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Study on the coupling calculation method for the launch dynamics of a self-propelled artillery multibody system considering engraving process
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作者 Shujun Zhang Xiaoting Rui +1 位作者 Hailong Yu Xiaoli Dong 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第9期67-85,共19页
The launch dynamics theory for multibody systems emerges as an innovative and efficacious approach for the study of launch dynamics,capable of addressing the challenges of complex modeling,diminished computational eff... The launch dynamics theory for multibody systems emerges as an innovative and efficacious approach for the study of launch dynamics,capable of addressing the challenges of complex modeling,diminished computational efficiency,and imprecise analyses of system dynamic responses found in the dynamics research of intricate multi-rigid-flexible body systems,such as self-propelled artillery.This advancement aims to enhance the firing accuracy and launch safety of self-propelled artillery.Recognizing the shortfall of overlooking the band engraving process in existing theories,this study introduces a novel coupling calculation methodology for the launch dynamics of a self-propelled artillery multibody system.This method leverages the ABAQUS subroutine interface VUAMP to compute the dynamic response of the projectile and barrel during the launch process of large-caliber self-propelled artillery.Additionally,it examines the changes in projectile resistance and band deformation in relation to projectile motion throughout the band engraving process.Comparative analysis of the computational outcomes with experimental data evidences that the proposed method offers a more precise depiction of the launch process of self-propelled artillery,thereby enhancing the accuracy of launch dynamics calculations for self-propelled artillery. 展开更多
关键词 self-propelled artillery Engraving process Multibody system dynamics Launch dynamics
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基于自适应滑模控制的火箭炮运动控制器设计
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作者 廖叶敏 尹海斌 +3 位作者 肖郭城 张建新 张伟 刑秀敏 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期240-247,共8页
火箭炮系统因结构复杂、传动系统存在间隙、摩擦力难以准确计算,同时在炮弹发射过程中会产生系统质量和质心变化等问题,很难建立精确的火箭炮动力学模型来设计运动控制器。因此,基于模型的传统控制算法不易获得良好的控制效果。针对这... 火箭炮系统因结构复杂、传动系统存在间隙、摩擦力难以准确计算,同时在炮弹发射过程中会产生系统质量和质心变化等问题,很难建立精确的火箭炮动力学模型来设计运动控制器。因此,基于模型的传统控制算法不易获得良好的控制效果。针对这一问题,提出了一种基于模糊控制的自适应滑模控制方法,与传统滑模控制方法对比分析,该方法在系统存在50 N·m固定值干扰和20%的不确定量共同作用的情况下,最大稳态误差为-2.38×10^(-3) rad。结果可知,模糊自适应滑模控制方法提高了控制系统的鲁棒性,使系统具有更高的自适应能力和抗干扰能力,仿真结果验证了该控制方法的可行性。 展开更多
关键词 火箭炮 滑模控制 模糊控制 自适应控制 轨迹跟踪
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基于并联稳定平台的火炮跟踪仿真研究 被引量:1
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作者 杜黎童 荆学东 +1 位作者 王旭飞 李诚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第2期154-160,共7页
在火力控制系统中,火炮对目标的跟踪与识别,以及能够稳定瞄准目标是至关重要的,利用并联机构负载大,运动精度高的特性,将六自由度并联机器人作为稳定平台搭载火炮,应用到火炮跟踪系统中。为验证并联平台的快速调姿的可行性和准确性,基... 在火力控制系统中,火炮对目标的跟踪与识别,以及能够稳定瞄准目标是至关重要的,利用并联机构负载大,运动精度高的特性,将六自由度并联机器人作为稳定平台搭载火炮,应用到火炮跟踪系统中。为验证并联平台的快速调姿的可行性和准确性,基于牛顿-欧拉方程建立并联机构的动力学模型,基于其逆动力学模型建立逆动力学轨迹跟踪控制模型,通过Adams与Simulink的联合仿真进行验证。结果表明,并联稳定平台在所建立的控制模型的控制下,可以实现快速、精确的位姿调整。 展开更多
关键词 并联机构 火炮跟踪 ADAMS SIMULINK 逆动力学
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某车载火炮系统水平度测量数据分析与建议
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作者 谷涛 陈明哲 《火控雷达技术》 2023年第3期130-135,共6页
本文基于某车载火炮系统精度验证试验原始测量数据,通过对试验数据重新进行拟合分析,进一步确定了导致雷达俯仰零位与绝对水平误差超差的原因,提出了解决问题的具体建议与精度验证方法,为类似产品的标定提供了借鉴。
关键词 水平度误差 俯仰 跟踪雷达 火炮 标定
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干扰速率补偿式火炮线自稳定跟踪控制建模与仿真 被引量:5
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作者 李伟 韩崇伟 +3 位作者 刘爱峰 任海波 胡鑫 姜俊峰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1233-1245,共13页
为适应动基座、高射角条件下火炮高精度的稳定跟踪控制的需求,提出一种基于大地坐标系下干扰速率补偿式火炮线自稳定控制方法,以有效抑制自行火炮车体姿态扰动对火炮线指向的影响。根据指向稳定的火炮线在动基座上的运动规律,设计新的... 为适应动基座、高射角条件下火炮高精度的稳定跟踪控制的需求,提出一种基于大地坐标系下干扰速率补偿式火炮线自稳定控制方法,以有效抑制自行火炮车体姿态扰动对火炮线指向的影响。根据指向稳定的火炮线在动基座上的运动规律,设计新的干扰速率测量陀螺安装方式,推导在大地坐标系下的方位向和高低向干扰速率解耦补偿值,并在传统的高炮随动基础上应用干扰速率前馈补偿,实现火炮线自稳定和控制解耦。由于火炮稳定只涉及炮塔回转、火炮俯仰两个自由度且都存在偏心矩等因素,采用牛顿-欧拉法建立运动车体与火炮、炮塔之间的动力学模型,并考虑传动机构的刚度和齿隙的非线性,结合执行电机模型和经典闭环控制,以车体航向、俯仰、横滚各幅值为7°,周期为2 s的三轴复合摇摆条件,分别对该控制策略在忽略弹性、考虑动弹性的两种情况下对该控制策略进行仿真研究。仿真结果表明,所提稳定控制方法实现了稳定射角不低于60°,在传动弹性条件下的稳定误差不大于0.5 mrad,正弦稳定跟踪误差不大于2.8 mrad,同时实现了高低向和方位向的的控制解耦,为火炮线高响应、高精度稳定控制提供了新的研究思路和方法。 展开更多
关键词 自行火炮 火炮线自稳定 干扰速率补偿 稳定跟踪控制 控制解耦
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高炮对超高速目标射击死界与射击时限的研究 被引量:4
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作者 李银伢 陈黎 +1 位作者 戚国庆 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期663-667,共5页
针对文献[2]提出的相关问题与结论,本文研究了高炮在针对高速、超高速目标的射击过程中,射击死界与目标飞行速度、高炮最大跟踪角速度之间的关系,并探讨探测器最远发现距离对有效射击区域的影响。首先以某型高炮为实例,分别给出了射击... 针对文献[2]提出的相关问题与结论,本文研究了高炮在针对高速、超高速目标的射击过程中,射击死界与目标飞行速度、高炮最大跟踪角速度之间的关系,并探讨探测器最远发现距离对有效射击区域的影响。首先以某型高炮为实例,分别给出了射击死界随目标运动速度、高炮最大跟踪角速度的变化趋势,以及高炮实际火力有效作用区域随探测器最远发现目标距离的变化趋势。然后应用弹头飞行时间曲线说明了高炮至少具有的最小射击时间。结果表明,增大探测器最远发现目标距离与提高高炮最大跟踪角速度,可以有效地增大有效射击区域和有效射击时限区间,提高高炮的作战能力。 展开更多
关键词 控制理论 高炮 超高速目标 跟踪角速度 射击死界 射击时间
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一种新型回转式弹仓轨道参数化设计
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作者 冯保忠 王斌 +1 位作者 孙大伟 李永恒 《四川兵工学报》 CAS 2013年第9期25-27,共3页
为了满足现代火炮系统内弹药输送要求,设计了一种新型回转式弹仓。该弹仓为了保证储弹筒组件周向运动平稳,周向定位准确,储弹筒组件下部的转轴被限制在回转轨道内,回转轨道决定了整个弹链的周向运动。为了解决寻求理想的轨道问题,提出... 为了满足现代火炮系统内弹药输送要求,设计了一种新型回转式弹仓。该弹仓为了保证储弹筒组件周向运动平稳,周向定位准确,储弹筒组件下部的转轴被限制在回转轨道内,回转轨道决定了整个弹链的周向运动。为了解决寻求理想的轨道问题,提出了一种简化问题的数学模型,在此模型基础上通过求解得到轨道中心线的隐函数方程,根据所得方程建立轨道三维模型,再通过UG/motion模块进行运动仿真验证该轨道为理想轨道,该方法可以为回转式弹仓设计提供参考。 展开更多
关键词 机械设计 火炮系统 弹药输送 回转式弹仓 轨道设计
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嵌入式轴角转换模块在兵器火控系统中的应用
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作者 祁志民 王佳亮 刘孝海 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第S1期149-151,共3页
随着兵器火控系统向高集成度、高自动化、高智能化的方向不断发展,对轴角量测量与转换技术的理论与应用提出了更高的要求。针对传统轴角转换模块的缺点和不足之处,采用一些新技术、新方法设计了一种新型的、小型化嵌入式轴角转换模块,... 随着兵器火控系统向高集成度、高自动化、高智能化的方向不断发展,对轴角量测量与转换技术的理论与应用提出了更高的要求。针对传统轴角转换模块的缺点和不足之处,采用一些新技术、新方法设计了一种新型的、小型化嵌入式轴角转换模块,并给出了硬件构成以及软件实现方案。 展开更多
关键词 火控系统 跟踪式轴角转换 AVR单片机 DDS技术 CAN总线
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某轻量化大口径自行火炮车尾驻锄正向设计研究 被引量:2
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作者 单春来 石春明 +2 位作者 刘欢 刘军 徐宏英 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2021年第2期9-15,共7页
为提高快速部署能力和战场上的机动性能,轻量化是未来武器装备的发展方向之一,但大口径火炮的轻量化设计可能会对其射击稳定性带来不利影响。对某型轻量化大口径履带式自行火炮进行动力学仿真分析,仿真结果表明,火炮发射时俯仰角过大,... 为提高快速部署能力和战场上的机动性能,轻量化是未来武器装备的发展方向之一,但大口径火炮的轻量化设计可能会对其射击稳定性带来不利影响。对某型轻量化大口径履带式自行火炮进行动力学仿真分析,仿真结果表明,火炮发射时俯仰角过大,跳高过高,观测点纵向位移超过现役对标装备的实测结果3倍以上,扭杆悬挂的转角过大,影响其使用寿命。为解决该炮的稳定性问题,在底盘的尾部配备驻锄,根据相关设计经验确定驻锄压缩阻力系数的范围,在该范围内进行等间距取值计算,输出车身俯仰角和驻锄支反力与压缩阻力系数之间的关系曲线,曲线上存在拐点且该拐点附近即为压缩阻力系数的理想取值,配备驻锄后的火炮的各项稳定性指标都改善了90%左右,观测点数据也优于对标装备的实测结果,该炮的射击稳定性已能满足要求。研究为该轻量化大口径履带式自行火炮的总体设计提供了技术支撑。 展开更多
关键词 轻量化火炮 履带式自行火炮 射击稳定性 驻锄 动力学仿真
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火炮模块药输送伺服系统自适应模糊滑模控制 被引量:4
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作者 岳才成 钱林方 +1 位作者 孔建寿 李颖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1891-1898,共8页
针对火炮模块药输送伺服系统传动过程中存在参数时变和抖振等问题,设计了一种带有积分滑模函数的自适应模糊滑模控制器。采用自适应方法对系统时变参数进行估计,减小不确定部分对控制系统的影响。引入新型饱和函数代替传统切换函数,保... 针对火炮模块药输送伺服系统传动过程中存在参数时变和抖振等问题,设计了一种带有积分滑模函数的自适应模糊滑模控制器。采用自适应方法对系统时变参数进行估计,减小不确定部分对控制系统的影响。引入新型饱和函数代替传统切换函数,保证整个切换过程连续、平滑过渡;采用模糊自适应算法对切换系数在线调整,提高系统的鲁棒性能,进一步抑制切换过程中的抖振。实验结果表明,火炮模块药输送伺服系统在空载、半载和满载3种情况下均具有良好的位置跟踪性能,满足性能指标要求,提出的自适应模糊滑模控制算法能够克服负载变化对系统控制精度的影响。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 火炮模块药输送伺服系统 抖振 自适应模糊滑模控制 位置跟踪
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基于虚拟仪器的履带式火炮电气系统检测设备 被引量:1
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作者 李中伟 张德宝 +2 位作者 宋彬 袁东升 李兴银 《微型机与应用》 2011年第8期64-66,共3页
针对履带式火炮电气系统中传统的检测仪器存在操作复杂、故障率高以及装备笨重、不利于部队战场抢修使用等特点,应用成熟可互换性虚拟仪器技术,设计开发出了适合部队使用的高性能的履带式火炮电器系统通用检测设备。使用结果表明,该通... 针对履带式火炮电气系统中传统的检测仪器存在操作复杂、故障率高以及装备笨重、不利于部队战场抢修使用等特点,应用成熟可互换性虚拟仪器技术,设计开发出了适合部队使用的高性能的履带式火炮电器系统通用检测设备。使用结果表明,该通用检测设备结构轻便、操作简单、故障定位耗时短,不仅提高了平时检修故障的效率,而且更适合于战时火炮装备快速维修和恢复战斗性能。 展开更多
关键词 履带式火炮 电气系统 可互换性 检测设备
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火炮靶场试验中危险源辨识与安全防护 被引量:1
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作者 李连强 张康 《四川兵工学报》 CAS 2013年第7期55-58,共4页
火炮靶场试验属于高危险作业,结合火炮靶场试验的特点和试验流程,根据2类危险源理论,对火炮靶场试验中危险源进行逐项分类辨识,应用轨迹交叉论预防火炮靶场试验中的事故,提出了火炮靶场试验中安全防护措施。
关键词 火炮试验 危险源理论 分类辨识 轨迹交叉论 安全防护
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消除水平度误差对雷达俯仰角精度影响的方法研究 被引量:3
13
作者 吕红娟 郝坤鹏 +1 位作者 陈明哲 姬淑娟 《火控雷达技术》 2022年第3期58-62,共5页
本文针对某车载火炮武器系统在某次检飞试验的雷达跟踪精度评定中出现的“跟踪雷达俯仰测角精度超差”问题进行了深入的原因分析,将问题原因定位为:在系统方位运转工况下,雷达俯仰零位与绝对水平度间误差超差。该误差属于制造误差范畴,... 本文针对某车载火炮武器系统在某次检飞试验的雷达跟踪精度评定中出现的“跟踪雷达俯仰测角精度超差”问题进行了深入的原因分析,将问题原因定位为:在系统方位运转工况下,雷达俯仰零位与绝对水平度间误差超差。该误差属于制造误差范畴,在系统方位运转时对雷达俯仰测角精度的影响无法消除。因此提出了精度评定时在雷达俯仰角度值中引入一种修正方法,以尽可能减小该误差对俯仰角精度的影响,并通过原有检飞数据仿真验证了这种补偿方法的可行性。 展开更多
关键词 武器系统 火炮 跟踪雷达 测量精度 水平度误差 水平度传感器
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简易零飞测试系统的设计与应用 被引量:2
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作者 蔺翠郎 栗洋 +1 位作者 臧文利 杨博仑 《兵工自动化》 2015年第3期80-82,共3页
在分析零飞测试原理及需求的基础上,介绍简易零飞测试系统的设计与应用。简易零飞测试系统是采用成熟的CCD相机、光学镜头、图像采集卡、传输光缆和工控计算机等硬件集成,采用"实时图像采集+后期处理"的工作方式进行零飞测试... 在分析零飞测试原理及需求的基础上,介绍简易零飞测试系统的设计与应用。简易零飞测试系统是采用成熟的CCD相机、光学镜头、图像采集卡、传输光缆和工控计算机等硬件集成,采用"实时图像采集+后期处理"的工作方式进行零飞测试,对光轴校准原理和图像采集与处理方法进行了设计说明,并进行了多个航次的目标图像跟踪采集示例应用。结果表明:该系统具备实时采集、存储目标图像和后期图像处理的功能,系统简单、成本低、使用方便,可有效解决研制单位火炮跟踪测试设备缺乏的现状,应用推广价值明显。 展开更多
关键词 零飞测试 火炮 跟踪脱靶量
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Recent advances in self-propelled particles 被引量:1
15
作者 Qi Pan Yan He 《Science China Chemistry》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第10期1293-1304,共12页
"Active" components can be introduced into a passive system to completely change its physical behavior from its typical behavior at thermodynamic equilibrium. To reveal the interaction mechanisms between ind... "Active" components can be introduced into a passive system to completely change its physical behavior from its typical behavior at thermodynamic equilibrium. To reveal the interaction mechanisms between individuals, researchers have designed unique self-propelled particles to mimic the collective behavior of biological systems. This review focuses on recent theoretical and experimental advances in the study of self-propelled particle systems and their individual and collective behaviors. The potential applications of active particles in chemical, biological and environmental sensing and single particle imaging are discussed. 展开更多
关键词 self-propelled particles micromotors collective behavior single particle tracking
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