具有参数不确定性的2DTORA系统振动抑制控制

为解决二维带有旋转执行器的平移振荡器(Two-dimensional Translational Oscillator with Rotational Actua-tor,2D TORA)系统模型参数不确定时的自动控制问题,提出一种2D TORA系统的自适应振动抑制控制方法。通过分析系统的能量和动力学特性,对模型进行整理,设计了一种基于能量的辅助函数。在此基础上设计了自适应控制器与用于估计未知参数的自适应更新律。为进一步增强控制性能,在控制器中加入了包含可驱动量和不可驱动量的振动抑制项。对闭环系统进行了严格的稳定性分析和系统状态变量的收敛性证明。所提控制器能够实现对系统的调节控制,且在弹簧弹性系数等系统模型参数发生改变时仍能保证控制性能。仿真结果表明,该方法在工作效率和鲁棒性方面均具有良好的控制性能。

单电机TORA系统的双闭环模糊控制

针对由单电机驱动的欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)系统,基于拉格朗日方程,建立其动力学模型。采用双闭环的模糊控制方案实现该系统的稳定控制,内环控制小球的摆角,外环控制小车的位置,设计了可靠的模糊控制规则,仿真结果验证了控制器的有效性。

TORA的动力学建模与Backstepping控制

针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器(TORA),基于拉格朗日方程,建立其动力学模型.结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统,该级联系统由非线性子系统和两个积分器组成.在设计了非线性子系统有界状态反馈算法的基础上,应用积分Backstepping给出了实现系统全局稳定的状态反馈控制器.仿真结果验证了该控制器的有效性.

非线性递推控制TORA系统

针对欠驱动系统TORA,通过部分反馈线性化和全局坐标变换,得到系统的非线性反馈级联模型.为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法,得到系统的非线性控制器.设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性.仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点.

遮光对草决明幼苗生长及生理指标的影响

通过设置T_(0)(全光照)、T_(1)(50%~75%透光率)、T_(2)(20%~25%透光率)3种不同的光环境,研究了遮光对草决明幼苗生长形态及生理指标的影响.结果表明:(1)遮光条件下,草决明幼苗的株高、地径均显著增加,分枝数和荚果数目增多,但是荚果规格大小与对照相比无显著差异;低光环境下草决明幼苗的主根长度、根幅都有所增大,但与对照相比差异不显著,侧根长度、粗度及数量变化不显著.(2)遮光条件下,草决明叶片内可溶性蛋白质含量增加,T_(1)和T_(2)处理分别是对照的2.39、2.47倍,且与对照相比均存在显著差异(P<0.05);可溶性糖含量也呈现类似的变化.(3)随着光度强度的减弱,草决明叶片内叶绿素含量上升,适度遮光促进了草决明幼苗体内叶绿素的合成,有利于更好地捕捉光强;同等条件下叶片内MDA下降,并显著低于对照(P<0.05).结论:低光不会对草决明的正常发育带来较大的影响,50%的轻度遮光可以为草决明幼苗的生长提供更优越的条件,生产上开展套种是可行的.

基于Matlab/Simulink的TORA系统仿真实验

将典型的两自由度欠驱动机械系统"旋转激励的平移振荡器"(TORA)作为一个基准系统进行了仿真实验的开发。介绍了TORA系统的特点和动力学方程,采用Matlab/Simulink建立TORA系统的仿真实验平台,采用PD控制器进行控制,通过改变系统的参数分析各参数对系统的影响。该仿真模型能够加深学生对TORA系统的理解,有助于欠驱动系统的理论教学和实验教学。

基于TORA的移动Ad hoc网络多径路由协议M-TORA

基于临时按序路由算法(TORA),提出一种移动Ad hoc网络(MANET)多径路由协议M-TORA.通过在互联网封装协议(IMEP)分组的头域中加入媒体接入控制(MAC)层信息,M-TORA在节点拥有多条下行链路的情况下能够综合考虑下行链路的路由跳数与MAC层缓存队列长度,从而选择出最佳的下行链路.M-TORA在进行多径路由选择时采用了基于概率的路由选择策略,将网络负荷分散到多条路由中并起到自动负荷平衡的作用.基于网络仿真软件OPNET对TORA和M-TORA的仿真表明:M-TORA路由协议能够有效地降低路由延时,提高网络分组投递率.

TORA的动力学建模及基于能量的控制设计

针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动TORA(Transla- tional oscillators with rotating actuator),采用基于能量的方法,设计了系统的状态反馈控制器.基于拉格朗日方程,建立了TORA的动力学模型,从能量的角度出发,说明了系统的无源特性,在此基础上设计了一个合适李亚普诺夫函数,从而得到了系统的控制算法;采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性.数值仿真实验证明了控制器的有效性。

基于能量的水平TORA系统的控制

针对具有旋转激励的平移振荡器(TORA)的控制问题,首先对水平TORA系统和垂直TORA系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析,然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究,并根据系统的无源性,通过李亚普诺夫函数,采用基于能量的方法设计了水平TORA系统的控制器。最后,将控制器用于典型的水平TORA系统的控制,并将系统稳定在两个不同的平衡位置(小球的角度分别为0和π/6),通过数值仿真证明了该控制器的有效性。

基于θ-D方法的欠驱动TORA系统非线性最优控制

针对TORA(Translational oscillator with rotating actuator)系统的镇定控制问题,提出一种基于θ-D方法的非线性最优控制方案.应用拉格朗日方程建立TORA系统的数学模型,为保证状态空间形式的TORA系统数学模型中状态向量系数矩阵A(x)能够分离出常值矩阵,且其能与控制位置矩阵构成可控对,采用不同于传统形式的解耦坐标变换对TORA系统进行了处理,以此为基础为TORA系统设计基于θ-D方法的非线性最优控制器,该控制方案可离线得到控制输入的显示表达式.通过数值仿真以及与基于局部线性化的线性最优控制方案进行比较,验证了所提非线性最优控制方案所具有的良好瞬态性能.

决明子(Cassia Tora)中脂类的GC测定

在干冰环境下粉碎的决明子,用甲醇和氯仿提取脂类,通过TLC来分离脂类中的组成成分;并将分离后的各组分脂肪甲基化,用100m×0.25mm的GC毛细管柱来测定脂类中脂肪酸的组成。结果表明,决明子脂类由TG、CE、FFA等组成,且TG为主要成分占74.689%,FFA和CE分别为17.840%和7.470%,这种差异主要是由于16:0、18:0、18:1C、9c12c18:2和18:3n3含量不同引起。CE中饱和脂肪酸比TG和FFA高,分别为30.8315%、26.469%和24.221%,除16:0脂肪酸的含量FFA和TG比CE高(分别为17.613%、16.287%和12.148%)外,CE中14:0、20:0、21:0、22:0和24:0脂肪酸都比FFA和TG中相应的脂肪酸高得多。多不饱和脂肪酸为主要的脂肪酸,且其在FFA和TG中比CE高得多,分别为46.156%、45.107%和41.042%,这种差异主要是9c12c18:2含量(分别为44.252%、43.598%和38.833%)不同所致。总之,决明子脂类中FFA和TG组成成分极为相近,而与CE的组成有较大的差异。

TORA系统基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制

针对欠驱动TORA系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法;所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性;该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律,所设计的自调节滑模干扰补偿器能够利用切换增益自适应算法准确逼近上界未知的系统不确定性,所提出的新型双幂次趋近律能够保证系统状态的快速趋近并抑制控制器的高频抖动;采用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制方法的有效性。

无线Ad Hoc网络DSR与TORA路由协议的性能比较

利用OPNET网络仿真软件搭建了DSR和TORA路由协议的仿真模型,并在相同的网络环境下,对DSR和TORA的性能进行了分析比较.

基于NS2移动Ad Hoc网路由协议TORA仿真

移动Ad Hoc网是由无线移动主机组成的没有基础设施或集中管理中心的临时性网络。在移动Ad Hoc网的组建过程中,路由协议起着重要的作用。为了解TORA路由协议的特性,本文将基于NS2从报文转发率、端到端平均时延、路由负荷、MAC层负荷四个方面对TORA路由协议进行仿真,研究了不同源节点数和不同发送速率对路由协议的性能影响,仿真结果显示TORA适用于高动态、少发送节点、低发送速率的环境。

Ad hoc网络TORA和DSR路由协议的分析比较

TORA和DSR路由协议是Adhoc网络中具有成果性的两种后应式路由协议。分别对两种路由协议的建立、维护方面进行了分析对比,并给出了两种协议的优缺点。最后通过仿真从路由分组开销、路由建立时间和发送数据分组信息几个方面进行分析论证。

拓扑变换时的DSR和TORA路由协议仿真分析

利用OPNET软件仿真,建立有50个节点且一些节点可以移动的Ad hoc网络拓扑,在网络拓扑不变和网络拓扑变化以及网络负载在高、低场景下,仿真分析2种Ad Hoc网络路由协议DSR、TORA在不同场景下对业务量、网络时延和丢包率性能参数的影响.得出在网络拓扑不变,高负载时使用TORA的网络性能比使用DSR协议好,而在网络拓扑变化,低负载时使用DSR协议要好一些.在网络拓扑发生变化时,使用TORA协议FTP的发送量比DSR大的结论.

基于OPNET的TORA与AODV协议的性能分析

本文首先分析了AdHoc网络中TORA和AODV路由协议的优缺点,然后利用OPNET网络仿真软件搭建仿真模型,在30个通信节点的网络环境下,对TORA和AODV的性能进行了对比测试,最终发现AODV在仿真环境中的性能优于TORA。因此,在通信节点较少的网络环境中,更适合使用AODV路由协议。

垂直欠驱动TORA系统的仿真实验

根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型。设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度。通过小球的角度反馈进行TORA系统的PD控制。采用Matlab/Simulink软件设计了TORA系统的仿真实验系统。最后,对仿真的结果进行了分析。该仿真实验能够加深学生对欠驱动系统的理论、仿真和控制等内容的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发他们的学习兴趣。

东丽开发出高强度碳纤维新品

2024年1月10日,日本东丽工业公司(简称东丽)宣布,已开发出TORAYCA TM M46X碳纤维。新产品强度比TORAYCA TM MX系列其他产品高出约20%,同时也能保持较高的拉伸模量。类似此前推出的新品T1200,此次开发的TORAYCA TM M46X主要也是通过采用东丽的结构控制工艺对纤维内部石墨结晶结构进行纳米级控制,从而实现纤维取向度提升及拉伸强度提高。

基于输出反馈的欠驱动TORA系统的有界输入控制

针对欠驱动TORA(Translational oscillations with a rotational actuator)系统,设计了一种具有执行器饱和约束的输出反馈等[7]特别地,由Rand学者提出的TORA系统,最初控制器.与其他现有方法相比,本文方法不仅考虑了执行器饱和约束和作为双自旋航天器的简化模型用于研究自振现象.后来由于速度信号不可测情形,而且考虑了旋转小球可能存在的循环行为.具体而TORA系统具有强耦合、高度非线性、欠驱动等特性,而被言,首先根据TORA系统模型分析了TORA系统的控制目标;随后,作为一种非线性基准系统主要用于非线性控制器设计、验证构造了一种新颖的能量函数,在此基础上设计了一种考虑执行器饱和约非线性控制算法的控制性能或教学研究.目前国内外已有多束的输出反馈控制器,并通过严格的数学分析证明了闭环系统关于平衡点的稳定性;最后,借助数值仿真测试检验了所提控制器的控制性能,并所高校和研究机构针对TORA系统的控制问题展开研究.对与已有方法进行了对比.仿真测试结果表明本文所提方法具有更好的控法制性能.