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Simultaneous resonance of an axially moving ferromagnetic thin plate under a line load in a time-varying magnetic field 被引量:1
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作者 Xie Mengxue Hu Yuda Xu Haoran 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2023年第4期951-963,共13页
In this paper,the simultaneous resonance of a ferromagnetic thin plate in a time-varying magnetic field,having axial speed and being subjected to a periodic line load,is studied.Based on the large deflection theory of... In this paper,the simultaneous resonance of a ferromagnetic thin plate in a time-varying magnetic field,having axial speed and being subjected to a periodic line load,is studied.Based on the large deflection theory of thin plates and electromagnetic field theory,the nonlinear vibration differential equation of the plate is obtained by using the Hamilton′s principle and the Galerkin method.Then the boundary condition in which the longer opposite sides are clamped and hinged is considered.The dimensionless nonlinear differential equations are solved by using the method of multiple scales,and the analytical solution is given.In addition,the stability analysis is also carried out by using Lyapunov stability theory.Through numerical analysis,the variation curves of system resonance amplitude with frequency tuning parameter,magnetic field strength and external excitation amplitude are obtained.Different parameters that have significant effects on the response of the system,such as the thickness,the axial velocity,the magnetic field intensity,the position,and the frequency of external excitation,are considered and analyzed.The results show that the system has multiple solution regions and obvious nonlinear coupled characteristics. 展开更多
关键词 ferromagnetic thin plate time-varying magnetic field simultaneous resonance axially moving line load
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融合光流与多视角几何的动态视觉SLAM系统
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作者 周秦源 邓越平 +3 位作者 张磊 张陈 卢日荣 胡贤哲 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期250-259,共10页
视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几... 视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几何,得到动态区域掩码对视野内图像帧进行分割,实现动态区域检测并滤除动态区域中的特征点,在保证视觉SLAM系统实时性的同时提高追踪准确度,替换原本的地图构建线程。在新的地图构建线程中,引入光流信息及Mobile NetV2实例分割网络。利用实例分割网络分割结果结合光流动态区域掩码对获取到的有序点云逐层分割,解决地图构建中动态物体造成的“拖影”问题。同时对分割后的点云团融合语义信息,最终构建静态语义八叉树地图。在TUM Dynamic Objects数据集上的实验结果表明,相较于ORB-SLAM2,在高动态场景序列测试中,该算法的定位精度平均提升70.4%,最高可提升90%。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 光流 多视角几何 动态场景 运动物体检测 实例分割 点云分割
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MBBR系统同步硝化反硝化生物脱氮特性研究 被引量:11
3
作者 张永祥 姚伟涛 +1 位作者 肖社明 田淼 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2010年第1期105-110,共6页
为了研究同步硝化反硝化过程中的脱氮特性,采用移动床生物膜(MBBR)系统,在污水平均C/N为3.5的条件下,研究了水力停留时间(HRT)及曝气量对系统同步硝化反硝化过程中氮和有机物降解的影响,并分析了COD、NH4+-N及TN在移动床生物膜系统中的... 为了研究同步硝化反硝化过程中的脱氮特性,采用移动床生物膜(MBBR)系统,在污水平均C/N为3.5的条件下,研究了水力停留时间(HRT)及曝气量对系统同步硝化反硝化过程中氮和有机物降解的影响,并分析了COD、NH4+-N及TN在移动床生物膜系统中的沿程变化情况。结果表明,在移动床生物膜中实现了同步硝化反硝化现象,控制HRT为14 h,曝气量为100 L.h-1,溶解氧在4.5 mg.L-1左右时,COD、NH4+-N和TN的去除率分别达到83.53%、78.51%和62.89%;随着HRT的增加,COD、NH4+-N和TN的去除率都相应提高,且NH4+-N和TN去除率增加的幅度更大;随着曝气量的减小,COD、NH4+-N和TN的去除率相应降低,且NH4+-N和TN去除率下降得更明显;NH4+-N和TN的浓度基本上是按进水、反应器和沉淀池沿程降低,且主要去除发生在反应器内,反应器内部水质和其出水水质十分相近,表明该MBBR反应器的流态是完全混合式的。 展开更多
关键词 移动床生物膜系统 同步硝化反硝化 脱氮
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碳源对生物膜同步硝化反硝化脱氮影响 被引量:15
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作者 魏海娟 张永祥 +1 位作者 蒋源 张璨 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期506-510,545,共6页
利用序批式移动床生物膜反应器研究了有机碳源对低碳氮比ρC/ρN(指ρCOD/ρTN,以下同)生活污水同步硝化反硝化脱氮的影响,结果表明,在无外加碳源时,同步硝化反硝化条件下TN去除率为59.8%,COD平均去除率为83.12%,NH+4-N去除率为94.9%(... 利用序批式移动床生物膜反应器研究了有机碳源对低碳氮比ρC/ρN(指ρCOD/ρTN,以下同)生活污水同步硝化反硝化脱氮的影响,结果表明,在无外加碳源时,同步硝化反硝化条件下TN去除率为59.8%,COD平均去除率为83.12%,NH+4-N去除率为94.9%(最高达到99.8%);分别以淀粉、葡萄糖和甲醇为外加碳源,ρC/ρN=7时,发现投加外碳源有利于有机物、NH+4-N和TN的降解和转化,NH+4-N转化受碳源种类影响不大,投加淀粉时有机物降解不完全导致系统有恶化趋势,投加甲醇碳源时系统脱氮效率最高,TN去除率达84.5%,投加葡萄糖时,TN去除率为80.55%,从安全和经济方面考虑,确定投加葡萄糖较为合适. 展开更多
关键词 同步硝化反硝化 实际生活污水 有机碳源 移动床生物膜反应器
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PVF悬浮填料的制备及其污水处理效果的研究 被引量:10
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作者 刘宇航 陆晓中 +2 位作者 赵明 胡翔 孙晓民 《北京化工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期36-40,共5页
制备了一种新型的高分子多孔载体———活性泡沫填料,它是聚乙烯醇和甲醛的缩聚物(PVF)。其比表面积大、密度接近于水,具有良好的亲生物特性,可作为悬浮填料在移动床工艺中为微生物提供附着生长的载体。研究表明,在复合式生物反应器中... 制备了一种新型的高分子多孔载体———活性泡沫填料,它是聚乙烯醇和甲醛的缩聚物(PVF)。其比表面积大、密度接近于水,具有良好的亲生物特性,可作为悬浮填料在移动床工艺中为微生物提供附着生长的载体。研究表明,在复合式生物反应器中加入不同活性炭质量分数的两种活性PVF泡沫填料处理模拟生活污水,其COD的去除率在95%以上,氨氮的去除率为80%左右。在相同的工艺条件下活性炭质量分数为8%的PVF填料COD的去除效果和反硝化效果更为理想。当两填料体系中COD与NH4+-N的质量浓度比为20时,两系统的同时硝化反硝化(SND)效果均为最理想。 展开更多
关键词 悬浮填料移动床工艺 多孔载体 PVF泡沫填料 同时硝化反硝化反应
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新型移动床生物膜反应器深度处理模拟养猪废水试验研究 被引量:9
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作者 邱光磊 宋永会 +3 位作者 袁鹏 彭剑峰 崔晓宇 向连城 《北京师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期631-635,共5页
将新型移动床生物膜反应器(moving bed biofilm reactor,MBBR)用于模拟养猪废水深度处理的试验,研究了反应器结构特征、水力停留时间(HRT)以及填料填充比对反应器处理效果的影响.通过优化反应器结构,实现了反应器内的功能分区,提高了反... 将新型移动床生物膜反应器(moving bed biofilm reactor,MBBR)用于模拟养猪废水深度处理的试验,研究了反应器结构特征、水力停留时间(HRT)以及填料填充比对反应器处理效果的影响.通过优化反应器结构,实现了反应器内的功能分区,提高了反应器处理效率.MBBR用于模拟养猪废水深度处理的试验结果显示,新型MBBR反应器可实现模拟养猪废水中有机物和营养物的同步良好去除,在HRT为8 h,气水比12∶1,填料填充比例为40%的条件下,化学耗氧量(COD),NH4+-N去除率达90%以上;同时实现了总氮(TN)的同步硝化反硝化(SDN)脱除,去除率达85%以上. 展开更多
关键词 移动床生物膜反应器 养猪废水 深度处理 同步硝化反硝化
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COD进水浓度对SBMBBR脱氮除磷效果影响 被引量:12
7
作者 张耀斌 吴广华 +3 位作者 邢亚彬 全燮 赵雅芝 权伍哲 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期329-333,共5页
研究了序批式移动床生物膜反应器(SBMBBR)中COD进水浓度对同步脱氮除磷效果的影响.维持进水PO43--P浓度为10 mg/L、NH3-N浓度为40 mg/L左右,COD浓度为200~800 mg/L,研究了反应器的脱氮除磷效果.结果表明:厌氧释磷量在COD进水浓度为450m... 研究了序批式移动床生物膜反应器(SBMBBR)中COD进水浓度对同步脱氮除磷效果的影响.维持进水PO43--P浓度为10 mg/L、NH3-N浓度为40 mg/L左右,COD浓度为200~800 mg/L,研究了反应器的脱氮除磷效果.结果表明:厌氧释磷量在COD进水浓度为450mg/L时达到最大,为61.2 mg/L;之后,增加COD进水浓度不利于磷的释放.在厌氧段初期,TN便有超过30%的损失,可能是因生物吸附造成的.好氧时TN和磷均损失较大,说明在生物膜上很可能发生了同时硝化反硝化和反硝化聚磷.一定范围的COD浓度能促进TN的去除.TN去除率在COD进水浓度为450 mg/L时达到最大,为87.8%,氮磷的去除与生物膜的生物量和生物膜厚度密切相关. 展开更多
关键词 序批式移动床生物膜反应器 脱氮除磷 同时硝化反硝化 反硝化聚磷
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移动床生物膜系统同步硝化反硝化脱氮研究 被引量:12
8
作者 魏海娟 张永祥 施同平 《水处理技术》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期50-53,共4页
采用移动床生物膜系统,分析单个代表性周期内同步硝化反硝化过程,并研究C/N比对实际生活污水处理效果的影响。结果表明,DO控制在2.5mg·L-1左右时,反应器内发生了同步硝化反硝化现象。投加淀粉调整C/N比,系统能取得良好的脱氮效果,... 采用移动床生物膜系统,分析单个代表性周期内同步硝化反硝化过程,并研究C/N比对实际生活污水处理效果的影响。结果表明,DO控制在2.5mg·L-1左右时,反应器内发生了同步硝化反硝化现象。投加淀粉调整C/N比,系统能取得良好的脱氮效果,氨氮的去除率均在93%以上,随着C/N比的增加,TN的去除率也逐渐的增大,当C/N为10时,TN最高去除率能达到80.81%,但当C/N增大到12时,TN的去除率不再增大,只是稳定在75%左右。 展开更多
关键词 移动床生物膜系统 C/N比 同步硝化反硝化
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新型填料PVF的制备及其同时硝化反硝化反应的研究 被引量:6
9
作者 刘宇航 陆晓中 +2 位作者 赵明 胡翔 孙晓民 《水处理技术》 CAS CSCD 北大核心 2006年第8期26-29,69,共5页
制备了一种新型的高分子多孔载体-活性PVF泡沫填料。这是一种在悬浮填料移动床工艺中为微生物提供附着生长的新型载体。由于具有通孔结构,使载体从表面到内部形成不同溶解氧梯度,因此能够在一个反应器内发生同时硝化反硝化反应(SND)。... 制备了一种新型的高分子多孔载体-活性PVF泡沫填料。这是一种在悬浮填料移动床工艺中为微生物提供附着生长的新型载体。由于具有通孔结构,使载体从表面到内部形成不同溶解氧梯度,因此能够在一个反应器内发生同时硝化反硝化反应(SND)。研究表明,PVF填料适宜的活性炭含量是8%,表观密度0.85g/cm3,孔隙率60%,具有一定的强度,可以很好抵御水力冲刷。在复合式生物反应器中加入活性PVF泡沫填料处理模拟生活污水,发生SND的工艺条件为:溶解氧(DO)为2.0~2.2mg/L,碳氮比(COD/NH4+-N,简写为C/N)为20。 展开更多
关键词 PVF泡沫填料 多孔载体 同时硝化反硝化 悬浮填料移动床工艺
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不同操作模式对移动床生物膜反应器脱氮除磷效果的影响 被引量:7
10
作者 郭海燕 周集体 +2 位作者 郭帧 张寿通 冯腾腾 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期1110-1116,共7页
考察了连续进出水方式(CMBBR)、单级好氧序批式[SBMBBR(O)]和厌氧/好氧序批式[SBMBBR(A/O)]3种操作模式下移动床生物膜反应器(MBBR)对模拟污水的处理效果。实验结果表明,3种操作模式下COD去除差异不大,TN、TP去除效果不同。SBMBBR(O)操... 考察了连续进出水方式(CMBBR)、单级好氧序批式[SBMBBR(O)]和厌氧/好氧序批式[SBMBBR(A/O)]3种操作模式下移动床生物膜反应器(MBBR)对模拟污水的处理效果。实验结果表明,3种操作模式下COD去除差异不大,TN、TP去除效果不同。SBMBBR(O)操作模式下由于存在单个周期DO周期性的变化,较CMBBR操作模式更有利于同时硝化反硝化(SND)的发生,脱氮率达到74%。SBMBBR(A/O)操作模式下,进水中的有机物能够在厌氧阶段优先被聚磷菌和反硝化菌消耗,脱氮效果优于SBMBBR(O)操作模式,且能够实现磷的同步脱除,脱氮率和除磷率分别达到了88%和89%,其中,TN是基于进水和搅拌阶段的缺氧反硝化、好氧阶段的SND以及反硝化除磷途径去除,而TP是基于常规除磷过程以及反硝化除磷实现的。 展开更多
关键词 污水处理 移动床生物膜反应器 操作模式 脱氮除磷 同时硝化反硝化
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用于高分辨率宽测绘带SAR系统的SAR/GMTI处理方法研究 被引量:7
11
作者 邢孟道 孙光才 李学仕 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2015年第4期375-385,共11页
随着科技的不断发展,高分辨宽测绘(High-Resolution and Wide-Swath,HRWS)SAR成像已经越来越受到人们的关注,具有地面动目标指示(Ground Moving Target Indication,GMTI)功能的SAR成像系统因其具有对静止场景进行高分辨成像和动目标检... 随着科技的不断发展,高分辨宽测绘(High-Resolution and Wide-Swath,HRWS)SAR成像已经越来越受到人们的关注,具有地面动目标指示(Ground Moving Target Indication,GMTI)功能的SAR成像系统因其具有对静止场景进行高分辨成像和动目标检测能力在很多军用和民用领域受到广泛运用。具有HR,WS成像能力的沿方位多通道SAR系统,其可以有效地解决高分辨和低脉冲重复频率(Pulse Repetition Frequency,PRF)的矛盾,该矛盾在HRWS成像处理过程中经常遇到。由于方位空域自由度可以用来进行杂波抑制,因此多通道构型具有提供GMTI潜能。该文提出一种新的杂波抑制和动目标的成像方法,使得在低PRF的HRWS系统进行SAR成像的同时可以完成动目标的检测与成像处理,而不需要单独的高PRF系统操作模式。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 高分辨宽测绘 动目标检测 动目标成像 同时
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内循环移动床生物膜反应器的研究与应用 被引量:5
12
作者 于鹏飞 张兴文 +1 位作者 秦伟杰 曲艳迪 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2008年第11期120-123,共4页
对传统移动床生物膜反应器进行改进,开发了内循环移动床生物膜反应器,通过处理模拟生活污水的研究,考察了反应器去除有机物和脱氮的能力。结果表明,在填料投加率为35%、进水COD为200~800mg/L、HRT为6h、有机负荷为0.8~3.2kg/(m.3d)的... 对传统移动床生物膜反应器进行改进,开发了内循环移动床生物膜反应器,通过处理模拟生活污水的研究,考察了反应器去除有机物和脱氮的能力。结果表明,在填料投加率为35%、进水COD为200~800mg/L、HRT为6h、有机负荷为0.8~3.2kg/(m.3d)的条件下,系统COD的去除率在89%以上;同时反应器具有良好的同步硝化反硝化脱氮能力,在DO为2.0mg/L、C/N为25、HRT为6h的条件下,NH4-N和TN的平均去除率分别可以达到98%和93%。另外,内循环移动床生物膜反应器与移动床生物膜反应器的对比实验结果表明,前者对COD和氮的去除效果都优于后者。 展开更多
关键词 移动床生物膜反应器 内循环移动床生物膜反应器 有机物的去除 同步硝化反硝 脱氮
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生物陶粒MBBR同步硝化反硝化脱氮试验研究 被引量:6
13
作者 周艾文 金腊华 +2 位作者 魏臻 蒋娜莎 向红梅 《工业用水与废水》 CAS 2010年第5期30-34,共5页
利用生物陶粒作为移动床生物膜反应器(MBBR)的填料,通过试验考察了MBBR发生同步硝化反硝化(SND)的可能性。分析了溶解氧和碳氮质量比对SND的影响。试验结果表明:MBBR具有良好的有机物去除及同步硝化反硝化能力。溶解氧的质量浓度在3 mg/... 利用生物陶粒作为移动床生物膜反应器(MBBR)的填料,通过试验考察了MBBR发生同步硝化反硝化(SND)的可能性。分析了溶解氧和碳氮质量比对SND的影响。试验结果表明:MBBR具有良好的有机物去除及同步硝化反硝化能力。溶解氧的质量浓度在3 mg/L左右时,不仅能够满足硝化作用的需要而且又不严重抑制反硝化作用,NH3-N去除率达到81.45%的同时TN去除率为60.35%;进水碳氮质量比在10左右时,NH3-N、TN去除率分别为81.65%、63.60%。 展开更多
关键词 移动床生物膜反应器 同步硝化反硝化 溶解氧 碳氮质量比
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移动床生物膜反应器同步硝化反硝化脱氮特性研究 被引量:2
14
作者 张永祥 魏海娟 +2 位作者 施同平 张璨 田淼 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1320-1325,共6页
为了研究同步硝化反硝化过程中的脱氮特性,采用移动床生物膜系统,在C/N比为12的条件下,分析了单个代表性周期内同步硝化反硝化过程中三氮和有机物降解规律。并研究了各技术参数对同步硝化反硝化脱氮性能的影响.结果表明,在移动床生物膜... 为了研究同步硝化反硝化过程中的脱氮特性,采用移动床生物膜系统,在C/N比为12的条件下,分析了单个代表性周期内同步硝化反硝化过程中三氮和有机物降解规律。并研究了各技术参数对同步硝化反硝化脱氮性能的影响.结果表明,在移动床生物膜中实现了同步硝化反硝化现象。脱氮效率达到90%;考察了反应过程中ρ(DO)、氧化还原电位V(ORP)、pH值和碱度等技术参数的变化规律,建立了这些参数与同步硝化反硝化中各污染物指标间的关系.同时对比研究了理论碱度和试验过程中实际碱度间的关系,发现在移动床生物膜反应器中,同步反硝化作用产生的碱度可以补充硝化作用消耗的碱度,反应过程中不必再补充碱度. 展开更多
关键词 移动床生物膜系统 同步硝化反硝化 脱氮 碱度
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DO和HRT对连续流MBBR亚硝酸型SND影响 被引量:4
15
作者 张永祥 姚伟涛 +1 位作者 肖社明 郭倩 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第4期413-418,458,共7页
为探讨亚硝酸型同步硝化反硝化SND过程中的生物脱氮特性,以实际生活污水为对象,通过连续运行移动床生物膜反应器MBBR系统,研究了溶解氧质量浓度DO和水力停留时间HRT对亚硝酸型SND的影响.试验结果表明,化学需氧量COD在200 mg/L左右,HRT为... 为探讨亚硝酸型同步硝化反硝化SND过程中的生物脱氮特性,以实际生活污水为对象,通过连续运行移动床生物膜反应器MBBR系统,研究了溶解氧质量浓度DO和水力停留时间HRT对亚硝酸型SND的影响.试验结果表明,化学需氧量COD在200 mg/L左右,HRT为14 h,水温为15-27℃,pH值为6.24-6.98的相对稳定条件下,控制DO在2.9-5.0mg/L的过程中MBBR反应器均能实现亚硝酸型SND,平均亚硝酸盐氮NO2-—N积累率为75.96%;当DO为(4.5±0.3)mg/L时,平均总氮TN去除率达62.89%,取得了最好的TN去除效果,而该条件下NO2-—N的积累率达最小值51.23%,DO过高或过低都会影响系统亚硝酸型SND的进行;当COD在220 mg/L左右,pH值为6.14~7.47,水温为26~31℃,控制溶解氧在(4.5±0.3)mg/L,随HRT的延长,氨氮NH4+—N和TN的去除率明显增大,但NO2-—N的积累率减小,系统的亚硝酸型SND效果逐渐减弱. 展开更多
关键词 移动床生物膜系统 连续流 亚硝酸型同步硝化反硝化 DO HRT
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高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计 被引量:5
16
作者 孙军 宋军 +1 位作者 冯武田 张晓磊 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第1期170-174,共5页
目的研究堆垛机水平行走机构,设计高速高加速化的结构方案,以满足堆垛机在很短时间内完成入库、拣选、出库、配送等任务,快速响应客户要求.方法分析现有堆垛机机构,研究了影响堆垛机高速高加速关键因素和如何实现高加速化,使用三维软件... 目的研究堆垛机水平行走机构,设计高速高加速化的结构方案,以满足堆垛机在很短时间内完成入库、拣选、出库、配送等任务,快速响应客户要求.方法分析现有堆垛机机构,研究了影响堆垛机高速高加速关键因素和如何实现高加速化,使用三维软件建模并对主要零件进行有限元分析.结果水平行走机构对堆垛机加速度影响较大,构建了实现高加速化的堆垛机水平行走机构模型,给出了"侧轮同步式"堆垛机的驱动条件和部分计算公式,完成了"侧轮同步式"堆垛机水平行走机构的初步设计,并通过有限元分析和经验公式验算堆垛机驱动轮的强度能满足堆垛机高速高加速运行时要求.结论"侧轮同步式"堆垛机水平行走机构能有效提高堆垛机水平行走加速度,对研发高速高加速堆垛机有一定的借鉴意义. 展开更多
关键词 双立柱巷道堆垛机 高加速 水平行走机构 侧轮同步式
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基于扩展式卡尔曼滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪 被引量:9
17
作者 伍明 孙继银 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期334-343,共10页
为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标... 为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标状态估计的准确性.进一步将该算法和基于占用栅格地图的动态物体检测方法相结合以获取目标和环境观测值,使算法最终能够应用于实际环境.另外,算法设计的数据关联环节能够有效处理目标伪观测值对系统状态估计的干扰.仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性. 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 占用栅格地图 动态物体检测 目标跟踪 扩展式卡尔曼滤波
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未知环境下机器人定位与运动目标侦测 被引量:3
18
作者 伍明 李琳琳 尹宗润 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2012年第3期66-73,共8页
提出了一种基于扫描点匹配的未知环境下机器人定位与运动物体侦测方法。该方法利用同一性检验原则完成扫描点类型判断,有效减小由环境运动物体引起的机器人定位误差,提高了动态环境下机器人同时定位与地图构建的准确性。该方法的引入提... 提出了一种基于扫描点匹配的未知环境下机器人定位与运动物体侦测方法。该方法利用同一性检验原则完成扫描点类型判断,有效减小由环境运动物体引起的机器人定位误差,提高了动态环境下机器人同时定位与地图构建的准确性。该方法的引入提高了基于扫描点匹配的SLAM方法在实际环境中的应用价值,同时拓展了传统SLAM的研究和应用范围,使之可以与目标跟踪方法相结合。通过实体机器人实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 运动目标侦测 动态环境 栅格地图 近邻点迭代匹配算法
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聚焦式治疗机适形调强控制方法研究 被引量:1
19
作者 黄禹 段正澄 +1 位作者 朱国力 龚时华 《中国医疗器械杂志》 CAS 2006年第6期407-409,427,共4页
提出了一种聚焦式治疗机扫描调强方法。该方法由治疗计划系统对病灶的三维模型进行分层处理,通过逆向设计方法计算和设计各层剂量分布,依据剂量分布计算出焦点在各位置的照射时间,并转换为焦点的扫描运动参数(位置、速度等),然后计算机... 提出了一种聚焦式治疗机扫描调强方法。该方法由治疗计划系统对病灶的三维模型进行分层处理,通过逆向设计方法计算和设计各层剂量分布,依据剂量分布计算出焦点在各位置的照射时间,并转换为焦点的扫描运动参数(位置、速度等),然后计算机控制焦点扫描照射病灶,使照射焦点以不同速度,沿规划的轨迹逐层连续完成对病灶的扫描照射。通过焦点扫描运动的速度变化,实现剂量强度的逐点调制。 展开更多
关键词 聚焦式治疗机 适形调强治疗 扫描控制 三轴联动
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基于无线通讯开放式数控系统双轴同动的研究 被引量:1
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作者 李英 苏贞志 陈传凯 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第5期180-182,共3页
利用PC、PLC以及无线通讯模块搭建了具有无线通讯功能的开放式数控系统的硬件平台,阐述了PC与PLC之间无线通讯的协议和实现原理。针对目前多轴联动数控插补存在的不足,提出了双轴同动新的数控插补方法,说明了双轴同动的控制原理。设计了... 利用PC、PLC以及无线通讯模块搭建了具有无线通讯功能的开放式数控系统的硬件平台,阐述了PC与PLC之间无线通讯的协议和实现原理。针对目前多轴联动数控插补存在的不足,提出了双轴同动新的数控插补方法,说明了双轴同动的控制原理。设计了PLC实现双轴同动的控制程序;利用Visual C++6.0开发了上位机PC机的通讯与控制软件。最后在立式铣床上进行了加工实验,实验结果表明双轴同动方法可行,在双轴同动模式下机床加工速度快,加工出来的产品表面粗糙度小。 展开更多
关键词 PC PLC 双轴同动 无线通讯 开放式数控系统
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