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考虑机场、航空公司与空管需求的机场群离场航班时刻优化
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作者 张兆宁 刘泽铧 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第9期3896-3903,共8页
随着中国航空流量的不断增加,机场群内航班延误时间长、延误架次多、机场时刻紧张等问题逐渐暴露,这些问题主要是航班时刻设置不合理所导致。为解决这些问题,需要对机场群内航班时刻进行优化。通过从机场、航空公司、空管3个角度综合考... 随着中国航空流量的不断增加,机场群内航班延误时间长、延误架次多、机场时刻紧张等问题逐渐暴露,这些问题主要是航班时刻设置不合理所导致。为解决这些问题,需要对机场群内航班时刻进行优化。通过从机场、航空公司、空管3个角度综合考虑,分别以延误时间、航空公司航班时刻调整总方差、管制员总调整量作为优化目标,建立了机场群航班时刻优化模型,并使用权重线性递减的粒子群优化算法实现对模型的求解。以京津冀机场群为例进行分析,使用MATLAB对模型进行寻优。结果表明优化后机场群内总延误时间由77580 min减少至46260 min,航空公司航班时刻调整总方差由447.076减少至63.141,管制员总调整量由467次减少至253次,3个目标均得到了优化。可见该模型权衡了机场、航空公司与空管之间的公平性,为机场群航班时刻的优化提供了理论参考。 展开更多
关键词 航空运输 机场群 航班时刻优化 权重线性递减 粒子群算法
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基于数字孪生的捷联惯组仿真测试技术
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作者 陈家骏 林家昀 +2 位作者 刘耀蓬 王胜兰 邓铁雄 《飞控与探测》 2024年第5期93-104,共12页
捷联惯组是导航控制系统的核心设备之一,能够通过旋转机构进行自检测、自对准、自标定,建立捷联惯组的数字模型有利于监控产品状态、预测产品精度变化趋势、辅助定位产品故障。首先对捷联惯组的系统组成进行分析,并根据不同组成部分的... 捷联惯组是导航控制系统的核心设备之一,能够通过旋转机构进行自检测、自对准、自标定,建立捷联惯组的数字模型有利于监控产品状态、预测产品精度变化趋势、辅助定位产品故障。首先对捷联惯组的系统组成进行分析,并根据不同组成部分的特性建立对应的数学模型,然后基于数字孪生建立的捷联惯组多维度多学科动态模型,最后通过试验验证该模型能够一致性反映捷联惯组实体产品在真实环境中的属性、功能、性能以及被测试的能力。通过捷联惯组的数字孪生系统,实现捷联惯组在数字空间与物理空间之间的实时交互应用。 展开更多
关键词 捷联惯组 数字孪生 模型构建 仿真测试技术
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Using Tangent Boost along a Worldline and Its Associated Matrix in the Lie Algebra of the Lorentz Group
3
作者 Michel Langlois Martin Meyer Jean-Marie Vigoureux 《Journal of Modern Physics》 2017年第8期1190-1212,共23页
In order to generalize the relativistic notion of boost to the case of non inertial particles and to general relativity, we look closer into the definition of the Lie group of Lorentz matrices and its Lie algebra and ... In order to generalize the relativistic notion of boost to the case of non inertial particles and to general relativity, we look closer into the definition of the Lie group of Lorentz matrices and its Lie algebra and we study how this group acts on the Minskowski space. We thus define the notion of tangent boost along a worldline. This very general notion gives a useful tool both in special relativity (for non inertial particles or/and for non rectilinear coordinates) and in general relativity. We also introduce a matrix of the Lie algebra which, together with the tangent boost, gives the whole dynamical description of the considered system (acceleration and Thomas rotation). After studying the properties of Lie algebra matrices and their reduced forms, we show that the Lie group of special Lorentz matrices has four one-parameter subgroups. These tools lead us to introduce the Thomas rotation in a quite general way. At the end of the paper, we present some examples using these tools and we consider the case of an electron rotating on a circular orbit around an atom nucleus. We then discuss the twin paradox and we show that when the one who made a journey into space in a high-speed rocket returns home, he is not only younger than the twin who stayed on Earth but he is also disorientated because his gyroscope has turned with respect to earth referential frame. 展开更多
关键词 LIE group of Lorentz Matrices LIE Algebra TANGENT BOOST ALONG a Worldline Acceleration Special RELATIVITY General RELATIVITY Thomas Rotation Twin Paradox inertial Particles Non inertial Particles
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基于欧拉角的李群捷联惯导误差模型分析与比较研究 被引量:1
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作者 朱天高 刘勇 +1 位作者 李开龙 赵仁杰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3265-3273,共9页
惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中,且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究,分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigatio... 惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中,且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究,分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)/全球定位系统(global position system,GPS)和SINS/多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)两种典型组合导航系统应用,提出合适的误差模型选择方案。车载和船载实验结果表明,两种李群误差模型分别更适用于SINS/GPS和SINS/DVL组合导航系统,尤其是在大失准角条件下效果更为显著,两种李群误差模型具有更好的定位精度、收敛速度和稳定性。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 组合导航 误差模型 李群 欧拉角
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基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法 被引量:3
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作者 郭瑜 徐博 +1 位作者 余志强 田鑫雨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期750-759,共10页
针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统(INS/USBL)组合导航算法误差定义不准确,引发空间不一致性及导航精度下降的问题,提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先,引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方... 针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统(INS/USBL)组合导航算法误差定义不准确,引发空间不一致性及导航精度下降的问题,提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先,引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方程,保证了误差状态的空间一致性。然后,从噪声无偏性分析的角度阐述了松组合的缺陷。最后,利用超短基线测量的方位角及斜距信息,根据两种误差定义推导相应的紧组合量测方程。半实物仿真结果表明:相比于现有的INS/USBL松组合导航算法,所提出的基于右不变误差定义的紧组合导航算法有着更高的定位精度,2000 s后东向和北向定位精度分别提高14.65%和30.26%,天向定位精度提高73.91%;不变误差定义使得组合导航算法对初始对准精度的需求降低,即使初始姿态误差较大也能够对导航误差进行准确估计。 展开更多
关键词 惯性导航 超短基线声学定位系统 组合导航 李群
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惯性分组和重叠特征选择辅助的昂贵大规模优化算法
6
作者 邓传义 孙超利 +2 位作者 刘晓彤 张晓红 李春鹏 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期32-39,共8页
昂贵大规模优化问题存在着决策变量之间高度耦合、求解容易陷入局部最优以及目标评价昂贵等问题,导致在资源有限的情况下很难获得全局最优解。为此,基于合作型协同演化策略提出了一种惯性分组和重叠特征选择的方法来辅助求解昂贵大规模... 昂贵大规模优化问题存在着决策变量之间高度耦合、求解容易陷入局部最优以及目标评价昂贵等问题,导致在资源有限的情况下很难获得全局最优解。为此,基于合作型协同演化策略提出了一种惯性分组和重叠特征选择的方法来辅助求解昂贵大规模优化问题。首先,采用重叠特征选择技术将一个大规模优化问题分解为若干个低维的重叠子问题,并对每一个子问题进行独立的代理模型辅助的优化搜索。其次,将每个子问题搜索获得的潜力个体合成一个完整的解,对其使用昂贵目标函数进行评价。再次,算法还采用惯性分组技术控制优化过程中重新分组的频率以延长分组方案的开发周期,从而提升优化效果。最后,为了测试所提算法的性能,将其与求解昂贵大规模问题的3种优化算法在CEC2013的15个基准函数上获得的实验结果进行了对比。结果表明:所提算法在求解昂贵大规模优化问题上具有一定的竞争力,尤其适用于求解部分可分离、重叠或完全不可分离等问题。 展开更多
关键词 大规模优化 昂贵问题 重叠特征选择 惯性分组 代理模型 合作型协同演化
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三自惯组轴系同轴性装配保证方法与三维图示化装配工艺的研究
7
作者 李嘉伟 朱宏义 +3 位作者 李强 肖锋娟 蒋玉姣 胡权龙 《航天制造技术》 2023年第2期67-73,共7页
针对三自激光、光纤惯组现采用内外框架、旋转锁定机构形式,结构复杂,轴系装配同轴性要求高的现状,以三自惯组为研究对象,从零件加工、零件装配、检验方法等三方面入手,分析内外框架、旋转锁定机构等惯组主要轴系的装配过程,总结了三自... 针对三自激光、光纤惯组现采用内外框架、旋转锁定机构形式,结构复杂,轴系装配同轴性要求高的现状,以三自惯组为研究对象,从零件加工、零件装配、检验方法等三方面入手,分析内外框架、旋转锁定机构等惯组主要轴系的装配过程,总结了三自捷联惯组同轴度的主要影响因素;设计了全套内外框架、旋转锁定机构装配工装,形成了一套内外框架、旋转锁定机构等惯组主要轴系同轴性保证方法;通过分析内外框架、旋转锁定机构装配特性,形成一个直接或者间接的轴系装配同轴性评价、计量方法;使用三维图示化的新模式落实于文件中,提高工艺文件的可操作性;通过ANSYS有限元与现场实施验证了方法的可靠性与实用性。提高内外框架转位与旋转锁定机构定位精准度、稳定性、可靠性,保证惯组产品质量。 展开更多
关键词 三自惯组 轴系同轴性 装配保证方法 三维图示化
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水平网格计算频散性的研究 被引量:14
8
作者 刘宇迪 桂祁军 +1 位作者 李昕东 朱红伟 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 2001年第2期140-149,共10页
从线性浅水方程组出发 ,在ArakawaA—E网格、Z网格和Eliassen网格上 ,分可分辨和不可分辨两种情况 ,从频率和群速方面讨论了这 7种网格的计算频散性 ,并指出了每种网格出现错误群速的水平尺度范围。结果表明 :在可分辨的情况下 ,Z、C和E... 从线性浅水方程组出发 ,在ArakawaA—E网格、Z网格和Eliassen网格上 ,分可分辨和不可分辨两种情况 ,从频率和群速方面讨论了这 7种网格的计算频散性 ,并指出了每种网格出现错误群速的水平尺度范围。结果表明 :在可分辨的情况下 ,Z、C和Eliassen网格较其它网格效果好 ;在不可分辨的情况下 。 展开更多
关键词 水平网格 惯性重力波 频散方程 大气模式 群速 ROSSBY波
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考虑土-结构相互作用效应的三维桩基结构动力有限元分析 被引量:7
9
作者 熊辉 吕西林 黄靓 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期756-762,共7页
结合简化阻抗法建立了三维相互作用结构的动力有限元分析模型,导出了考虑群桩刚体、惯性效应作用时的结构相互作用时程积分方程式,以近乎纯结构有限元的建模途径合理地反映出桩-土-上部结构在水平地震作用下的动力相互作用特性。模型中... 结合简化阻抗法建立了三维相互作用结构的动力有限元分析模型,导出了考虑群桩刚体、惯性效应作用时的结构相互作用时程积分方程式,以近乎纯结构有限元的建模途径合理地反映出桩-土-上部结构在水平地震作用下的动力相互作用特性。模型中引入具有桩(筏)-土阻抗特性的弹阻单元来描述不同群桩布置、土层状况因素对体系反应的参与作用,而在动力方程中竖向SV剪切波经桩土刚体相互作用产生的水平、摇摆分量对体系的影响亦得以体现。20层桩承刚框架结构的动力分析表明:较柔的桩、土基础使得体系的SSI效应增强,但其参与程度与群桩效应相关,而结构构件内力较不考虑相互作用时有较大折减;应用该法可精确、快速地进行复杂上、下部结构时程反应分析。 展开更多
关键词 群桩效应 三维群桩-分层土-上部结构相互作用 刚体 惯性相互作用 整体有限元计算 动力反应
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惯性敏感器群的信息融合技术 被引量:3
10
作者 凌林本 李滋刚 周百令 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第2期36-38,70,共4页
本文利用统计方法和矩阵理论,推导出多个惯性敏感元件的输出信息融合后的统计模型。模型表明若有n个惯性敏感元件对同一参数进行测量,它们的输出经过合理融合后综合输出的精度比不同元件的平均精度可提高n倍。仿真结果证实,综合处... 本文利用统计方法和矩阵理论,推导出多个惯性敏感元件的输出信息融合后的统计模型。模型表明若有n个惯性敏感元件对同一参数进行测量,它们的输出经过合理融合后综合输出的精度比不同元件的平均精度可提高n倍。仿真结果证实,综合处理后的输出比单个惯性敏感元件的输出精度有很大程度的提高。 展开更多
关键词 信息融合 支持度 惯性敏感器群
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曲柄群机构单元化惯性力矩平衡 被引量:2
11
作者 刘言松 曹巨江 +1 位作者 梁金生 闫茹 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第3期54-57,共4页
针对曲柄群机构的特点,将曲柄群机构划分为曲柄和连杆两类运动单元,首先以运动单元为基础,通过改变质量分布状态实现该曲柄群机构的惯性力平衡。在机构惯性力平衡的基础上,推导了机构惯性力矩平衡时连杆质心坐标与曲柄回转中心坐标的关... 针对曲柄群机构的特点,将曲柄群机构划分为曲柄和连杆两类运动单元,首先以运动单元为基础,通过改变质量分布状态实现该曲柄群机构的惯性力平衡。在机构惯性力平衡的基础上,推导了机构惯性力矩平衡时连杆质心坐标与曲柄回转中心坐标的关系,得出通过改变连杆质心位置实现曲柄群机构惯性力矩平衡的方法,并通过仿真试验证明了该方法的有效性。该方法得到的计算结果简单明了,同时对于工业生产中设计曲柄群机构的结构尺寸以减小或消除该机构的基础振动也具有较好的指导意义。 展开更多
关键词 曲柄群机构 惯性力矩平衡 连杆 质心
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靶丸变形实验的多群扩散整体数值模拟 被引量:10
12
作者 翟传磊 李双贵 +1 位作者 勇珩 古培俊 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1157-1160,共4页
神光Ⅱ装置上靶丸压缩实验中,黑腔长度的变化会影响靶丸赤道和两极受到的辐照强度,从而导致燃料区被压缩成不同的形状。介绍了辐射多群扩散建模下的辐射流体力学方程组及其数值方法。采用最近研制的二维总体LARED集成程序,对神光Ⅱ不同... 神光Ⅱ装置上靶丸压缩实验中,黑腔长度的变化会影响靶丸赤道和两极受到的辐照强度,从而导致燃料区被压缩成不同的形状。介绍了辐射多群扩散建模下的辐射流体力学方程组及其数值方法。采用最近研制的二维总体LARED集成程序,对神光Ⅱ不同长度黑腔靶丸压缩变形实验进行了整体数值模拟。结果表明辐射多群扩散建模可以反映腔内辐照均匀性变化情况,靶丸压缩形状与神光Ⅱ实验定性一致。 展开更多
关键词 间接驱动惯性约束聚变 辐照不均匀性 辐射多群扩散近似 辐射流体力学 LARED集成程序
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一种不下箱状态的弹上惯组一体化标定方法 被引量:1
13
作者 刘宇 申亮亮 +1 位作者 王新龙 蔡远文 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第2期86-92,共7页
为缩短标定时间、简化标定流程,将导弹、发射箱随弹上惯组共同参与标定,从而在不下箱状态下完成对弹上惯组的标定。然而由于导弹体积、质量较大,使得转台转动受限。基于此,提出了一种不下箱状态的弹上惯组一体化标定方法。根据转台转动... 为缩短标定时间、简化标定流程,将导弹、发射箱随弹上惯组共同参与标定,从而在不下箱状态下完成对弹上惯组的标定。然而由于导弹体积、质量较大,使得转台转动受限。基于此,提出了一种不下箱状态的弹上惯组一体化标定方法。根据转台转动的限制条件,并考虑加速度计、光纤陀螺标定方法的特点,设计了一种包含6个静止位置的转动路径。通过转台连续转动,实现对加速度计、光纤陀螺的一起标定。考虑到转台转动时间较短,光纤陀螺常值漂移累积的误差量较小,难以进行估计。因此,采用双位置测漂法对光纤陀螺常值漂移进行标定。仿真结果表明,本文的标定方法能够取得与传统标定方法相近的标定效果,具有较高的标定精度;利用标定结果对常值漂移进行补偿后,重新对光纤陀螺进行标定,标定精度得到提升。 展开更多
关键词 不下箱状态 转台转动受限 弹上惯组 转动路径设计 一体化标定 导弹
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华罗庚与爱因斯坦相对论及其扩展——纪念华罗庚诞辰一百周年 被引量:3
14
作者 郭汉英 《大学物理》 北大核心 2010年第8期1-10,28,共11页
华罗庚先生运用矩阵几何与投影几何,研究并简化了爱因斯坦狭义相对论的基本原理,得到惯性运动的对称性,并促进了对德西特不变的狭义相对论的研究.他的深入考察至今仍引领着我们如何面对精确宇宙学的挑战.爱因斯坦相对论作为以宇宙常数Λ... 华罗庚先生运用矩阵几何与投影几何,研究并简化了爱因斯坦狭义相对论的基本原理,得到惯性运动的对称性,并促进了对德西特不变的狭义相对论的研究.他的深入考察至今仍引领着我们如何面对精确宇宙学的挑战.爱因斯坦相对论作为以宇宙常数Λ>0为特征的宇观物理学的基础面临疑难.相对性原理应该扩充到具有两个不变普适常数c和l,具有24个生成元的惯性运动对称性的相对性原理.于是,存在庞加莱、德西特和反德西特不变的3种相对论,伴随着对偶庞加莱运动学,它们构成相对论三位一体.取l=R 3/Λ,德西特相对论提供宇观尺度之新运动学,亦可避开相对性的宇宙佯谬.华老不仅是大数学家,而且是大思想家和大教育家,是一位为复兴中华民族而奉献终身的伟大代表. 展开更多
关键词 华罗庚 爱因斯坦 狭义相对论 惯性运动群 德西特狭义相对论
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非惯性参照系中质点组的动量定理
15
作者 谢长珍 沈岩 王栋臣 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 CAS 2002年第1期44-46,共3页
应用非惯性参照系中质点牛顿第二定律 ,推导出一般非惯性参照系中质点组的动量定理 .其特殊情形即是惯性系中质点组的动量定理 .运用非惯性参照系中质点组的动量定理可以方便处理非惯性参照系中的一些复杂问题 .
关键词 惯性系 非惯性参照系 质点组 惯性力 动量定理 理论力学 质心法
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不同辐射建模下球腔的整体数值模拟
16
作者 翟传磊 蓝可 +6 位作者 勇珩 李双贵 任国利 霍文义 陈耀桦 杨容 宋鹏 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期28-32,共5页
不同辐射建模对于腔内辐射场描述的精确程度不同,需要分析不同建模对腔内辐射温度的影响。开展了三温建模与辐射多群输运建模下LARED集成程序数值模拟两孔球型黑腔模型,实现了球腔的完整数值模拟。数值模拟结果表明,三温与辐射多群输运... 不同辐射建模对于腔内辐射场描述的精确程度不同,需要分析不同建模对腔内辐射温度的影响。开展了三温建模与辐射多群输运建模下LARED集成程序数值模拟两孔球型黑腔模型,实现了球腔的完整数值模拟。数值模拟结果表明,三温与辐射多群输运模拟的等离子体状态接近,辐射温度存在差异。物理分析显示辐射温度差异的主要原因是使用的辐射不透明度,修改辐射不透明度参数后的三温计算结果与输运计算符合更好,从而可以用三温建模更快更准确地估计出所需的激光能量和功率。 展开更多
关键词 惯性约束聚变 辐射多群输运 二维LARED集成程序 辐射热传导 辐射不透明度
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非惯性系中机械能守恒与参照系选取无关的条件确定 被引量:1
17
作者 林景波 《通化师范学院学报》 2009年第2期27-29,共3页
该文从质点组在任意非惯性系中机械能守恒的条件出发,探讨在什么情况下,机械能守恒与参照系选取无关的问题,提出了需要满足的条件.
关键词 非惯性系 质点组 机械能守恒 参照系
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捷联惯导准静基座大失准角线性初始对准方法研究 被引量:7
18
作者 狄静波 常路宾 《导航定位与授时》 CSCD 2022年第3期56-63,共8页
研究了利用线性卡尔曼滤波实现准静基座捷联惯导大失准角初始对准的问题。根据李群理论,如果系统模型具有仿射性,则其对应的线性误差模型是独立于状态估计值的,同时可以从该线性模型精确反推出李群上的非线性状态误差。分析指出,准静基... 研究了利用线性卡尔曼滤波实现准静基座捷联惯导大失准角初始对准的问题。根据李群理论,如果系统模型具有仿射性,则其对应的线性误差模型是独立于状态估计值的,同时可以从该线性模型精确反推出李群上的非线性状态误差。分析指出,准静基座条件下捷联惯导姿态微分方程满足仿射性条件,其对应的姿态误差方程是独立于姿态估计值的。但是,如果将速度考虑进状态,则整体的状态模型不再满足仿射条件,无论是基于SO(3)+R^(3)还是SE(3)姿态描述,所对应的状态误差方程都不能做到独立于状态估计值。基于上述分析,直接对SO(3)+R^(3)状态描述下的速度误差方程进行改造,用重力矢量直接替换比力项,从而构造出独立于状态估计值的状态转移矩阵。仿真实验结果表明,利用所构造的线性状态空间模型,即使在大失准角条件下也能快速收敛到极限对准精度;车载晃动实验结果表明,利用所构造的线性状态空间模型,在大失准角条件下同样能够快速地跟上小失准角条件下的线性卡尔曼滤波对准结果。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 李群 仿射
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粒子群算法在求解非线性方程组中的应用 被引量:7
19
作者 张慧 彭志平 李国勇 《茂名学院学报》 2008年第3期74-76,79,共4页
求解非线性方程组是科学技术和工程应用中的常见问题。文章把求非线性方程组的解归结为一个函数优化问题,并将带惯性权重粒子群算法用于非线性方程组的求解中,克服了牛顿法初始点不宜选择的问题。试验结果表明算法的有效性和可行性。
关键词 非线性方程组 粒子群算法 函数优化 惯性权重
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基于李群的视觉/惯性组合导航算法 被引量:3
20
作者 王景琪 刘海颖 +1 位作者 王馨瑶 王晓龙 《导航定位学报》 CSCD 2020年第2期36-42,共7页
为了进一步研究高性能导航,提出基于李群的视觉惯性组合导航算法:利用单目相机对全局地图上一定数量的3维固定路标进行跟踪观测,并采用多速率融合方法解决视觉惯导工作频率不一致问题;构建视觉惯性紧耦合模型,然后采用基于李群的无迹卡... 为了进一步研究高性能导航,提出基于李群的视觉惯性组合导航算法:利用单目相机对全局地图上一定数量的3维固定路标进行跟踪观测,并采用多速率融合方法解决视觉惯导工作频率不一致问题;构建视觉惯性紧耦合模型,然后采用基于李群的无迹卡尔曼滤波方法和不变扩展卡尔曼滤波方法对观测信息与惯导数据进行融合并相互比较。通过数值仿真将2种滤波结果与采用传统无迹卡尔曼滤波算法的滤波结果进行对比,结果表明2种滤波方法都可以有效抑制系统误差,提升导航精度。 展开更多
关键词 视觉信息 惯性导航 李群 无迹卡尔曼滤波 不变扩展卡尔曼滤波
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