-
题名4自由度番茄采摘机软体机械臂运动学分析
- 1
-
-
作者
王金丽
-
机构
辽宁省农业机械化研究所
辽宁省农业机械装备再制造创新重点实验室
-
出处
《农业科技与装备》
2024年第1期50-52,共3页
-
基金
辽宁省农业科学院学科建设计划项目(2022DD289549)。
-
文摘
综合考虑番茄采摘机软体机械臂在复杂环境中的使用需求,以此来确定番茄采摘机械的4自由度模型。对番茄采摘软体机械臂进行正运动和逆运动分析,同时确定机械臂结构、关节长度、自由度选择等参数,并绘制出三维模型,从而为下一步选择控制系统硬件及软件编程奠定基础。
-
关键词
番茄采摘机
机械臂
运动学分析
自由度
-
Keywords
tomato picker
mechanical arm
kinematics analysis
degree of freedom
-
分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
-
-
题名基于机器视觉的番茄采摘器红外图谱识别研究
被引量:4
- 2
-
-
作者
陈进熹
丁洁瑾
-
机构
杭州职业技术学院特种设备学院
浙江同济科技职业学院机械与电气工程系
-
出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第4期44-48,53,共6页
-
基金
浙江省水利厅科技计划项目(RC1813)
浙江省高等教育“十三五”第一批教学改革项目(jg20180611)。
-
文摘
为了实现番茄分类自动化采摘,基于机器视觉和红外图谱技术设计了识别系统。基于可见光分析,分离番茄图像,对RGB和HSI通道强度进行分析,发现色调H可以有效区分除半熟和成熟阶段的番茄成熟度;引入红外图谱分析,采集810nm番茄图谱,发现灰度在半熟和成熟阶段区别明显。因此,建立半熟和成熟阶段区分模型,并以G、R、H、NIR强度以及4个因素标准方差为系统输入,基于色调H处理番茄图像,采用聚类算法计算番茄中心和半径。对成熟度判定与番茄半径精度进行测试,结果表明:成熟度分类准确率在94.8%以上,半径相对误差小于6%。
-
关键词
番茄
采摘器
红外识别
图像识别
成熟分类
-
Keywords
tomato
picker basad
infrared recognition
image recognition
maturity classification
-
分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-