基于Mecanum轮的移动机器人运动建模与仿真

移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中,移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动机器人与地面充分接触,减少打滑现象以提高精度。通过对路面状况的分类,分析Mecanum轮与不同路面接触情况,建立新的基于Mecanum轮移动机器人的完备六维运动学模型,并通过仿真验证了模型的有效性,为提高移动精度提供理论基础。