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A Fundamental Study on Multi-agent Pedestrian Model Based on Risk Avoidance Behavior during Road Blockage and Evacuation Simulation of Regional Urban Disaster
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作者 Hideaki Takayanagi Tatsuto Kihara +5 位作者 Yosuke Kurita Kazuhide Kawaguchi Hidetoshi Kawaguchi Takaaki Furukawa Takuhi Ono Shogo Yamada 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2019年第4期219-237,共19页
Regional cities in Japan are at the risk of experiencing big fire accidents or earthquakes every day.However,neither the number nor the capacity of shelters has increased because local governments might not consider t... Regional cities in Japan are at the risk of experiencing big fire accidents or earthquakes every day.However,neither the number nor the capacity of shelters has increased because local governments might not consider them owing to budget shortfall.By contrast,wide-area evacuation simulations can easily provide an antagonizing image of regional urban disasters.After a disaster,the city collapses and the evacuation routes are closed;consequently,evacuees feel anxious and they cannot move as usual.This anxiety behavior has not been considered in previous related studies and simulations.In this study,a wide-area evacuation simulation is developed;this model can not only calculate the possibility of blocking escape routes when the city is broken but also provide safe and more realistic evacuation plans before a disaster occurs by incorporating into the simulation the risk avoidance behaviors of evacuees from road blockage,such as“the route re-seeking behavior”and“the shelter re-selecting behavior”. 展开更多
关键词 Wide-area EVACUATION simulation MULTI-AGENT model risk avoidance BEHAVIOR regional DISASTER prevention plan
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领导干部自然资源资产离任审计、环境规制与经济高质量发展 被引量:1
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作者 梁毕明 郭振雄 《审计研究》 CSSCI 北大核心 2024年第2期23-34,共12页
经过在生态环境治理等领域试点,领导干部自然资源资产离任审计已进入常态化阶段。本文以2014-2021年我国284个城市为样本,将资源型城市作为实验组,非资源型城市作为对照组,采用双重机器学习模型考察自2018年领导干部自然资源资产离任审... 经过在生态环境治理等领域试点,领导干部自然资源资产离任审计已进入常态化阶段。本文以2014-2021年我国284个城市为样本,将资源型城市作为实验组,非资源型城市作为对照组,采用双重机器学习模型考察自2018年领导干部自然资源资产离任审计全面开展对资源型城市经济高质量发展的影响。研究发现,领导干部自然资源资产离任审计不但能促进资源型城市经济高质量发展,而且还能提高经济高质量发展各个子系统的协调性。机制检验发现,领导干部自然资源资产离任审计通过增强政府环境规制强度来促进城市经济高质量发展。异质性分析发现,对处于衰退期以及所处地区审计强度较大的资源型城市而言,这种促进作用更强。 展开更多
关键词 领导干部自然资源资产离任审计 经济高质量发展 自然资源禀赋 环境规制
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档案文献所呈现的清前期在台湾地区设立土司之议
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作者 邹建达 张雷 《青海民族研究》 CSSCI 北大核心 2024年第2期178-186,共9页
康熙二十二年(1683年)至乾隆九年(1744年),清朝统一台湾地区后的六十余年间,闽台官员先后五次提出仿照施行于西南民族地区的土司制度,在台湾地区“番族社会”设立土司,其中康熙朝两次,雍正朝两次,乾隆朝一次。前三次均为“私议”,第四... 康熙二十二年(1683年)至乾隆九年(1744年),清朝统一台湾地区后的六十余年间,闽台官员先后五次提出仿照施行于西南民族地区的土司制度,在台湾地区“番族社会”设立土司,其中康熙朝两次,雍正朝两次,乾隆朝一次。前三次均为“私议”,第四次为南澳镇总兵许良彬的奏请,虽直达“天听”,但均未纳入清政府决策程序加以讨论。乾隆九年,福建布政使高山奏请在台湾地区“熟番”中设立土司,则经过户部议准、乾隆帝允行,再到闽浙总督马尔泰等提出反对并获乾隆帝支持的反复,前后历时近一年,最终被否决,相关讨论由此画上句号,此后再无人提及在台设立土司之事。本文拟通过档案文献厘清这一历史过程,并从雍正朝西南边疆实施大规模改土归流后土司制度的发展变化,结合同时期川西北“番族社会”设立“流职土司”情形,审视高山奏议所具有的积极意义和特殊历史价值。 展开更多
关键词 清前期 台湾地区“番族社会” 土司土官 流职土司 私议
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基层环保官员避责的行为表现、生成逻辑及其治理
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作者 唐斌 彭媛 《江南大学学报(人文社会科学版)》 CSSCI 2024年第4期29-41,共13页
基层环保官员避责行为不仅降低了环境治理效能,而且会消减环境体制改革成效。根据对A市生态环境机构垂直管理制度改革和S县生态环境治理实践的调查发现,基层环保官员的避责行为可以总结为条件性避责、程序性避责和分摊性避责等,结合已... 基层环保官员避责行为不仅降低了环境治理效能,而且会消减环境体制改革成效。根据对A市生态环境机构垂直管理制度改革和S县生态环境治理实践的调查发现,基层环保官员的避责行为可以总结为条件性避责、程序性避责和分摊性避责等,结合已有文献研究,从宏观结构、中观禀赋以及微观心理三个维度构建分析框架,剖析基层环保官员避责行为的生成逻辑,并从弥合结构张力、强化组织禀赋、消解避责动机等方面提出治理避责行为的具体策略。 展开更多
关键词 基层环保官员 避责行为 生成逻辑 治理
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MODELING AND ANALYSIS OF REGIONAL BOUNDARY SYSTEM
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作者 YAN Guangle (Management College, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China) WANG Huanchen (Management School, Shanaghai Jiaotong University, Shanghai 200052, China) 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2001年第2期132-138,共7页
In this paper, the problems of modeling and analyzing the system with changeable boundary are researched. First, a kind of expanding system is set up, in which the changeable boundary is dealt with as a regional bound... In this paper, the problems of modeling and analyzing the system with changeable boundary are researched. First, a kind of expanding system is set up, in which the changeable boundary is dealt with as a regional boundary. Then some relative models are developed to describe the regional boundary system. Next, the transition or the driftage of bifurcation points in the system is discussed A fascinating case is studied in which two or more than two classes of chaotic attractive points coexist together or exist alternatively in the same system. Lastly, an effective new method of chaos avoidance for the system is put forward. 展开更多
关键词 regional BOUNDARY EXPANDING system transition or migration of BIFURCATION POINTS chaos avoidance.
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“问责接受区”:基层回避政策加码的一种解释——基于湖北省C镇乡村振兴衔接专项资金使用的案例分析 被引量:1
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作者 黄振华 张海超 《求实》 CSSCI 北大核心 2024年第2期32-42,M0004,共12页
政策加码现象始终难以根除,回避政策加码现象也普遍存在。基于体制结构、问责制度及行动者差异的整体性分析框架,考察湖北省武汉市C镇回避政策加码行为,发现基层回避政策加码行为源于晋升锦标赛下不确定性竞争事项强激励生产的动力机制... 政策加码现象始终难以根除,回避政策加码现象也普遍存在。基于体制结构、问责制度及行动者差异的整体性分析框架,考察湖北省武汉市C镇回避政策加码行为,发现基层回避政策加码行为源于晋升锦标赛下不确定性竞争事项强激励生产的动力机制、非正式制度弱化正式问责刚性约束的强化机制及积极官员助推“问责接受区”所形成的实现机制的综合作用。上述3项机制催生基层回避政策加码行为的内在逻辑在于,积极应对的基层官员围绕回避政策加码在体制结构、问责制度下创造了预期收益为正的区间,即“问责接受区”。“问责接受区”能为基层官员回避政策加码等冒险性政策执行行为提供普适性解释。 展开更多
关键词 回避政策加码 问责接受区 体制结构 问责制度 行动者 晋升锦标赛 积极官员
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政策不确定性、营商环境与企业异地并购
7
作者 吴倩 潘爱玲 王友春 《山东财经大学学报》 2024年第6期80-96,共17页
投资目标地的政策不确定性是影响异地并购的重要因素。以中国省级政府官员更替衡量地区政策不确定性,使用2007—2018年中国上市公司跨省域并购事件,研究政策不确定性对企业异地并购规模的影响及其机制,并考察营商环境差异对二者关系的... 投资目标地的政策不确定性是影响异地并购的重要因素。以中国省级政府官员更替衡量地区政策不确定性,使用2007—2018年中国上市公司跨省域并购事件,研究政策不确定性对企业异地并购规模的影响及其机制,并考察营商环境差异对二者关系的调节作用。研究发现,政策不确定性会显著降低异地并购规模,收购企业所在地相对目标企业所在地的营商环境差异越大,政策不确定性对异地并购规模的抑制作用越弱。政策不确定性通过竞争保护机制和低效评估机制影响并购规模,且这种抑制作用仅在民营企业中显著,在国有企业中不显著。绩效检验结果表明,目标地政策不确定性显著降低企业异地并购绩效。据此,企业在实践中应重视异地并购中的政策不确定性风险,制定合理的并购方案,降低不确定性冲击。政府应持续完善官员考核晋升机制、优化营商环境,为企业异地投资提供制度保障。 展开更多
关键词 政策不确定性 异地并购 官员更替 政府竞争 价值评估
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官员生态问责对河长制政策成效的影响及作用机制
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作者 张振波 闫钊 金太军 《中国人口·资源与环境》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第8期70-79,共10页
根据环保权责在纵向政府之间的配置趋向,可划分为环保监管集权和环境治理分权两种实践模式;其各自呈现鲜明治理优势,却又分别存在难以规避的内在体制困境。河长制政策统一了自上而下的压力型体制和官僚控制、自下而上的治理责任明确与... 根据环保权责在纵向政府之间的配置趋向,可划分为环保监管集权和环境治理分权两种实践模式;其各自呈现鲜明治理优势,却又分别存在难以规避的内在体制困境。河长制政策统一了自上而下的压力型体制和官僚控制、自下而上的治理责任明确与治理任务分工,一方面在权能下放、责任划分、社会公开等治理过程中呈现出典型的分权化治理逻辑,另一方面又以治理权责分级分域、党政领导直接定责以及地方官员显性责任即时惩戒等集权化环保监管为条件。正是因为河长制政策兼具监管集权与治理分权两种机制优势,因此成为该研究解析环保集权-分权悖论的可行政策工具。该研究以7大流域中由地级市主要官员担任河长的河流为样本,基于多期双重差分模型,实证检验了官员生态问责纠正、补充区域环保政策的效应机制。研究发现:①河长制政策施行显著降低了河流污染物浓度,实现了流域环境的整体改善;②晋升激励能够对河长制政策成效产生显著影响,即相较于以经济增长为目标的官员激励,强化官员考核中的生态问责更能提升河长制这一分权化环境治理模式的治理效能;③生态问责对河长制治理成效的促进作用,在政府环保注意力配置更低、环境治理财政投入与监管能力相对不足的区域中更为明显,表明环保集权能够在一定程度上修正和纠补治理分权下的区域间政策落差与偏差,进而能够克服地方环保治理中的政绩偏好替代、生态政策执行低效、环境治理碎片化与“搭便车”等问题。该研究发现调和了环保监管集权与环境治理分权之间的理论冲突,指出两者环境治理实践中可以呈现为互为条件、相互支撑的补充关系。 展开更多
关键词 环保监管集权 环境治理分权 官员生态问责 区域环境政策 河长制政策
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Official rotation and corporate innovation: Evidence from the governor rotation 被引量:1
9
作者 Xiangyan Shi Danlu Bu Chenyu Zhang 《China Journal of Accounting Research》 2020年第4期361-385,共25页
Rotation is a practice whereby officials are regularly moved between equally ranked positions.Focusing on governor rotation,this paper examines the effect of official rotation on corporate innovation in China.First,we... Rotation is a practice whereby officials are regularly moved between equally ranked positions.Focusing on governor rotation,this paper examines the effect of official rotation on corporate innovation in China.First,we find that official rotation significantly promotes corporate innovation,including enterprises’innovation investment,quantity,and quality.Second,we find that the effect of official rotation on corporate innovation varies because of official and regional heterogeneity.Officials rotating from other provinces significantly stimulate corporate innovation,but officials rotating from the central government have an insignificant influence on corporate innovation.In addition,offi-cials rotating to non-eastern regions significantly enhance corporate innovation,while officials rotating to eastern regions have a negligible impact on corporate innovation.We further examine the driving mechanism behind the effect of official rotation on corporate innovation and find that officials rotating from eastern regions to non-eastern regions can significantly promote corporate innovation,but officials rotating from non-eastern regions to eastern regions do not boost corporate innovation.These findings imply that the different effects of official rotation on corporate innovation are due to the official experience effect.We also find that official rotation can promote corporate innovation through reducing corporate charitable donations and increasing corporate innovation subsidies.In a supplementary analysis,we find that GDP-oriented performance appraisal pressure weakens the effect of official rotation on corporate innovation.The lower the pressure on officials regarding their performance,the more significant the effect of official rotation on corporate innovation.In addition,official rotation can significantly promote the development of the regional economy and improve the GDP growth rate via corporate innovation,which is a micro-level economic growth effect of official rotation.Overall,our findings further verify the economic effect of official rotation and extend our understanding of the influencing factors of corporate inno-vation from the perspective of the official governance system.Our findings also have clear policy implications for how the government can improve the official governance model to promote corporate innovation during the transition period of the national innovation system. 展开更多
关键词 official rotation Corporate innovation official heterogeneity region heterogeneity
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明清商人会馆的地域整合及官民互动——以晋商为考察对象
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作者 刘建生 余龙 《上海师范大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2023年第5期148-152,共5页
以籍贯为纽带的会馆,是明清商业贸易中的一个重要现象,其中遍布全国水陆要冲和中心城市的晋商会馆尤具典型性。商人会馆的建立,首先是基于货物转运和同乡同业商人团结互助的需要。它有实体的馆驿、细致的规章,在保障自身运作的同时,对... 以籍贯为纽带的会馆,是明清商业贸易中的一个重要现象,其中遍布全国水陆要冲和中心城市的晋商会馆尤具典型性。商人会馆的建立,首先是基于货物转运和同乡同业商人团结互助的需要。它有实体的馆驿、细致的规章,在保障自身运作的同时,对商业行为亦构成相当程度的规范作用。与此同时,面对前现代商业旅途的艰难、财富命运的捉摸不定,会馆还肩负着价值构建和观念整合的功能,以锻造商人群体的安全感和团结感,农耕社会本土的神灵信仰是完成这种构建的基础资源。在传统中国的社会与官僚国家二元结构里,作为社会市场领域的一种机制,从理论上对立的会馆与官僚国家,实际上存在着密切的合作和倚赖关系。 展开更多
关键词 明清 晋商会馆 地域整合 官民互动
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区域与整体:明代州县司法裁判研究当中的多元材料整合——孟烨《明代州县裁判与裁判文书研究》读后
11
作者 赵彦昌 刘家佑 《山西档案》 2023年第5期183-188,共6页
孟烨的《明代州县裁判与裁判文书研究》是以明代的地方司法文书为出发点,在整合了地方司法档案、官箴书、制定法资料的基础之上,对明代州县司法裁判进行解构化分析的著作。笔者视角独到,眼光犀利,通过独特的分析方法,充分利用整合了不... 孟烨的《明代州县裁判与裁判文书研究》是以明代的地方司法文书为出发点,在整合了地方司法档案、官箴书、制定法资料的基础之上,对明代州县司法裁判进行解构化分析的著作。笔者视角独到,眼光犀利,通过独特的分析方法,充分利用整合了不同来源资料的档案价值。克服了明代司法裁判领域资料较少的困难,较为全面的廓清了明代地方司法审判制度的框架,为当下地方司法档案研究领域的区域性与普遍性矛盾的解决提供了答案。 展开更多
关键词 区域性与普遍性 官箴书 多元材料整合 裁判文书 司法档案
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中外比较视野下的避责问题研究:核心关切与方法运用
12
作者 丁美文 彭宗超 《内蒙古大学学报(哲学社会科学版)》 2023年第2期54-63,共10页
既有国内外避责研究围绕行政改革、危机与风险管理展开了多元化讨论,但欠缺对不同政治制度背景下官员避责的统一维度的对比分析。基于比较研究视野,梳理对比国内外研究在避责的动机、策略、条件与结果上的异同后发现,国内外研究均将避... 既有国内外避责研究围绕行政改革、危机与风险管理展开了多元化讨论,但欠缺对不同政治制度背景下官员避责的统一维度的对比分析。基于比较研究视野,梳理对比国内外研究在避责的动机、策略、条件与结果上的异同后发现,国内外研究均将避责动机视作官员支配性动机之一,但二者源起显著不同;在避责策略上,二者均涵盖静态类型学与动态过程性划分方式;在避责条件上,二者主要基于特定制度安排下的“权—责”关系展开讨论;在避责的结果上,国外研究侧重社会影响,国内研究区分政府内部和社会影响两方面的后果。从方法运用来看,国外研究多采用定量方法,国内研究多为典型案例研究。这为未来深入理解我国官员避责行为发生的因果机制提供了学术支持和经验基础。 展开更多
关键词 避责 避责行为 官员行为 比较研究
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明代巡按御史整饬地方吏治的方式及效果
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作者 张祥明 裴磊 《齐鲁学刊》 CSSCI 2023年第1期65-78,共14页
明朝廷派遣监察御史巡按地方整饬地方吏治,巡按御史的最重要职责是荐举或弹劾地方官员,为此巡按御史必须掌握地方官员的业绩。为了实现这一目的,巡按御史或者个人亲自调查地方治理状况。由于巡按御史任期短暂,在这种情况下,以乡绅、生... 明朝廷派遣监察御史巡按地方整饬地方吏治,巡按御史的最重要职责是荐举或弹劾地方官员,为此巡按御史必须掌握地方官员的业绩。为了实现这一目的,巡按御史或者个人亲自调查地方治理状况。由于巡按御史任期短暂,在这种情况下,以乡绅、生员和里老人为代表的地方势力的话语,很容易误导巡按御史的视听。巡按御史或者委派部分地方官员代己调查地方治理状况。在这种情况下,通常是由一部分地方官员去调查另一部分官员的业绩,或者上司调查下级,或者下级调查上司。出于对个人政治前途的考量,被巡按御史委派的、行使调查职责的地方官员往往隐蔽真情,与被调查者经常相互“呵护”。因此,间接调查也同样容易误导巡按御史的判断。由于巡按御史在大多数情况下无法了解地方治理的真相,加之官僚体制运作过程中其他因素的影响,巡按御史整饬吏治的作用是很有限的,有时甚至是消极的。因此,那种认为巡按御史对整顿明代地方吏治起了重要作用的论断,是不符合历史事实的。 展开更多
关键词 明代吏治 传统治理 巡按御史 监察制度 回避制度
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区域文化对企业高质量发展的影响效应
14
作者 刘春晓 骆良彬 《武夷学院学报》 2023年第3期58-67,共10页
利用2009—2019年我国A股上市公司数据,实证考察区域文化对企业高质量发展的影响。研究发现:我国区域文化能够显著影响企业发展质量,区域文化中不确定性规避对企业高质量发展的影响显著为负;权力差距以及未来导向对企业高质量发展的影... 利用2009—2019年我国A股上市公司数据,实证考察区域文化对企业高质量发展的影响。研究发现:我国区域文化能够显著影响企业发展质量,区域文化中不确定性规避对企业高质量发展的影响显著为负;权力差距以及未来导向对企业高质量发展的影响均显著为正。探究区域文化的影响效应为投资者决策提供了增量信息,也为企业高质量发展的研究开拓了文化视角。 展开更多
关键词 企业高质量发展 区域文化 不确定性规避 权力差距 未来导向
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避瘴保命——清代瘴区官员的求生及清廷的应对
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作者 付永杰 《古代文明(中英文)》 CSSCI 2023年第3期125-136,M0006,M0007,共14页
清代流官入瘴区任职后瘴故率极高。在督抚的默许下,为保全性命,瘴区官员多在瘴气盛作时移驻他地,待瘴弱或瘴消时再返回治所。此行为在雍正及其以前皆被禁止,并视为擅离职守,但乾隆以降,已被默许。清廷误以为生于瘴区之人可抵御瘴毒,并... 清代流官入瘴区任职后瘴故率极高。在督抚的默许下,为保全性命,瘴区官员多在瘴气盛作时移驻他地,待瘴弱或瘴消时再返回治所。此行为在雍正及其以前皆被禁止,并视为擅离职守,但乾隆以降,已被默许。清廷误以为生于瘴区之人可抵御瘴毒,并以此为基础确立了五省籍贯制度,当部分瘴区缺官时,须从籍贯为南方五省之人中拣选,意图从源头上解决官员瘴故的问题。此外,清廷采用分发避瘴药物及迁移治所等方式,使瘴区官员免遭瘴故风险。乾隆以降,避瘴方式基本趋向科学的一面,衣食住行已成为瘴区官员避瘴的重点。 展开更多
关键词 清代 瘴区官员 避瘴 保命
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制度变迁视角下清代羌族地区改土归流与经济发展的探讨
16
作者 林敏 朱嘉强 《阿坝师范学院学报》 2023年第1期38-44,共7页
清代羌族地区的改土归流是传统中国经济社会发展的必然结果。从制度变迁的视角来考察改土归流与羌族地区的经济发展,发现改土归流这一制度变迁,背后是羌族地区内部推动制度变迁的诱致性因素和中央政府外部拉动制度变迁的强制性因素共同... 清代羌族地区的改土归流是传统中国经济社会发展的必然结果。从制度变迁的视角来考察改土归流与羌族地区的经济发展,发现改土归流这一制度变迁,背后是羌族地区内部推动制度变迁的诱致性因素和中央政府外部拉动制度变迁的强制性因素共同作用的结果。改土归流为羌族地区提供了稳定的社会环境和政治秩序、更有利于经济发展的体制机制、更先进的技术和文化以及更便利的对外交往途径,这些都促进了羌族地区的经济社会发展。 展开更多
关键词 改土归流 羌族地区 制度变迁 经济发展
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官员更替、产权性质与企业避税 被引量:13
17
作者 于文超 李树 袁燕 《浙江社会科学》 CSSCI 北大核心 2015年第8期14-25,156,共12页
国内外文献考察了企业政治关联产生的避税效应,但是这些研究忽略了宏观政治环境变化对企业避税活动的影响。本文着眼于宏观政治环境与企业避税活动之间的关系,以2003-2011年A股上市公司为样本,并比较这一关系在国有上市公司与民营上市... 国内外文献考察了企业政治关联产生的避税效应,但是这些研究忽略了宏观政治环境变化对企业避税活动的影响。本文着眼于宏观政治环境与企业避税活动之间的关系,以2003-2011年A股上市公司为样本,并比较这一关系在国有上市公司与民营上市公司之间的差异。结果发现,官员更替将显著减弱企业避税,且这一负向影响在法制环境较好的地区更弱。分样本检验的结果显示,对于民营上市公司而言,法制环境的改善将减弱官员更替与企业避税之间的负向关系,且相比于本地升迁官员,外地调任官员的官员更替对企业避税的负向影响更显著;上述影响差异对国有上市公司而言并不存在。文章排除了官员更替通过"信贷扩张"和"税收竞争"等可能途径对企业避税的影响。本文不仅提供了市级官员更替影响企业避税活动的经验证据,也对当前税收征管改革提供了有益借鉴。 展开更多
关键词 官员更替 政治关联 企业避税
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利用宁德市沿海越冬热量条件发展晚熟龙眼荔枝 被引量:11
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作者 李文 蔡文华 王加义 《中国农业气象》 CSCD 2005年第4期239-241,245,共4页
运用地理信息系统(GIS)技术,分析宁德市沿海晚熟龙眼荔枝宏观避冻环境和特殊的局地避冻小气候,并结合坡向、坡度地形条件和土地利用现状做出区划,提出建设宁德市晚熟龙眼荔枝生产基地的建议,为当地政府领导决策和有关部门规划生产提供... 运用地理信息系统(GIS)技术,分析宁德市沿海晚熟龙眼荔枝宏观避冻环境和特殊的局地避冻小气候,并结合坡向、坡度地形条件和土地利用现状做出区划,提出建设宁德市晚熟龙眼荔枝生产基地的建议,为当地政府领导决策和有关部门规划生产提供科学依据。 展开更多
关键词 龙眼荔枝避冻 区划 GIS
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使用单目视觉的移动机器人导航方法 被引量:9
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作者 李庆 郑力新 +2 位作者 潘书万 张裕坤 谢一首 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第4期223-227,共5页
机器视觉与机器人的结合是未来机器人行业发展的一大趋势。在移动机器人的避障导航方案中,使用传统的传感器存在诸多问题,且获取的信息有限。提出一种基于单目视觉的移动机器人导航算法,在算法应用中,如果使用镜头焦距已知的相机,则无... 机器视觉与机器人的结合是未来机器人行业发展的一大趋势。在移动机器人的避障导航方案中,使用传统的传感器存在诸多问题,且获取的信息有限。提出一种基于单目视觉的移动机器人导航算法,在算法应用中,如果使用镜头焦距已知的相机,则无需对相机标定。为降低光照对障碍物边缘检测的影响,将机器人拍摄的彩色图像转换到HSI空间。采用canny算法对转换后的分量分别进行边缘检测,并合成检测结果。通过阈值处理过滤合成边缘,去除弱边缘信息,提高检测准确度。采用形态学处理连接杂散边缘,通过区域生长得到非障碍区域,并由几何关系建立图像坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。利用结合隶属度函数的模糊逻辑得出机器人控制参数。实验结果表明,对图像颜色空间的转换降低了地面反光、阴影的影响,算法能有效排除地面条纹等的干扰并准确检测出障碍物边缘,而模糊逻辑决策方法提高了算法的鲁棒性和结果的可靠性。 展开更多
关键词 单目视觉 移动机器人 导航 避障 区域生长 模糊逻辑
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面向空中威胁的无人机动态碰撞区建模与分析 被引量:12
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作者 刘畅 王宏伦 +1 位作者 姚鹏 雷玉鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1231-1238,共8页
针对现有方法一般是基于时间或距离的定值来确定碰撞区域的问题,提出了一种基于入侵机和无人机(UAV)运动信息的无人机动态碰撞区建模方法.首先,根据无人机与入侵机的运动状态、两机之间的最小安全距离等信息,通过几何方法得出无人机不... 针对现有方法一般是基于时间或距离的定值来确定碰撞区域的问题,提出了一种基于入侵机和无人机(UAV)运动信息的无人机动态碰撞区建模方法.首先,根据无人机与入侵机的运动状态、两机之间的最小安全距离等信息,通过几何方法得出无人机不采取任何规避机动时两机将发生碰撞区域的解析表达式,即无机动碰撞区数学模型;其次,考虑无人机的机动能力约束,计算了无人机采取最大过载转弯机动(左转或右转)时两机恰好避免碰撞发生的边界,即最大机动碰撞区数学模型;在此基础上,提出了不可规避区的概念;进而定义了安全飞行包络,它是无人机能够规避入侵机威胁的分界线;最后通过理论和仿真结合分析了影响各区域的主要因素.仿真与分析结果表明所建碰撞区不仅可以帮助无人机选择规避机动方式,而且能够帮助无人机判定常规避撞机动是否失败,并使无人机及时采取最大过载转弯机动,对无人机安全避撞决策具有实际参考价值. 展开更多
关键词 动态碰撞区 不可规避区 安全飞行包络 感知与规避 无人机(UAV)
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