磁导航AGV控制系统的设计与实现

为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性,提出一种基于CAN总线的控制系统,其硬件架构以嵌入式工控机为核心,通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器。重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案。基于中断任务调度模式实现了运动控制器,由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为;监控管理系统包括六种交互模块,其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成。经现场实测,AGV工作稳定可靠,跟踪效果良好。

基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制

为了提高全向自动导引车(Automatic Guide Vehicle,AGV)的运动控制精度,提出了一种基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制算法。首先建立了基于麦克纳姆轮的全向AGV运动学及动力学模型;然后设计了反演滑模全向AGV控制律;接着在此基础上引入了自适应控制律,设计出基于自适应反演滑模的全向AGV控制律,并证明了其稳定性。在施加复杂干扰的情况下,多种路径下的轨迹跟踪仿真表明,与PID算法、反演滑模算法和模糊自适应滑模算法相比,文中运动控制算法的轨迹跟踪误差最小,验证了算法的有效性和优越性。而圆形轨迹跟踪性能分析表明,文中运动控制算法的跟踪误差不仅小而且输出抖动大幅减弱,从而进一步验证了文中控制律的有效性。

基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究

针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的PI控制。仿真结果证明其可行性与有效性。

差速转向农业专用AGV小车的设计与模糊控制研究

农业专用自动导引小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此,介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时,针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题,首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模;然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器;最后,在Mat Lab/Simulink环境中进行仿真验证。仿真结果表明:设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器,其有效性和可行性得到了验证。

AGV控制系统研究

以固高科技有限公司的GE-40-SV运动控制器作为AGV运动控制核心,采用BG1Z型增量式编码器采集电机转速及方向,利用PC作为公共平台,以VC++6.0作为软件开发工具,建立了AGV的控制系统,从而实现AGV直行、转弯、自转及调速等基本运动功能。

基于Creo单驱双向式AGV承重轮设计与仿真

以双向运动方式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,分析双向运动方式AGV的优势与不足。选取其中单驱动双向运动方式的AGV作为研究目标,对其承重轮进行了结构改进,创新设计了一种可以在定向轮与万向轮之间转换的复合轮。阐述了该复合轮的设计思路以及主要参数的设计思想;对该复合轮进行受力分析,剖析该复合轮的可能运行状态;利用Creo软件对该复合轮进行建模,通过软件自带的运动仿真模块,模拟复合轮真实运动情况,以检验机构设计的可行性与合理性。结果表明:在双向运动方式AGV运行过程中,设计的复合轮可以完成在万向轮与定向轮之间的转换,且转换过程无需外加电动机,对AGV的支承行走轮设计有一定的参考意义。

自由路径AGV的运动模拟实验研究

利用红外数字导引新方法 ,使用单片微型计算机 ,对自由路径 AGV的导引和运动控制进行了模拟仿真 .介绍了模拟实验系统的硬件设计、软件设计 ;给出了模拟实验条件、实验过程及实验结果 .实践证明 ,红外数字导引是实现自由路径 AGV运动控制的一种有效方法 .

基于SAPI的双驱双向AGV语音控制系统的设计

为降低企业自动化设备操作的复杂性,提高工业生产效率,设计了一种基于SAPI(The Microsoft Speech API)的双驱双向AGV语音控制系统。以微软的Speech SDK5.1语音包为基础,将语音信息采集和识别,并结合双驱双向AGV底层运动控制函数库,实现了用现场语音控制双驱双向AGV的运动。结果表明,该系统语音模块具有较高识别率,在安静环境下的正确识别率达90%,能够满足双驱双向AGV语音控制的要求,具有广泛的应用前景。

基于模糊PID控制的AGV控制

为提高自动导引小车(automatic guided vehicle,AGV)运动控制效率,建立了AGV的3维模型和运动模型,通过Matlab/Simulink对AGV的运动模型进行仿真分析。分别使用PID控制、模糊控制和模糊PID控制方法对AGV的运动进行仿真,得到3种控制方式的响应时间和控制效果,并从行走距离和响应时间进行分析。仿真结果表明:建立的Simulink模型真实可靠,模糊PID控制效果比模糊控制和常规PID控制效果更好,可为AGV的控制研究提供参考。

基于协同模糊控制的四轮驱动AGV稳定性研究

为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠偏控制技术,建立小车协同模糊控制联合仿真模型,验证了协同模糊控制技术的合理性;搭建实验样机进行现场测试,结果表明:采用协同模糊控制技术可以使小车轨迹偏差稳定在±10 mm以内,单摆摆角范围在±5°以内,且均优于独立PID控制技术。

基于DSP的AGV运动控制系统设计

AGV是一种自动导向车,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶,已经被广泛应用于军事、航空和医药等领域.以两轮AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成一个AGV系统,着重介绍了基于数字信号处理器TMS320F240的AGV运动控制系统,论述了各组成部分的工作原理,并使用模糊逻辑控制策略对AGV系统的轨迹跟踪能力进行了仿真.该系统充分利用DSP运算速度快、外设接口丰富、适于电机控制的特点,实现对AGV的速度和航向的控制.该系统具有硬件结构简单,软件开销小等特点.

现代农业自动化AGV小车的设计与模糊控制研究

随着自动化技术的发展,自动引导小车(AGV)正逐渐被应用到农业自动化领域中。介绍了一种应用于现代农业温室,基于多轴运动控制器和工业PC机的AGV小车。针对路径跟随问题,首先对该AGV小车进行了理论分析和运动学建模,然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入,左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器。在此基础上,针对农业温室内的工作环境要求,提出了一种变参数双模糊控制器。最后,在Matlab/Simulink环境中进行了仿真验证。仿真结果表明,与常规PID控制器相比,设计的模糊控制器在直线和圆形路径轨迹跟踪性能上具有明显优势。

智能停车场中全向AGV运动控制研究

智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规划算法通过在传统A*算法上增添4个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现对AGV的移动指引。仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20%以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低。在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了32%以上,实际运行时间减少占比均在34%以上。

一种循迹AGV移动机器人控制系统的设计

设计一款寻迹AGV移动机器人,分析磁导式引导方法的原理,根据磁导原理进行AGV控制器的电路设计。AGV采用步进电机驱动,对步进电机的电路及相应的控制算法进行设计,最终完成AGV控制系统的设计。

刚柔耦合的AGV车体动力学仿真

将AGV车体中主承力件用有限元软件进行柔性化处理,提取MNF文件,导入Adams中替代原有刚性件,并用Adams对刚柔耦合的AGV车体进行多体动力学分析,通过对不同运动状态下的车体仿真结果的分析,得到车体稳定启动与减速的合适参数,并结合实际测试中的结果,证明刚柔耦合的车体在仿真中的效果与实际情况接近,满足车体稳定行驶的分析要求,为车体的结构设计提供辅助和指导。

浅谈自动导向运行小车输送系统(AGV)

自动导向运行小车输送系统(AGV)是国际上普遍采用的一种介体承载输送形式,在国内汽车行业的装配车间也已经被普遍采用,并且已经在实践中证明了其使用价值。应用切割磁力线供电,使AGV更加安全、可靠,更受业主青睐。

基于机器视角的AGV嵌入式运动控制器

从软、硬件方面介绍基于机器视角的AGV嵌入式运动控制器,实验证明其具有良好的控制效果。

非完整约束AGV运动控制系统设计及软件实现

在建立非完整约束AGV数学模型的基础上,该文设计了基于模型约束的随机扩展生成树(RRT)路径规划算法及其LabVIEW软件,保证了规划路径的可达性与平滑程度。针对非完整约束AGV的驱动及执行机构,进行了运动控制平台的控制系统设计,并在LabVIEW环境下完成了路径跟踪控制程序的设计与实现。通过试验证明了所设计非完整约束AGV运动控制平台的合理性及实用性。

挑战物料搬运的未来——访DANAHER MOTION欧洲及亚洲销售经理Lars Ryberg先生

在1996年的中国，也许很多人刚刚对AGV有所认识，便知道了一个名为NDC的公司。如今，AGV已经在诸多行业和领域得到应用，许多人甚至了解到曾经的NDC公司已经被DANAHER MOTION收购，并引领着AGV的发展。目前，名列世界前50家AGV车辆供应商生产的车辆中，绝大多数都使用了DANAHER MOTION的系统。

不断投入研发 巩固核心优势——访Danaher Motion Saro AB公司亚欧市场销售经理Lars Ryberg

美国Danaher Motion公司一直致力于利用其丰富的电磁、机械和控制技术为客户提供广泛的定制产品与系统.2002年,为了进一步扩大产品线,Danaher Motion收购了自动导引车辆系统的市场领先者--瑞典NDC公司,并继续使用NDC商标.通过不断发展合作伙伴,Danaher Motion Saro AB公司(NDC)在中国AGV系统领域占有相当大的市场份额,并随着AGV需求量的逐年增加,销售额稳步上升.