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自动飞行员复诵指令生成方法研究
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作者 潘卫军 蒋培元 +2 位作者 李煜琨 王腾 陈宽明 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第4期1588-1596,共9页
为了提高效率,降低培训成本并推广使用计算机来取代管制模拟机中的飞行员席位,采用集成学习的策略来生成飞行员复诵指令。选用5个大规模预训练语言模型进行微调,并使用K折交叉验证来筛选出性能较好的4个模型作为基础模型来构建集成学习... 为了提高效率,降低培训成本并推广使用计算机来取代管制模拟机中的飞行员席位,采用集成学习的策略来生成飞行员复诵指令。选用5个大规模预训练语言模型进行微调,并使用K折交叉验证来筛选出性能较好的4个模型作为基础模型来构建集成学习模型。所构建的集成学习模型在管制指令数据集上取得在本领域中的最优效果。在通用的ROUGE(recall-oriented understudy for gisting evaluation)评价标准中,取得R_(OUGE-1)=0.998,R_(OUGE-2)=0.995,R_(OUGE-L)=0.998的最新效果。其中,R_(OUGE-1)关注参考文本与生成文本之间单个单词的匹配度,R_(OUGE-2)则关注两个连续单词的匹配度,R_(OUGE-L)则关注最长公共子序列的匹配度。为了克服通用指标在本领域的局限性,更准确地评估模型性能,针对生成的复诵指令提出一套基于关键词的评价标准。该评价指标准基于管制文本分词后的结果计算各个关键词指标来评估模型的效果。在基于关键词的评价标准下,所构建模型取得整体准确率为0.987的最优效果,对航空器呼号的复诵准确率达到0.998。 展开更多
关键词 微调策略 文本生成 管制员培训 集成学习 自动飞行员
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果园履带车自动导航自适应控制方法
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作者 张津 徐健 +1 位作者 王明辉 崔永杰 《农机化研究》 北大核心 2024年第12期8-14,82,共8页
为提高果园履带车自动导航精度和稳定性,兼顾成本和作业效率,提出一种基于模糊控制的自适应导航控制决策方法,并设计开发了一种自动导航嵌入式控制系统。首先,对果园履带车自动导航控制系统整体架构进行设计;其次,确定各关键子系统硬件... 为提高果园履带车自动导航精度和稳定性,兼顾成本和作业效率,提出一种基于模糊控制的自适应导航控制决策方法,并设计开发了一种自动导航嵌入式控制系统。首先,对果园履带车自动导航控制系统整体架构进行设计;其次,确定各关键子系统硬件和软件结构;再次,基于模糊控制与传统PID控制方法研究自适应导航控制决策方法,并基于MatLab/Simulink平台进行建模仿真;最后,将自动导航自适应嵌入式控制系统应用于果园履带车上进行性能评估,以及自适应控制和传统控制两种模式下的果园履带车自动导航过程对比试验。仿真结果表明:模糊PID控制方法的上升时间、超调量和稳态误差分别为0.17s、4.02%和±0.15%,相较于传统控制方法分别优化了5.88%、41.31%和34.78%。验证试验表明:自适应控制方式下果园履带车自动导航的横向偏差和纵向偏差平均值分别为6.24、9.65cm,相比于传统控制方式偏差平均值分别减小了33.97%和12.67%。所提出的果园履带车自动导航自适应控制方法和设计的嵌入式控制系统,不仅能够实现果园履带车自动导航过程的自适应调整,而且提高了自动导航的精度,保证了行驶的稳定性,可为果园履带车实际生产操作提供参考。 展开更多
关键词 果园履带车 自动导航 模糊控制 自适应控制决策 嵌入式系统
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面向空管模拟机培训的智能应答机长研究
3
作者 郭成龙 廖伟 +5 位作者 田晨 林毅 吴九州 赵雅珺 游学杭 李锦恒 《海军航空大学学报》 2024年第1期115-122,共8页
针对当前日益增长的空中交通管制员(以下简称“管制员”)培训需求以及传统管制员培训模拟机面临的效率低等问题,设计了1个面向空管模拟机培训的智能应答机长系统。该系统利用语音识别、指令提取、指令复诵、语音合成等技术,能够实现对... 针对当前日益增长的空中交通管制员(以下简称“管制员”)培训需求以及传统管制员培训模拟机面临的效率低等问题,设计了1个面向空管模拟机培训的智能应答机长系统。该系统利用语音识别、指令提取、指令复诵、语音合成等技术,能够实现对管制模拟培训过程中管制员语音的智能识别和理解,并模拟飞行员自动输出复诵指令的功能。通过对真实空管对话语音模式的研究和分析,制定了1套详细的复诵规则,以适应不同场景下的管制指令复诵模式。此外,集成了特情处理模块以支持管制员特情处理培训。在真实管制培训环境下进行实验验证,结果表明,所提出的智能应答机长系统综合复诵准确率为88.6%,可以有效提升管制员培训质量和效率,显著降低了人力成本。并且,该系统可以作为子系统集成到现有的管制员培训模拟机系统中,具有较强的便捷性和兼容性。 展开更多
关键词 空管模拟机 智能机长 指令复诵 语音识别
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Conceptual Architecture for Remotely Piloted Operation Mode in Commercial Aircraft 被引量:1
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作者 LUO Yue WANG Miao +1 位作者 XIAO Gang WANG Guoqing 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2020年第2期274-287,共14页
With the increasing civil aviation passengers and the rapid development of aviation logistics,the study on remotely piloted operation(RPO)mode has received extensive attention.RPO mode constructs the piloting decision... With the increasing civil aviation passengers and the rapid development of aviation logistics,the study on remotely piloted operation(RPO)mode has received extensive attention.RPO mode constructs the piloting decisionmaking mode which involves the tripartite collaboration among airborne automatic/autonomous system,remote ground-based crews and air traffic control.In this paper,we describe the organizing architecture for commercial remotely piloted aircraft(CRPA)system and its components.Compared with the current operation mode,the new air-ground collaborative decision-making mode has been established with six different situations based on the type of the flight and the condition of the remote pilot.Taking airport surface operation as an experimental example,we model the airport surface operation process and compare the advantages and disadvantages between RPO mode and the current dual-pilot mode from the perspectives of time and operation coverage,and draw conclusions that RPO mode can basically cover the flight operations of the dual-pilot,improve the accuracy of pilot operations and greatly reduce response time by 48%in pre-flight inspection.The above research would be the foundation for the RPO development of commercial aircraft in China. 展开更多
关键词 remotely piloted operations(RPO) commercial remotely piloted aircraft(CRPA) airborne automatic/autonomous system flight process
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基于嵌入式S3C6410的采摘机器人自动导航控制系统 被引量:4
5
作者 王娜 孟庆辉 魏宏飞 《农机化研究》 北大核心 2023年第10期182-186,共5页
首先,介绍了采摘机器人自动导航系统的整体框架,搭建了采摘机器人自动导航车辆硬件平台;然后,建立了采摘机器人自动导航系统运动学模型;最后,设计了模糊控制的调向控制策略,实现了基于S3C6410的采摘机器人自动导航控制系统。MatLab仿真... 首先,介绍了采摘机器人自动导航系统的整体框架,搭建了采摘机器人自动导航车辆硬件平台;然后,建立了采摘机器人自动导航系统运动学模型;最后,设计了模糊控制的调向控制策略,实现了基于S3C6410的采摘机器人自动导航控制系统。MatLab仿真试验与结果表明:系统响应速度快,超调较小,具有较好的稳定性,能够满足农田作业的精度要求。 展开更多
关键词 采摘机器人 自动导航 模糊控制 S3C6410 MATLAB
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一种三回路过载自动驾驶仪设计方法
6
作者 陈中祥 韦汉林 任韦 《航天控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期50-57,共8页
从三回路过载驾驶仪的模型出发,给出形式统一的系统开环传函、闭环传函及闭环特征方程,然后依据闭环传函确定系统控制增益与闭环极点、开环截止频率的关系。通过引入舵偏角速度约束、开环截止频率约束、稳定裕度指标约束及高频部件约束... 从三回路过载驾驶仪的模型出发,给出形式统一的系统开环传函、闭环传函及闭环特征方程,然后依据闭环传函确定系统控制增益与闭环极点、开环截止频率的关系。通过引入舵偏角速度约束、开环截止频率约束、稳定裕度指标约束及高频部件约束,进而给出最小化闭环系统等效时间常数的目标函数。形成典型的约束条件下参数寻优范式,通过求解系统最优解,实现系统开环截止频率、相位裕度的精确设计,形成一种可工程化的极点配置设计方法,算例检验了方法的有效性。 展开更多
关键词 战术导弹 三回路过载 自动驾驶仪 参数优化 极点配置
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支持四维航迹运行的新一代民机数据链技术综述 被引量:3
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作者 刘天华 王丽 +1 位作者 林静 王勇 《电讯技术》 北大核心 2023年第1期145-150,共6页
支持四维航迹运行是未来民用航空运输技术发展的主要趋势之一,四维航迹运行对数据链应用、数据链协议栈以及数据链链路传输技术提出了新的要求。在研究国外四维航迹运行新技术基础上,分析了支持四维航迹运行的管制员-飞行员数据链通信... 支持四维航迹运行是未来民用航空运输技术发展的主要趋势之一,四维航迹运行对数据链应用、数据链协议栈以及数据链链路传输技术提出了新的要求。在研究国外四维航迹运行新技术基础上,分析了支持四维航迹运行的管制员-飞行员数据链通信、合约式自动相关监视等数据链应用新特点,介绍了支持四维航迹运行的未来数据链协议栈——基于互联网协议的航空电信网工作原理,分析了支持四维航迹运行的宽带卫星通信链路、L频段数字航空通信系统的链路特性。 展开更多
关键词 L频段数字航空通信系统(LDACS) 四维航迹运行 管制员-飞行员数据链通信(CPDLC) 合约式自动相关监视(ADS-C) 基于IP协议的航空电信网(ATN/IPS)
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基于边缘计算的植保机械自动导航系统的设计与实现 被引量:1
8
作者 孟庆山 许宁 +3 位作者 牛萌萌 张春艳 王小瑜 王永烁 《农业装备与车辆工程》 2023年第8期35-39,共5页
目前植保机械自动导航系统一般采用单片机或嵌入式微处理器作为中枢系统对作业平台进行行进控制,实时路径规划等复杂计算由云端辅助进行。为解决车载终端计算能力较低、云端通讯及响应速度较慢、导航系统整体扩展性较差的问题,设计了一... 目前植保机械自动导航系统一般采用单片机或嵌入式微处理器作为中枢系统对作业平台进行行进控制,实时路径规划等复杂计算由云端辅助进行。为解决车载终端计算能力较低、云端通讯及响应速度较慢、导航系统整体扩展性较差的问题,设计了一种基于边缘计算(Edge Computing)的喷药植保机械自动导航系统。该系统集成边缘网络、无线传输、计算存储、导航应用等核心功能,通过近端服务,提高了自动导航系统对环境数据的感知及反馈效率。在自动导航的基础上,实现了轨迹动态调整与云端数据高速互联。高度集成的边缘计算平台不仅降低了导航系统各模块的耦合度,同时也为植保机械智能化的升级及功能扩展提供了基础。 展开更多
关键词 植保机械 自动导航 边缘计算 卡尔曼滤波法 CAN总线 轨迹纠偏
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汽车自动驾驶摄像头高精度自动标定检测技术的实现
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作者 王晓军 刘瀚阳 +2 位作者 邱艺琪 曹迪 王金舜 《汽车电器》 2023年第6期1-2,5,共3页
本文主要介绍汽车自动驾驶摄像头高精度自动标定检测技术的原因,分析技术可行性,制定设计方案,对完成设计的方案进行实施,并对自动标定检测设备进行调试、验证,完成汽车自动驾驶用摄像头高精度自动标定检测技术的设计验证工作,实现FOV... 本文主要介绍汽车自动驾驶摄像头高精度自动标定检测技术的原因,分析技术可行性,制定设计方案,对完成设计的方案进行实施,并对自动标定检测设备进行调试、验证,完成汽车自动驾驶用摄像头高精度自动标定检测技术的设计验证工作,实现FOV精度公差最高达到±0.8°的自动标定检测技术。 展开更多
关键词 自动驾驶摄像头 自动标定 FOV 6轴精密标定机构 暗角
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基于模糊理论的舰船航迹控制器 被引量:8
10
作者 周岗 周永余 陈永冰 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第3期47-51,,56,,共6页
着重介绍如何从航向控制的模糊规则扩展到航迹控制的模糊规则 ,并应用此模糊控制规则实现对舰船航迹的控制 .仿真表明 ,在此模糊控制器的控制下 ,船舶转向动态性能、航迹保持精度、抗干扰性能以及船舶参数发生变化时的鲁棒性均明显优于
关键词 船舶 自动驾驶 模糊控制 航迹控制器
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辽宁电网220 kV系统自动电压控制关键技术研究 被引量:5
11
作者 孙辉 刘松楠 +4 位作者 周玮 胡姝博 李铁 李大路 张艳军 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2014年第19期43-48,共6页
在辽宁电网自动电压控制系统升级的控制策略研究中,对于辽宁电网软分区方法、中枢点以及主导节点的选择等问题结合电网实际情况进行改进。针对分区过程中出现的需要认为确定分区个数、存在孤立节点单独作为分区以及分区后个别节点分区... 在辽宁电网自动电压控制系统升级的控制策略研究中,对于辽宁电网软分区方法、中枢点以及主导节点的选择等问题结合电网实际情况进行改进。针对分区过程中出现的需要认为确定分区个数、存在孤立节点单独作为分区以及分区后个别节点分区结果不合理等问题,提出了基于条件聚类的预分-校正软分区方法。而对于区域中对于电压变化敏感的临界节点,将其与可控主导节点共同作为各区域重点监视与调控的监视节点,并给出其控制原则。通过辽宁电网220 kV系统对上述方法的应用验证,效果良好,满足工作要求。 展开更多
关键词 自动电压控制 分区 中枢节点 可控主导节点 临界节点
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AVC应用于江苏电网的初步研究 被引量:35
12
作者 许文超 郭伟 +1 位作者 李海峰 胡伟 《继电器》 CSCD 北大核心 2003年第5期23-26,共4页
基于电力系统电压自动控制理论 ,结合江苏电网的现状 ,借鉴其他省的研究成果 ,从全局闭环优化控制的角度提出在江苏省实施分布式自动电压控制的策略。分布式自动电压控制策略实施的关键环节是对电网进行分区和中枢节点的选择 ,提出了基... 基于电力系统电压自动控制理论 ,结合江苏电网的现状 ,借鉴其他省的研究成果 ,从全局闭环优化控制的角度提出在江苏省实施分布式自动电压控制的策略。分布式自动电压控制策略实施的关键环节是对电网进行分区和中枢节点的选择 ,提出了基于电气距离的向上分级合并迭代的算法 ,并应用于江苏电网 ,得到较行政分区更为合理的分区结果 ,为控制策略的进一步实施提供了依据。 展开更多
关键词 电力系统 AVC 电压控制 自动控制理论 江苏 电网
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腐竹的机械化生产关键技术研究 被引量:11
13
作者 李诗龙 丁文平 +1 位作者 张永林 侯传亮 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期224-228,共5页
结合传统的腐竹结膜成形工艺,研发了一种新型腐竹自动成形机,采用涂布特氟龙的玻璃纤维槽型绷带输送装置实现了腐竹的一次性连续结膜,进行了机械化加工腐竹的中试,并就豆浆的温度、浓度以及pH值等因素对腐竹一次性连续结膜成形的影响进... 结合传统的腐竹结膜成形工艺,研发了一种新型腐竹自动成形机,采用涂布特氟龙的玻璃纤维槽型绷带输送装置实现了腐竹的一次性连续结膜,进行了机械化加工腐竹的中试,并就豆浆的温度、浓度以及pH值等因素对腐竹一次性连续结膜成形的影响进行了研究。试验结果表明,腐竹机械化揭膜的操作工艺要求与手工静态浆池揭膜成形明显不同,其最佳操作工艺条件为:当豆浆深度为8mm时,豆浆温度为90℃,浓度为11%,pH值为7.5左右,此时浆液结膜速度快,腐膜质量好,腐竹出品率高达68%。 展开更多
关键词 腐竹 腐皮 豆制品 腐竹自动成形机 中试
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基于变结构控制的自动驾驶仪设计 被引量:3
14
作者 孟中杰 陈凯 +1 位作者 黄攀峰 闫杰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第5期43-46,共4页
自动驾驶仪作为导弹制导控制系统的主要组成部分,是确保导弹在制导飞行中具有良好的稳定性和可控性的关键。而变结构控制以其在一定条件下对干扰和参数变化具有完全自适应的突出优点,在自动驾驶仪中已经有了深入的研究和实际的应用。简... 自动驾驶仪作为导弹制导控制系统的主要组成部分,是确保导弹在制导飞行中具有良好的稳定性和可控性的关键。而变结构控制以其在一定条件下对干扰和参数变化具有完全自适应的突出优点,在自动驾驶仪中已经有了深入的研究和实际的应用。简要概述了自动驾驶仪的设计难点、变结构在驾驶仪设计中的应用进展,然后针对战术导弹滚转通道设计了两种不同结构的变结构驾驶仪,并进行了仿真、分析比较。 展开更多
关键词 战术导弹 自动驾驶仪 变结构 滑模
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黑龙江垦区农机作业GPS导航自动驾驶技术应用 被引量:17
15
作者 于占宝 王熙 《农机化研究》 北大核心 2011年第9期208-211,共4页
介绍了GPS技术以及GPS导航自动驾驶系统在黑龙江垦区应用情况;分析了农机作业卫星导航自动驾驶系统的组成和工作原理。根据黑龙江垦区农业特点,重点阐述了自动驾驶技术在垦区的作用及其优点,并综合所收集的信息,分析了GPS导航自动驾驶... 介绍了GPS技术以及GPS导航自动驾驶系统在黑龙江垦区应用情况;分析了农机作业卫星导航自动驾驶系统的组成和工作原理。根据黑龙江垦区农业特点,重点阐述了自动驾驶技术在垦区的作用及其优点,并综合所收集的信息,分析了GPS导航自动驾驶技术在国内存在的不足。 展开更多
关键词 农机作业 自动驾驶技术 全球定位系统
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基于进化策略法的电压无功分区中枢点选择 被引量:5
16
作者 顾全 黄凯 +1 位作者 范磊 唐国庆 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期79-81,共3页
基于灵敏度方程,论述了电压无功分区控制中的可控性问题,指出不选取中枢点的电压无功分区控制系统是不完全可控系统。给出了中枢点选取的原则,并采用进化策略法进行中枢点的选择。该法从群体出发搜索而非一个起始点,故可使搜索越过函数... 基于灵敏度方程,论述了电压无功分区控制中的可控性问题,指出不选取中枢点的电压无功分区控制系统是不完全可控系统。给出了中枢点选取的原则,并采用进化策略法进行中枢点的选择。该法从群体出发搜索而非一个起始点,故可使搜索越过函数谷峰来寻找最优点;利用目标函数信息引导搜索方向,无需导数信息,可以处理非平滑、非连续、不可导函数的优化问题;对不同类型变量采用不同变异函数,应用概率转移规则引导搜索,而不是确定性原则,在处理大规模系统组合优化时有着明显的优越性。IEEE 39节点标准系统的枢纽点选取结果和传统算法结果一致,检验了方法的有效性。 展开更多
关键词 自动电压控制 电压无功控制 中枢点 进化策略法 灵敏度方程
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战术导弹自动驾驶仪变结构控制设计与仿真 被引量:3
17
作者 郝福建 于云峰 +1 位作者 仝浩 靳身武 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第7期90-94,共5页
为了使战术导弹自动驾驶仪对导弹的内在参数变化等因素有较强的适应能力和鲁棒性并保证系统能够达到期望的性能指标要求,根据变结构理论对其进行了重新设计。先把战术导弹的典型自动驾驶仪回路简化为二阶线性变参数模型,并根据一条弹道... 为了使战术导弹自动驾驶仪对导弹的内在参数变化等因素有较强的适应能力和鲁棒性并保证系统能够达到期望的性能指标要求,根据变结构理论对其进行了重新设计。先把战术导弹的典型自动驾驶仪回路简化为二阶线性变参数模型,并根据一条弹道上的导弹自动驾驶仪参数计算出其参数的变化范围。经严格推导了系统存在滑动模态的充分条件下设计了滑模变结构控制器对其进行控制。结论是,变结构控制方法对导弹内在参数大范围剧烈变化和外在环境扰动等因素具有较强的适应能力和鲁棒性。通过数字仿真验证了所设计的滑模变结构控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶仪 变参数模型 变结构控制
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直拉式冷轧实验机自动控制系统 被引量:3
18
作者 李建平 杨红 +1 位作者 牛文勇 王国栋 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期970-974,共5页
为了满足钢铁企业加强冷轧生产技术研究能力的需要,轧制技术及连轧自动化国家重点实验室(RAL)自主设计开发了垂直方向采用液压自动厚度控制(HAGC),水平方向两侧通过液压缸和夹头产生张力进行自动张力控制(ATC)的新型直拉式可逆冷轧实验... 为了满足钢铁企业加强冷轧生产技术研究能力的需要,轧制技术及连轧自动化国家重点实验室(RAL)自主设计开发了垂直方向采用液压自动厚度控制(HAGC),水平方向两侧通过液压缸和夹头产生张力进行自动张力控制(ATC)的新型直拉式可逆冷轧实验轧机.概要地介绍了直拉式冷轧实验机的设备构成及设备的主要功能和特点,详细说明了控制系统构成及自动控制功能的实现,通过系统测试给出了系统控制精度.测试结果表明冷轧实验工艺过程可以模拟生产工艺过程,进行冷轧钢种开发和工艺研究. 展开更多
关键词 直拉式 冷轧实验机 控制系统 液压自动厚度控制(HAGC) 自动张力控制(ATC)
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自组织模糊神经网络的气动参数辨识算法 被引量:3
19
作者 梁学明 梁晓庚 +1 位作者 杨士元 余熙武 《电光与控制》 北大核心 2010年第2期1-4,9,共5页
导弹气动参数一般通过理论计算或风洞试验数据来获取,由于受诸多因素限制而难以获得精确值。为了提高导弹动力学模型的精确度,利用神经网络能够逼近任意非线性函数的特点,对各实际工作点的气动参数进行辨识。采用反向传播神经网络的结... 导弹气动参数一般通过理论计算或风洞试验数据来获取,由于受诸多因素限制而难以获得精确值。为了提高导弹动力学模型的精确度,利用神经网络能够逼近任意非线性函数的特点,对各实际工作点的气动参数进行辨识。采用反向传播神经网络的结构模型,通过加入模糊推理算法进行神经元权值修正的聚类训练,并动态地调节隐层节点数目,由此提出了一种能够精确跟踪非线性函数的网络模型。网络中若不存在能代表某些输入的聚类中心的神经元时,增加隐层节点数即相当于增加相应的模糊规则,它体现了该网络的自组织特点。仿真结果验证了模型对气动参数辨识的有效性,该方法对于自动驾驶仪气动参数的修正具有良好应用前景。 展开更多
关键词 导弹自动驾驶仪 模糊推理 反向传播神经网络 气动参数 参数辨识
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舰船航迹控制器中模糊线性化方法的应用 被引量:1
20
作者 周岗 周永余 +2 位作者 陈永冰 乔力争 卞鸿巍 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第4期67-71,共5页
针对舰船航迹非线性被控对象中的非线性环节 ,本文着重介绍如何应用神经网络 ,对被控对象中的非线性环节进行模糊线性化 ,并应用模糊线性化的结论设计模糊控制器 ,实现舰船航迹控制。仿真结果表明 ,在此模糊控制器的控制下 ,船舶转向动... 针对舰船航迹非线性被控对象中的非线性环节 ,本文着重介绍如何应用神经网络 ,对被控对象中的非线性环节进行模糊线性化 ,并应用模糊线性化的结论设计模糊控制器 ,实现舰船航迹控制。仿真结果表明 ,在此模糊控制器的控制下 ,船舶转向动态性能、寻找和跟踪航迹能力、保持航迹精度、抗干扰性能、以及船舶参数发生变化时的鲁棒性均明显优于 展开更多
关键词 船舶航迹控制器 模糊控制 神经网络 模糊线性化
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