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基于视线测量的航天器相对导航滤波方法研究 被引量:13
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作者 李轶 张善从 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1201-1209,共9页
基于视线测量的航天器相对导航精度会受到相对轨迹形状和滤波算法设计等因素的共同影响。以低轨卫星近距离编队飞行为任务背景,设计了环航飞行、共面漂移和共线保持3种不同轨迹的相对运动模式。对3种模式建立了基于星间非线性相对运动... 基于视线测量的航天器相对导航精度会受到相对轨迹形状和滤波算法设计等因素的共同影响。以低轨卫星近距离编队飞行为任务背景,设计了环航飞行、共面漂移和共线保持3种不同轨迹的相对运动模式。对3种模式建立了基于星间非线性相对运动模型的系统状态方程,并引入了J2项地球非球形摄动力的影响;建立了基于视线测量的观测方程,观测量包括星间相对距离、相对俯仰角和相对航向角。结合系统模型和观测模型均为高斯分布的非平稳随机过程的特点,分别在上述3种模式下设计了基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的相对导航滤波算法,对各自的相对运动轨迹进行了数值仿真,并在半物理硬件环境下进行了验证,分析了不同模式下EKF和UKF对于高斯非平稳随机过程的估计精度和稳定性,并结合EKF和UKF的运算复杂度,提出了3种相对运动模式下的滤波器优选方案,对工程设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 相对自主导航 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 相对运动轨迹 编队飞行
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Molecular dynamics simulations on the dynamics of two-dimensional rounded squares 被引量:1
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作者 侯章林 句颖 +2 位作者 宗奕吾 叶方富 赵坤 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第8期612-618,共7页
The collective motion of rounded squares with different comer-roundness ζ is studied by molecular dynamlcs (MD) simulation in this work. Three types of translational collective motion pattern are observed, includin... The collective motion of rounded squares with different comer-roundness ζ is studied by molecular dynamlcs (MD) simulation in this work. Three types of translational collective motion pattern are observed, including', gliding, hopping and a mixture of gliding and hopping. Quantitatively, the dynamics of each observed ordered phase is characterized by both mean square displacement and van Hove functions for both translation and rotation. The effect of corner-roundness on the dynamics is further studied by comparing the dynamics of the rhombic crystal phases folmed by different comer-.rounded particles at a same surface fraction. The results show that as ζ increases from 0.286 to 0.667, the translational collective motion of particles changes from a gliding-dominant pattern to a hopping-dominant patte;n, whereas the rotational motion pattern is hopping-like and does not change in its type, but the rotational hopping becomes much more frequent as increases (i.e., as particles become more rounded). A simple geometrical model is proposed to explain the trend of gliding motion observed in MD simulations. 展开更多
关键词 molecular dynamics simulation rounded square hoppin GLIDING collec tive motion
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一种融合运动和立体的视差与运动估计算法 被引量:1
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作者 杨敬安 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1995年第8期77-80,F003,共5页
本文提出融合运动和立体的视差与运动估计算法。算法首先通过计算瞬时FOE,实现对每个像素处位移的MAP估计,计算关联置信度测量,然后利用位移估计从两图像序列之一计算相对深度图并导出能用于匹配两立体对图像序列的视差先验概... 本文提出融合运动和立体的视差与运动估计算法。算法首先通过计算瞬时FOE,实现对每个像素处位移的MAP估计,计算关联置信度测量,然后利用位移估计从两图像序列之一计算相对深度图并导出能用于匹配两立体对图像序列的视差先验概率分布,使立体对的两图像序列匹配,确定3-D景物深度。算法可独立估计每个像素处的视差,不需关联的平滑假设。 展开更多
关键词 视差 运动估计 算法 三维视觉
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基于FPGA的频率捷变雷达目标回波生成系统的设计与分析
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作者 陈旭凯 崔炳喆 +1 位作者 何广亮 郭展 《航空兵器》 2024年第3期72-77,共6页
为提高频率捷变雷达信号处理算法迭代的验证效率,提出一种基于FPGA的频率捷变雷达目标回波生成的设计方法。该方法采用逐项还原回波信号相位的思想,通过建立频率步进波形回波信号数学模型,基于FPGA求解目标相对匀速径向运动时目标回波... 为提高频率捷变雷达信号处理算法迭代的验证效率,提出一种基于FPGA的频率捷变雷达目标回波生成的设计方法。该方法采用逐项还原回波信号相位的思想,通过建立频率步进波形回波信号数学模型,基于FPGA求解目标相对匀速径向运动时目标回波实时相位,解决了频率捷变信号目标回波的实时生成问题。仿真结果表明,在目标匀速和非匀速两种运动状态下,通过对比有/无速度补偿时目标回波相位变化曲线、目标高分辨率一维距离像以及相邻三帧回波信号的细分辨维距离单元编号,目标匀速运动时经速度补偿的回波相位在-π和π之间呈现线性变化,并且细分辨维距离单元编号在目标匀速和非匀速运动状态下依次相差10和10、9,验证了该回波生成系统的有效性和准确性。 展开更多
关键词 目标回波 频率捷变信号 FPGA 高分辨率一维距离像 目标相对匀速运动
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侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制 被引量:1
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作者 许大禹 杜佳璐 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期1-7,共7页
考虑具有动态参数不确定和时变海浪扰动的侧壁式气垫船升沉运动控制问题,将自适应技术与滑模控制方法相结合,设计侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制律.应用自适应技术设计自适应律,估计由动态参数不确定和时变海浪扰动构成的不确... 考虑具有动态参数不确定和时变海浪扰动的侧壁式气垫船升沉运动控制问题,将自适应技术与滑模控制方法相结合,设计侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制律.应用自适应技术设计自适应律,估计由动态参数不确定和时变海浪扰动构成的不确定项的未知界;基于不确定项界的估计,应用滑模控制方法,设计鲁棒自适应控制律,并用边界层方法消除滑模控制引起的抖振现象.理论上证明了所设计的控制律能够降低侧壁式气垫船升沉运动幅值,保证侧壁式气垫船升沉运动闭环控制系统中的所有信号是一致最终有界的.最后,基于一艘挪威海军的侧壁式气垫船的仿真研究验证了所设计的侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制律的有效性. 展开更多
关键词 侧壁式气垫船 升沉运动 鲁棒自适应滑模控制
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