煤矿无轨胶轮车无人驾驶系统设计与应用

受井下空间狭窄、光线不足等因素影响,采用人工驾驶的无轨胶轮车在井下运输过程中存在较多安全隐患。针对上述问题,提出一种基于无人驾驶的煤矿无轨胶轮车控制系统,采用多传感器融合监测实现对胶轮车运行环境感知,并对车辆转向、驱动电机进行自适应控制,实现井下胶轮车的自主避障与无人驾驶控制,有效提高煤矿辅助运输智能化水平。

预制方块吊放稳定性分析与出运工艺研讨

某接收站项目码头工程直立岸壁及工作船码头工程开展重力式预制方块无轨平板车出运工艺的研究,针对出运预制方块在出运过程中存在的稳定性问题,对其进行了受力分析与计算,从而确保方块在吊运过程中的稳定性,确保出运任务的安全性;通过自行设计无轨平板车完成预制方块从出运码头至运输驳船的搬运作业,省去了起重吊装的过程,既保障了工程质量,提高了作业工效,缩短了施工工期,降低施工安全风险,经济和社会效益显著,推广应用前景广阔,可以为类似工程提供借鉴和参考。

煤矿井下无轨胶轮车安全控制装置设计

为保证煤矿井下电驱动无轨胶轮车的运输安全,基于EPEC控制器设计了安全控制装置。以CAN总线通信为基础,实时监测安装于车身的各传感器数据,超出阈值后触发声光语音报警,刹车失灵情况下触发防跑系统,达到降低无轨胶轮车的故障率和事故率,提升无轨胶轮车运输安全及运输效率。试验结果表明:设计并实现的电驱动无轨胶轮车安全控制装置运行良好,达到了预期设计目标。

矿井提升系统的装备技术与展望

文章论述了国内外矿井提升机的现状及新型内装电机式提升机、布莱尔提升机、应急救援提升机和带辅助拖动装置的提升机技术;介绍了液压制动系统的现状及恒力矩、恒减速、多通道液压制动系统的特点;祥述了副井轨道运输操车设备、无轨运输锁罐装置、罐笼锁紧装置及摆动平台、自适应稳罐摇台、重型无轨平板车运输设备、支架拖车无轨运输设备,HGJ-M、HGF-M型缓冲装置、HGJ-D、HGF-D型缓冲装置的特点。最后指出了国外、国内钢丝绳无损检测技术的发展与现状及提升机、液压站等的发展方向。

多种辅助运输方式在济三矿的应用分析

济宁三号煤矿应用了无轨胶轮车、轨道运输、架空乘人装置等多种辅助运输方式,优势互补,达到了辅助运输灵活、快速、安全、高效的目的,为同类型的煤矿辅助运输提供了借鉴作用。

无轨胶轮车井下无人驾驶系统设计及控制策略研究

无人驾驶具有自动、高效和准确度高等特点,经过多年发展已日趋成熟,且已在不少地面车辆上开始应用,将是无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要解决方案之一。结合地面无人驾驶技术与煤矿井下巷道实际情况,设计了一种蓄电池无轨胶轮车的井下无人驾驶系统,并重点对其无人驾驶控制策略进行了仿真研究。首先,基于WLR-9型矿用蓄电池无轨胶轮车,通过合理选用传感器组成感知系统,并对车辆的控制系统与执行系统进行改造,设计了无轨胶轮车无人驾驶系统;其次,采用多传感器融合方式解决无轨胶轮车在井下巷道内行驶时遇到的循迹和避障难题,基于模型预测的路径规划算法设计了无人驾驶系统的控制策略;最后,联合CarSim与Simulink建立了无人驾驶系统仿真模型,通过仿真从理论上验证无轨胶轮车无人驾驶系统设计的合理性。仿真结果表明,无人驾驶系统在25 km/h车速下轨迹跟踪的最大瞬时偏移量仅为7.8 cm,循迹效果良好;能够对障碍物及时作出反应,避开障碍物并重新规划新路径,生成的路径较为平滑且连续性好,避障过程中未发生打滑失控现象;能够及时识别对向车辆并提前减速制动,在根据井下会车规则判别出避车后,可迅速规划出新路径并进入躲避硐室内避车,至对向车辆离去后驶出躲避硐回到预定轨迹继续行驶,能够反映出无轨胶轮车无人驾驶系统控制策略的稳定性与可行性。

矿井提升系统设计研究

通过对矿井辅助提升系统的改造方案研究,从技术角度分析,提升设备采用单绳缠绕式提升机,提升容器采用平板车装载无轨胶轮车运输,不但解决了矿井液压支架整体入井的问题,同时实现了无轨胶轮车的提升问题。

无轨钢包车回转支承的寿命与承载能力分析计算

回转支承是无轨钢包车转向机构的重要组成部件,通过对其结构和实际承受载荷情况进行分析,采用韦布尔有限寿命理论和赫兹弹性接触理论,结合实例对回转支承的寿命和承载能力进行了分析计算,并得到了完整的计算过程和准确的计算结果,能为无轨钢包车回转支承的选型与校验提供参考依据。

煤矿无轨胶轮车防跑车系统开发与应用

为保证无轨胶轮车发生"跑车"事故时乘坐人员的安全,研究新型自动化柔性阻车系统,阻车系统主要由阻车器、车速监测系统、车载遥控、控制系统组成。系统运行过程中,可通过测速雷达、车载遥控自动监测车辆的行驶情况。从试运行实践可知,跑车事故发生时,阻车器动作到位时间约为3.5 s,阻停距离约为12 m,效果良好。

党家河煤矿转接辅助运输设计研究

为了提高鹤壁煤业陕西党家河斜井开拓煤矿辅助运输效率,研究了在斜井巷道采用架空乘人装置运送人员或轨道矿车运输材料和设备,在井下换装硐室进行快速换装后由无轨胶轮车直达运输。详细论述了人员、材料及综采工作面设备的换装运输工艺、无轨胶轮车的设计、车型配置和车辆入井及升井方法。结果表明:无轨胶轮车载重量大、机动性强,综采工作面设备均可实现点到点的直达运输,安装和拆除快速;辅助运输人员减少50%以上,辅助运输综合效率提高40%以上;降低了工人劳动强度,从根本上消除了各类运输事故的发生。

TY6/20FB防爆胶轮车燃料经济性计算

通过对煤矿井下用防爆柴油机做动力的无轨胶轮车燃料经济性计算 ,分析了降低无轨胶轮车燃料消耗量的有效途径 ,为节约能源提供理论依据。

无轨胶轮车辅助运输系统在王坡煤业的应用

本文对制约王坡煤业生产的辅助运输系统无轨改造可行性进行了分析,并对无轨运输巷道进行了改造及无轨胶轮车设备选型,同时介绍了无轨胶轮车运输监控系统工作流程。通过无轨胶轮车辅助运输系统的改造,极大地提高了矿井经济及安全效益。

无轨胶轮车运输方式在长平矿的应用与研究

长平矿辅助运输方式的选择进行了多方面比较和考量,制定了4个方案进行分析对比,最终选用了无轨胶轮车运输方式。实际应用效果表明,无轨胶轮车运输方式灵活方便、运行高效,尤其是随着后期采掘设备的更新,该运输方式的优势更加显著。

无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的应用研究

从无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的应用优势分析入手,介绍了无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的应用适用条件,分析了无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的应用要点,提出了无轨胶轮车在煤矿辅助运输的实际应用中需要注意的问题。

煤矿无轨胶轮车自动防撞装置应用

基于斜井运输时无轨胶轮车频繁出现刹车失灵,导致胶轮车出现撞车事故,严重威胁煤矿辅助运输安全的问题,三交河煤矿通过技术研究在斜井中安装了一套胶轮车感应防撞装置。通过实际应用效果来看,该装置具有保护动作灵敏度高、阻车效果好等优点,投入使用后斜井运输无轨胶轮车撞车事故率降低至4%以下,取得显著应用成效。

矿用防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车在煤矿井下应用的环保性与经济性

习近平总书记在海南博鳌召开的2019世界新能源汽车大会上指出:"当前随着新一轮科技革命和产业变革孕育兴起,新能源汽车产业正进入加速发展的新阶段,不仅为各国经济增长注入强劲新动能,也有助于减少温室气体排放,应对气候变化挑战,改善全球生态环境"。在此背景下,煤矿井下也开始引入矿用防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车。通过介绍项目研究背景与目标,以传统的矿用防爆柴油机无轨胶轮车为参比对象展开讨论,得出煤矿井下使用的矿用防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车在尾气排放、噪声、百公里油耗及电耗方面都有优势。随着蓄电池技术发展,矿用防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车的续航里程、使用环境也会有更大的突破。

矿用无轨胶轮车车架轻量化设计中的静态分析

利用pro/e建立矿用无轨胶轮车车架的有限元模型,将建立好的三维模型导入到有限元分析软件中进行有限元分析,为后续的生产提供理论依据。在进行有限元分析的时候不能只考虑车架在装满货物受压时的弯曲情况,重要的是要对车辆的其他复杂工作状况进行分析。分析结果的应力与应变云图可以为轻量化和深入的模态分析提供强有力的理论依据。

基于无线组网的胶轮车调度方案设计

为保证煤矿井下辅助运输系统的安全、稳定运行,基于无线组网的方式,设计了煤矿井下弯道路段、丁字路段以及十字路段的胶轮车调度方案,并进行了胶轮车车辆传感器检测软件设计,得出胶轮车整体调度程序设计流程。该设计方案在晋城煤业集团某矿进行了工业试验,试验结果表明,该方案使得胶轮车运行安全、稳定、运行效率较高,满足设计要求。

煤矿井下无轨胶轮车的应用与效果分析

介绍了目前井下无轨胶轮主要类型,并分析了无轨胶轮车井下应用适应条件。结合实际案例,阐述了井下无轨胶轮车在煤矿企业应用效果。同时介绍了当前井下无轨胶轮车应用的优势与缺点,提出无轨胶轮车的应用前景。

无轨胶轮车在老矿井盘区辅助运输的实践

煤矿井下盘区轨道巷运送物料和液压支架传统的方法是采用小绞车和无极车作牵引动力。随着矿井开采的不断延伸,这种运输方法因其受供电和设备故障的影响较大,一个盘区,每次往采掘面运送物料,利用多部绞车替钩,中间环节多,占用时间大,存在许多不利因素。煤矿井巷使用WC-5型无轨胶轮车可解决长距离运输问题。