程专业课高校教学现状,设计了一套以任务驱动型案例教学、前瞻性及深层次专业知识的混合式分层教学、教学团队一对多全程参与、线上线下教学评价互反馈闭环机制的教学方案,并给出方案的具体实施步骤,可有效提升物流工程专业课程的教学效果。

社会主义生态文明建设的理论与实践研究(笔谈)

主持人语 随着生态危机越来越严重，党和国家对生态文明建设越来越重视，党的十七大首次提出了建设生态文明的目标和任务，党的十八大明确提出“大力推进生态文明建设”，党的十八届三中全会将“加快生态文明制度建设”列入全面深化改革的重要内容。本专题就是围绕着生态文明建设的理论和实践问题展开比较深广的探讨。

助航设备巡视与维护的管理系统设计

机场助航设备的有效运行是飞机安全起降的重要条件,尽管行业内发布了系列维护规程、技术标准等,但由于助航设备数量多、种类多且运行环境复杂,实际对助航设备的运营维护管理仍然存在较大的问题。本文从机场助航灯光系统运维实际情况出发,提出了一种包含任务管理、台账管理、问题管理的综合管理系统,并介绍了三个模块数据交互构成的管理闭环,最后考虑了机场实现该系统的可能硬件支持。该系统中三个模块之间相互配合,形成完整的、全面的闭环管理流程,既满足了机场工程的规范标准,简化管理流程和现场工作流程的同时,提升了机场助航灯光系统的维护工作效果,保障了机场航班的正常起降,大大提高机场运行效率,具有较高的实用价值。

适航文件管理信息系统研究与开发

适航文件管理是机务维修中非常重要的一环,是整个飞机维修工作的源头,其准确性和有效性直接关系到飞机的适航。本文介绍了适航文件的管控流程,以任务驱动的设计思路开发了适航文件管理系统。该系统在架构上充分考虑了集团化,用统一代码实现了多营运人适航文件从评估到执行监控的闭环管理,能降低工作差错的发生率,保障飞机适航。