复杂环境下基于自适应极线约束的AGV视觉SLAM算法

针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动一致性检验算法,使用自适应阈值的极线约束方法实现图像中动态特征点的精确剔除;针对潜在动态目标,提出一种改进的长期数据关联方法,通过增大关键帧选取密度及优化关键帧中的潜在动态目标信息,对算法的回环优化和地图融合过程进行改进,提高回环优化效果与地图复用性。在TUM数据集和真实场景中进行验证,实验结果表明与ORB-SLAM3算法相比,采用TUM数据集在低动态场景和高动态场景中的绝对轨迹均方根误差分别减小8.5%和65.6%;在真实场景下测试,所提算法的定位精度提高了62.5%。

供应链金融、融资约束与绿色技术创新——基于中介效应与门槛效应的检验

绿色技术创新是企业绿色转型和高质量发展的动力,供应链融资为绿色技术创新提供了保障。选择2012—2021年中国沪深A股和创业板共1 360家上市公司的数据为研究样本,采用双向固定效应模型、中介效应模型及面板门槛效应模型,基于融资优化视角,实证分析了供应链金融对企业绿色技术创新的影响效应及作用机制。研究发现:(1)供应链金融能够显著提升企业绿色技术创新数量与质量,且该结论在经过一系列稳健性检验后依旧成立;(2)供应链金融通过缓解融资约束提高企业绿色技术创新水平,而融资约束在供应链金融与企业绿色技术创新之间发挥遮掩效应,且在不同门槛值下存在差异化影响;(3)供应链金融对企业绿色技术创新的驱动作用在国有企业、高技术行业企业及处于成长期与成熟期的企业中更显著。研究结论为通过供应链融资引导企业绿色创新发展提供了科学的经验证据和决策参考。

基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究

该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准,进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集和TUM数据集上对该方法进行定性和定量评估。在单目惯性和立体惯性模式下,将估计轨迹与参考轨迹进行对比,以绝对轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)、关键帧数量和运行时间作为评判指标,并与ORB-SLAM3方法进行比较。结果显示,提出的方法可显著提高视觉SLAM在复杂环境下的定位精度和稳定性。

对称约束的类间方差阈值方法

为了提高现有最大类间方差法(OTSU)的阈值化精度和适应性,提出了一种对称约束的类间方差阈值方法。该方法首先对输入图像使用Prewitt算子构建梯度幅值图像,并根据对称性原则提取对称采样区;然后,基于构建的对称约束类间方差目标函数最大化准则选取阈值,并判断在此阈值下对称采样区是否满足对称条件;当无法满足对称条件时,基于对称采样区对输入图像进行对称修正处理,并应用对称约束的类间方差目标函数对修正后的对称采样区选取阈值;最后,使用最终选取的阈值对输入图像阈值化。在28幅合成图像和70幅真实世界图像集上比较了提出的方法与OTSU法及4种OTSU的改进方法的阈值化性能。实验结果表明,提出方法的误分类率在合成图像和真实世界图像上分别为0.0106和0.016,相较于阈值化精度第2的方法在误分类方面分别降低了91.4%和86.1%。提出的方法虽然在计算效率方面不占有优势,但它对不同模态的测试图像具有更稳健的阈值化适应性和更高的阈值化精度。

预算软约束对地区经济增长的影响及其门槛效应研究

在内外需求日益疲软以及地方债务规模较大的情况下,我国推出了一系列积极的财政措施,这要求政府增加举债规模。本研究从全国范围和东、中、西部地区出发,使用基准回归模型和门槛效应模型对地方政府预算软约束对经济增长的影响进行了实证检验。研究发现,地方政府财政预算软约束显著阻碍了地区经济增长,且二者之间存在显著的门槛效应。异质性分析表明,地方政府预算软约束对经济增长的负向作用会受到区域差异的影响。因此,地方政府应采取优化转移支付制度、促进融资平台的市场化转型、完善过度负债约束机制、转变官员政绩考核理念、因地制宜地制定差异性防范政策等措施稳定地区经济增长。

企业信息披露的绿色创新效应研究——基于环境、社会和治理的视角

由健康、环境、社会发展等议题引致的社会责任要求正在重塑企业的经营理念。为探析企业践行环境、社会和治理(ESG)理念能否促进经济与环境的相容发展,以2011—2020年沪深两市A股企业数据为样本,实证分析了ESG信息披露对企业绿色创新的影响。研究发现:ESG信息披露有利于促进企业绿色创新,具体表现为提高企业绿色创新数量、提升企业绿色创新质量以及改善企业绿色创新结构。异质性分析发现,ESG信息披露的绿色创新效应在成长期企业、低碳试点城市企业、弱环境敏感型企业以及中国南方企业中更明显。机制检验表明,ESG信息披露主要通过缓解企业融资约束以及强化企业外部监督的途径来促进企业绿色创新。进一步研究还发现,ESG信息披露对企业绿色创新的影响具有信息披露的门槛效应,分维度的ESG信息披露对企业绿色创新的影响有所差异,ESG信息披露的绿色创新效应可以实现生态环保和经济绩效的双重价值。研究结论不仅有助于深化ESG在我国企业发展中的竞争优势,而且为促进企业绿色创新提供经验证据,也为加速实现“双碳”目标以及形成广泛的绿色生产生活方式提供理论支持和决策参考。

基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法

针对传统视觉SLAM算法在暗纹理环境下鲁棒性差、定位精度低的问题,本文给出了一种基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法。设定提取线特征的动态阈值,提高线特征利用率,然后利用点与线特征位置的相似性,提取新的点线耦合特征,并构造点线耦合残差模型,用点线耦合残差来搜索点与线特征之间的关系,将点线耦合残差集成到后端滑动窗口优化中,用以构造最小化成本函数。将构造的算法在EuRoC公开数据集上进行仿真,实验结果表明,本文设计的算法比VINS-Mono算法和PL-VIO算法的定位误差降幅明显,有效地增强了系统的鲁棒性,提高了系统的定位精度。

货币政策对企业融资约束异质性影响的统计检验

在当前中国经济“稳增长、防风险”的总体目标下,如何调整货币政策以刺激企业投资成为当务之急。为了分析中国货币政策对于企业融资约束和投资支出的影响,文章基于2004—2020年我国A股上市公司数据,应用面板门槛模型研究货币政策对企业融资约束产生的异质性影响。研究发现,货币政策会对企业“投资-现金流”敏感性产生“U”型的非对称性影响,表现为货币政策处在紧缩和宽松阶段时该敏感性系数较大,而在稳健阶段时该敏感系数较小,这表明货币政策转向宽松并不能从整体上有效地缓解中国企业的融资约束。为解释这一现象,进一步探索企业的异质性融资约束状况,发现在面临宽松的货币政策时,融资约束程度较高的小规模企业和民营企业的“投资-现金流”敏感性系数仍然较大,而大规模企业和国有企业的敏感性系数较小。

基于自适应几何约束ORB的红外双目测距方法

针对传统特征匹配算法计算效率低、误匹配率高和双目视觉测量精度不足等问题,提出了一种基于自适应几何约束和随机抽样一致性方法的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)红外双目测距方法。首先,通过FAST(Features from Accelerated Segment Test)算法与BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)算法检测并描述关键点,采用快速最近邻搜索的算法完成特征点初始匹配。然后,根据初始匹配点对的斜率与距离选择相应的阈值,构建基于斜率与距离的几何约束,剔除明显错误匹配点对。最后利用随机抽样一致性方法去除异常点完成精匹配,结合热像仪标定参数计算出目标物体的距离。实验结果表明,改进的ORB算法与传统算法相比,具有较好的特征点质量和较高的测量精度,测距平均绝对误差为1.64%,具有较好的实用价值。

家庭债务杠杆与居民主观幸福感

本文基于中国家庭金融调查数据,考察家庭债务杠杆对居民主观幸福感的影响及作用机制,并从债务类型、风险阈值及对特殊群体的影响效应等视角进行拓展分析。研究结果显示,家庭债务杠杆削弱了居民主观幸福感,且在克服内生性偏误和经过一系列稳健性检验之后该结论依然成立。异质性分析结果表明,家庭债务杠杆对较高学历、高收入以及低金融知识人群的主观幸福感削弱程度更强。机制检验结果显示,家庭债务杠杆主要通过流动性趋紧、损害身体健康和加剧婚姻不稳定性三个渠道削弱主观幸福感。进一步讨论发现,非住房负债和消费性负债能够缓解债务杠杆的幸福感削弱效应,而住房债务不具备这一特性;家庭债务杠杆削弱居民主观幸福感的阈值在12.13%左右;家庭债务杠杆尤其会降低财务脆弱性家庭的主观幸福感。本文的研究为提升居民幸福感提供了债务杠杆视角,对防范化解家庭金融风险具有一定的政策启示。

企业金融化对实业投资的影响研究——中介效应与门槛特征

近年来“脱实向虚”成为我国实体企业面临的重大挑战,企业金融化问题抑制了实体企业对实业资产的投资,融资约束困境作为中介变量,进一步加剧了企业金融化对实业投资的负向影响。研究以2011-2021年我国A股上市企业相关财务报表数据,构建固定效应模型探讨企业金融化对实业投资的影响,分析融资约束作为中介变量在两者间起到的作用,并构建门槛模型,进而探讨企业成长性起到的非线性作用。研究结果表明:(1)企业金融化对实业投资具有挤出效应;(2)企业金融化通过增强融资约束进一步加强了对实业投资的负面影响;(3)对成长性较好的企业,企业金融化在一定区间内促进了实业投资。基于此,研究提出针对性建议:一是优化金融结构体系;二是健全金融监管体制;三是加强政府有效引导;四是完善公司治理结构。

基于α⁃shape和多边形偏置的断层自动提取方法

断层解释在储层预测和地质建模中至关重要,目前采用人工方式解释断层工作量大、效率低,不能满足油田勘探开发的精细要求。为此,以传统相干属性或断层智能预测数据体分析、优选为基础,提出一种基于α⁃shape和多边形偏置的断层自动提取方法。首先通过人机交互确定目标断层位置;其次研发并利用α⁃shape断点边缘提取算法和倾角约束多边形偏置算法,实现对断层空间边界的精确刻画;最后以该边界为约束条件设置目标断层重合度阈值,约束区域生长算法的延展范围,完成三维断层自动提取。所提方法在胜利油田多个地区应用均取得较好效果,在征6地区刻画断层空间展布形态,断层完整性及精确度明显优于某商业软件;在辛50地区开展断层自动提取,大幅提高了工作效率。

基于量子遗传算法的继电保护定值优化方法

针对现有继电保护定值优化方法的收敛性与灵敏度较差的问题,提出基于量子遗传算法的继电保护定值优化方法。以继电保护动作时间和最小为目标建立优化目标函数,对继电保护的收敛性、选择性以及灵敏性进行约束,设定差级约束、灵敏度约束等约束条件。利用量子遗传算法求解满足约束条件的目标函数最优解,得到优化的继电保护整定值。在验证实验中,所提出的方法表现出较快的收敛速度和较高的灵敏度。

低信噪比微地震事件初至拾取方法研究

针对低信噪比微地震事件的特点,研究了资料处理流程与初至拾取算法相结合的微地震事件初至自动拾取方法。通过处理方法优选和处理流程优化的反复测试,提出了适合低信噪比微地震事件初至自动拾取的最优处理流程。基于最优处理流程处理后的资料,从初至信息拾取的依据条件分析入手,首先求得每一道的微地震事件记录的振幅极大值,计算满足视速度变化时间范围内振幅最大值处初至点的振幅平均值;以该平均值设定门槛值,在给定的门槛值范围内计算滑动时窗内最大值的初至点;依次迭代计算,最终确定事件所有道的初至点。最后再对拾取的微地震有用事件初至曲线进行进一步的优化处理。不同地区实际资料的应用效果表明,所提出的低信噪比微地震资料最优处理流程和微地震事件初至自动拾取方法适应性强,结果可靠。

同城化视角下湖北小池空间优化策略研究

同城化是"从区域论城市"基础上形成的一种新的城市区域发展观。在湖北小池滨江新区上升为"省级战略"之际,从政策主导、内生驱动、外借助推、资源聚合等4个方面分析小池南望融入九江同城发展的动力。结合相关数据分析指出,在"中四角"地理中心与"鄂东门户"耦合的特殊区位条件下,小池发展面临区位优势转化难、产业定位游离、城镇化动力不足、空间风貌特色欠缺等问题,并从九江、黄梅"同城共建、拥江共享、错位共赢"3个维度指出,位于鄂东前沿阵地的小池城镇空间需要重点从构建完善的公共服务设施体系和基础设施网络、提升拥江发展的梯次空间品质、聚合错位发展的产业布局等方面调控优化,以彰显两地的同城化效应,带动鄂东门户地带的发展。

基于敏度阈值拓扑优化方法在飞机加强框设计中的应用

为了能够有效地降低飞机结构承力件的重量,针对飞机骨架,以加强框的概念设计为研究内容,通过对‘敏度阈值”概念的分析,指出其不足,提出了“改进的敏度阈值”概念,并与“约束补偿”策略结合而形成新的拓扑优化算法,用于加强框的材料布局设计.多个算例中的拓扑优化结果均显示其结构型式十分新颖,值得深入地探讨.

基于探路者算法的绿色有限缓冲区流水线调度

针对带能耗阈值约束和有限缓冲区的绿色流水车间调度问题(Green Flow Shop Scheduling Problemwith Limited Buffers and Energy Thresholds,GFSSPLBET),提出一种混合探路者算法(Hybrid Pathfinder Algorithm,HPFA)进行求解,优化目标为总能量消耗和最大完工时间。为增强算法的全局搜索能力,设计基于距离的选择机制确定每个探路者对应的跟随者,以确保各探路者的附近区域均能得到一定的搜索;设计融合多种邻域操作的自学习搜索策略,用于对更新后的探路者进行多邻域搜索,从而提升算法的局部开采能力。通过仿真实验表明所提改进措施能有效增强算法性能,也验证了HPFA求解GFSSPLBET的有效性和鲁棒性。

企业研究的时间地理学框架——兼论泰勒模式的时间地理学解释

企业空间扩张是公司地理学研究的重要内容。文章引入关注时空坐标系下对个人或群体的连续活动以及所面临的制约条件进行独到分析的时间地理学概念和理论体系 ,通过“时空棱柱”、“制约”等核心概念扩张性的应用 ,对企业空间扩张的代表性理论———泰勒模式做出新的诠释 ,并以此为基础尝试提出企业研究的时间地理学框架 ,展望了时间地理学在有关企业家研究、创新扩散研究、企业时间管理、企业行为的制约体系等方面的应用前景。

基于拓扑优化技术的飞机普通框设计方法研究

为了能够合理地降低飞机结构重量系数,针对飞机结构件,以普通框为研究对象,通过对“敏度阈值”的改进,提出“敏度变阈值”概念,并与“约束补偿”策略结合而形成拓扑优化算法,用于普通框的材料布局设计。以一轻型飞机的后段某一普通框为例,拓扑优化结果表明:(1)等材料设计时,刚度提高百分之四十;(2)等刚度设计时,材料用量减少百分之三十。由此可以得出:(1)基于“敏度变阈值”的拓扑优化算法用于飞机普通框改进设计是可行的和有效的;(2)给出了一种具有可操作性的设计方法,用以实现框结构“等刚度”的设计思想;(3)所给出的方法易于飞机结构设计人员接受与掌握,并且具有工程实用价值。

改进的SURF-RANSAC图像匹配算法

为改善传统SURF图像匹配算法存在计算量大、配准精度低等不足,提出一种改进SURF-RANSAC算法。基于SURF算法中构建描述符的思想,采用圆形邻域代替矩形邻域提取32维描述符,实现描述符的降维;通过自适应阈值方法完成特征点初匹配,降低人为设定阈值对匹配结果的影响;通过特征向量构建余弦约束对随机采样一致性(RANSAC)算法进行改进,实现匹配点对的提纯。实验结果表明,改进后的算法不仅提高了匹配速度和精度,还具有较强的鲁棒性。