融合人工势场和RRT算法的水下机械臂自适应路径规划

针对RRT算法应用于复杂水下环境下机械臂三维空间动态避障运动规划过程中存在的规划效率低、内存消耗大、动态规避响应性差等问题,提出一种利用人工势场引导启发式动态约束采样的改进RRT算法。针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真结果表明,所提算法在规划过程中收敛速度更快、规划路径平滑,机械臂作用角速度较平缓,对水下无规律动态障碍物规避效果较好。

一种基于Kd-tree射线追踪法的卫星RCS预估方法

针对空间卫星目标的雷达散射截面(RCS)预估问题,提出了一种基于Kd-tree射线追踪法的改进物理光学(PO)方法,实现了对具有较强耦合结构的卫星目标电磁特性计算。基于卫星目标的三维面元模型,建立了其对应的Kd-tree空间分割描述结构,将其用于射线追踪,结合PO方法就可以得到给定模型的RCS预估值。数值计算结果表明,改进方法和MoM方法相比,具有相同计算精度但计算效率高得多,相比单纯PO方法,改进方法也更接近测量值。

PDCA循环法在降低静配中心差错发生中的应用

目的在静配中心引入PDCA循环法,观察其在降低静配中心差错率中的作用及对护理人员工作效率、工作质量的影响。方法选取2021年1—12月赤峰市医院静配中心实施PDCA循环前的53300张静脉用药处方作为对照组,2022年1—12月赤峰市医院静配中心应用PDCA循环法后58250张静脉用药处方作为观察组。比较两组配液差错发生率。同时以13名护理人员作为研究对象,对比PDCA循环法实施前后单日工作指标、护理人员职业认同感、工作质量及静配中心管理质量。结果观察组配液差错总发生率为0.04%,低于对照组的0.11%,差异有统计学意义(P<0.05);实施PDCA循环法后每日配置准备、清场工作、洁净室配置辅助及药物配置时间均短于实施前,差异有统计学意义(P<0.05);实施PDCA循环法后护理人员职业认同感、工作质量评分均高于实施前(P<0.05);实施后台面整洁、操作技术、药品分类及静配中心环境管理评分高于实施前,差异有统计学意义(P<0.05)。结论PDCA循环法的应用能够降低静配中心差错发生率,提高护理人员配液工作质量及工作效率。

基于改进RRT-Connect算法的路径规划研究

传统移动机器人的路径规划算法环境障碍建模复杂且容易陷入局部最小值,而基于采样的快速扩展随机树(RRT)算法通过随机节点快速扩展路径搜索效率低。RRT-Connect算法在RRT算法基础上提升了搜索效率,但存在路径曲折的问题。为此,在RRT-Connect算法基础上通过加入人工势场引导增长方法和目标偏置采样方法,改进算法规划路径的平滑性和速度。为验证改进算法的有效性,与RRT算法、RRT-Connect算法在不同复杂度环境中的执行性能进行比较。仿真实验的结果表明,改进算法在三种不同环境下的路径规划时间和路径规划长度以及标准差稳定性方面均优于其他两种算法。

认知隐喻视角下的俄译研究——以2022年政府工作报告为例

在翻译过程中,原语文本脱离原语的认知世界和认知环境,转换进入译语的认知世界和认知环境,必然会受到译者认知心理和认知方式的限制,所以正确地理解原语的认知世界和认知环境是译者与原作者沟通思想、形成契合的重要前提。该文从认知隐喻视角探讨政府工作报告中出现的概念结构,采用定性与定量分析方法,分别从概念隐喻的三维度,即结构隐喻、本体隐喻、方位隐喻进行分析,并进一步总结不同隐喻特点及翻译方法,从认知隐喻视角探究翻译,研究隐喻的工作机制映射,总结出省略喻体、保留喻体、本体式翻译方法,旨为翻译实践提供更多思路,丰富概念隐喻实证研究。

水下采油树闸阀及连接器关键测试技术及应用

作为水下采油树系统的关键部件,水下阀门和井口连接器面临着极其复杂的海洋服役环境,必须经过测试验证其能够满足相关标准和规范规定的开启、关闭、锁紧、解锁、密封、承压、承载等性能要求。为充分模拟水下低温高压及复合加载的额定水深工况,研究了基于API Spec 17D、API Spec 6A标准的水下闸阀和液压井口连接器的关键测试技术,提出了一套复合测试的方法程序和测试系统,并顺利完成了对国产化装备的实验室测试应用。

圈闭评价中含油气性风险依赖性的概念、方法及应用

"至少有一个次级圈闭含有油气"的组合概率分析技术可评价圈闭的含油气性,评价结果反映了所有可能同时含有油气的圈闭组合形式。但受限于客观地质条件约束,有些圈闭是不应该同时出现的——不同圈闭组合形式对资源量计算有直接影响。为了计算符合地质模型约束的圈闭组合概率,界定了次级圈闭的含油气性定量评价模型的地质涵义,指出次级圈闭含油气性评价本质上是遵循贝叶斯分析原则,包括边际概率和条件概率两部分评价内容,分别体现全局成藏和局部成藏的可能性。首先,强调不同圈闭成藏时会存在明显的地质相关性,单个层圈闭的评价是以全局成藏可能性为前提进行评价;其次,通过对应边际概率的可能取值范围,区分了"完全独立"、"部分决定"和"完全决定"3种不同含油气性风险依赖类型,而不同依赖类型直接决定了到底哪些圈闭组合才符合当前地质认识;最后,为油气资源一体化评价软件平台(Petro V)设计了一种改进的概率树分析技术,与不确定性体积法有机结合,实现了"基于含油气性风险依赖的概率组合加和"资源量计算方法。实例证明,要想获得较为客观的圈闭定量评价结果,需要充分考虑其所属不同次级圈闭间的含油气性风险依赖类型,并依此为基础才能给出对应合理地质模型解释的不确定性油气资源量分布结果。

盾构竖井深基坑工程风险识别与评估

随着盾构法的广泛应用,迫切需要对盾构竖井深基坑在设计与施工过程中所存在的风险进行合理评估,以指导相关单位采取动态管理和风险管理等措施的实施,从而实现快速、安全施工。结合北京市南水北调配套工程南干渠3#盾构竖井深基坑工程,并根据该工程地质特点及周边环境等条件;采用工程分解结构法(WBS)对该工程分解;然后应用故障树法(FTA)对该工程的风险事件和风险因素进行识别;最后利用综合集成评估方法,计算出该工程风险等级,结果为三级,属较高等级;该评估方法可为同类工程参考借鉴。

近自然森林经理计划体系技术应用示范

基于北京市一个示范区的实例,介绍在森林生态系统多功能可持续经营目标指导下的近自然森林经理计划技术体系及其4个技术要素的实现方法与具体应用。群落生境分析制图技术是支持森林经理空间区划和作业级类型计划的基本技术工具;森林发展类型设计技术为在"作业级"这个自然性质、动态特征和经营目标基本一致的经营空间单元层次上提供了长期稳定的目标森林设计模式;目标树作业方法是规定本经理期内对当前林分执行具体采伐和造林(补植)作业的技术模式;垂直结构导向的经营周期计划给出了从林分发生发展到最终利用全过程的作业计划。希望通过与操作实例结合提出的近自然森林经营计划体系,能成为在多功能经营目标下的新型森林作业法的一个典型参考案例。

基于目标树中心样圆法的华北落叶松天然林抚育间伐生长效应研究

为探究抚育间伐对华北落叶松天然林生长效应的影响,利用目标树中心样圆法,对关帝林区1998年之前进行过不同抚育间伐强度处理的华北落叶松天然林进行实地调查,发现随着抚育间伐强度的增强,华北落叶松单木材积和生物量增加,但不同间伐强度无显著差异。抚育间伐对林分总的材积和生物量有明显影响,重度间伐会造成林分材积和生物量的显著减少。中重度抚育间伐会显著促进华北落叶松单木胸径的增长。采取中度间伐可以促进林分总生物量的增加,而为了大径材的生产可以采用重度抚育间伐措施。

目标树作业法应用研究——以中村林场为例

简要介绍了目标树作业法的内涵,整理总结了目标树作业法的作业流程,并以中村林场为实例,增加了特殊目标树类型,对经营指标定量化,有效地促进了该技术的科学性和实用性。

基于模糊故障树理论卷板机可靠性分析

利用故障树对卷板机的升降工作辊系统进行可靠性分析,考虑到基本事件的发生概率存在不确定性,采用三角模糊数将故障树中基本事件的发生概率模糊化,根据最小割集法的求解对其故障进行定性分析,利用定义和中值法对其故障进行定量分析,建立了基于三角模糊数的故障树分析方法流程,为提高系统的可靠性提供了分析依据.

探讨管床制联合目标教学法在临床实习中的应用

目的探讨管床制与目标教学法在护理专业学生新生儿科临床实习教学中联合应用的效果。方法 2014年1-12月35名全日制护理本科实习生,在新生儿科实习期间接受将目标教学法与管床制教学法相结合的新型临床实习带教模式(新模式)为观察组,将在儿科实习时接受传统带教模式(旧模式)作为对照。实习结束后,组织出科考试、临床能力的自我评价和关于带教模式满意度调查。结果观察组的出科理论考试成绩,操作考试成绩,一般护理操作技能、评判性思维能力、组织管理能力、交流沟通能力、满意度明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。但在科研能力方面观察组与对照组相比,差异无统计学意义(P>0.05)。结论将目标教学法与管床制教学法结合的带教方法能加深护士对理论知识的理解,培养应用理论知识解决临床实际问题的能力,能提高护生的评判性思维能力和组织管理能力,护生满意度高,适合在护理临床实习教学中推广使用。但在临床带教过程中如何提高学生的科研能力还有待进一步研究。

目标树图法与商务口语知识结构的建立

商务英语口语能力的加强很大程度上取决于商务口语思维能力的培养。目标树图法打破传统的商务问题输入与答案输出的单一思维模式,从一个商务口语知识基本的目标原点出发,分解出各类带编码并排列有序的知识要点,清理出各类问题之间的对等关系、从属关系和交叉关系,然后通过分析和对大脑的刺激,形成一个商务口语知识结构体系,让语用者在特定的商务场景下做到有话可说,从而提高其商务口语能力。

明确方向 积极探索——关于做好高职院校班主任工作的实践和思考

班主任工作是高校对学生进行教育和管理的重要工作,做好班主任工作要高度重视,明确方向,探究方法,还要提高班主任的素质。

面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法

针对虚拟仿人机器人(VHR)处理工作空间多目标区域(WTAs)避碰操控问题,先基于齐次变换矩阵和链式相乘法则,建立了VHR双臂机理正向运动学模型,进而推导了两种求解VHR双臂逆运动学的公式(DLS-SVD法和基于链式解耦的解析法);其次,建立了WTAs的数学模型,并以WTAs位姿为操控目标,提出了融合正向和逆向运动学及其双向快速搜索随机树算法的VHR双臂避碰操控算法;最后,通过三维仿真建立VHR虚拟样机,验证了提出算法的正确性和有效性。

支持柔性生产计划的任务元模型

在资源约束条件下,根据产品结构树中零部件的先后顺序及约束关系,提出了一种支持柔性生产计划的生产任务元分解分配模型,结合PERT理论,给出了任务最早交货期的计算方法,并建立了任务元相关属性与资源的逻辑映射,进而提高大批量定制模式下生产任务的可控性和生产计划的执行柔性,以及快速响应市场的能力,满足客户多样化、个性化需求。

对目标树作业法的思考——读《木兰对话》对近自然林的认识

近年来,在中国森林经营中出现了源于德国的近自然林目标树作业法,针对其涉及的作业法与森林经营方案的重要性和权威性、"近自然林"经营的产生背景、近自然林经营的条件以及引进目标树作业法等问题,提出个人的认识和思考。

目标教学法与案例教学法联合在心血管内科护理带教中的应用效果分析

目的分析目标教学法与案例教学法联合在心血管内科护理带教中的应用效果。方法选取2020年1月—2021年1月该院接收的66名心血管内科护理实习生作为研究对象。按照随机信封法将66名护理实习生分成两个独立小组,每组33名。参比组护理实习生采用传统教学法带教;研究组护理实习生采用目标教学法与案例教学法联合带教。对比两组护理实习生带教后的专业成绩、护理工作能力、带教满意度以及护理服务满意程度。结果在对心血管内科护理实习生进行带教后,研究组护士实习生的专业成绩较参比组高,差异有统计学意义(P<0.05);研究组护理实习生的护理工作能力较参比组好,差异有统计学意义(P<0.05);研究组护理实习生的带教满意度较参比组高,差异有统计学意义(P<0.05);研究组护理实习生的护理服务满意程度较参比组好,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在对心血管内科护理实习生进行临床带教时,实施目标教学法与案例教学法联合进行带教能丰富护理实习生的专业知识,培养护理工作能力,提高带教满意度,提升护理服务满意程度,值得推广。

人工无瓣海桑林下灌层分布格局及多样性研究

以雷州附城镇无瓣海桑人工林为对象,采取目标树中心样圆法,运用Simpson指数、Margalef丰富度指数、Pielou均匀度指数以及Poisson分布与T检验分析无瓣海桑对乡土红树植物的多样性和分布格局的影响。结果表明:引进无瓣海桑后,秋茄、桐花树、红海榄、木榄和白骨壤这几种乡土红树植物在无瓣海桑林下逐步适应生长,无瓣海桑林缘灌木层物种多样性指数比林内更高,各类圆形样方中物种的Pielou均匀度指数和Simpson指数均没有显著差异,而Margalef丰富度指数的差异达显著水平(P<0.05);同一物种在不同林龄的无瓣海桑林下的分布格局不同;白骨壤、红海榄、秋茄、桐花树和木榄在无瓣海桑林下呈集群分布,其强度为木榄>桐花树>秋茄>白骨壤>红海榄;引种无瓣海桑林下未发现无瓣海桑幼苗,表明在该研究地无瓣海桑难以天然更新成林,对乡土红树植物的天然更新成林和扩散未产生影响。