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Computational Simulation of Turbulent Flow Around Tractor-Trailers 被引量:2
1
作者 D.O.Redchyts E.A.Shkvar S.V.Moiseienko 《Fluid Dynamics & Materials Processing》 EI 2020年第1期91-103,共13页
A method to evaluate the properties of turbulent flow in proximity to the vehicle and close to the ground surface has been elaborated.Numerical simulations have been performed on the basis of the Unsteady Reynolds-ave... A method to evaluate the properties of turbulent flow in proximity to the vehicle and close to the ground surface has been elaborated.Numerical simulations have been performed on the basis of the Unsteady Reynolds-averaged Navier-Stokes equations(URANS)written with respect to an arbitrary curvilinear coordinate system.These equations have been solved using the Spalart-Allmaras differential one-parametric turbulence model.The method of artificial compressibility has been used to improve the coupling of pressure and velocity in the framework of a finite volume approach.Time-averaged distributions of pressure fields,velocity components,streamlines in the entire area and near the tractor-trailer,as well as integral and distributed characteristic parameters(such as coefficients of pressure,friction and drag force)are presented.According to our results,the turbulent flow accelerates in the area of the tractor cabin and in the gap between surfaces.Above the driver’s cabin,a pressure drop occurs due to a sharp acceleration of flow in this area.Downstream,pressure is restored and becomes almost constant in proximity to the edge of the trailer.The dimensions of the separation area exceed the length of the transport system several times.Though agreement with experimental results is relatively limited due to the two-dimensional nature of the numerical simulations,the present approach succeeds in identifying the main physical effects involved in the considered dynamics.It might be used in future studies for initial approximate assessments of the influence of the vehicle shape on its aerodynamic characteristics. 展开更多
关键词 High-speed vehicle tractor-trailer turbulent flow ground effect numerical modelling aerodynamic characteristics
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基于多性能目标的拖拉机运输机组优化设计 被引量:18
2
作者 刘孟楠 周志立 +2 位作者 徐立友 赵静慧 闫祥海 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期62-68,共7页
拖拉机运输机组总体参数的设计目标多元,约束条件复杂,传统经验法和单目标优化法难以使机组综合性能达到最优。该文以机组动力性、牵引点受力情况、附着性能和经济性最优为目标设计了目标函数;通过分析拖拉机运输机组动力学模型,确定了... 拖拉机运输机组总体参数的设计目标多元,约束条件复杂,传统经验法和单目标优化法难以使机组综合性能达到最优。该文以机组动力性、牵引点受力情况、附着性能和经济性最优为目标设计了目标函数;通过分析拖拉机运输机组动力学模型,确定了优化参数;通过研究拖拉机运输机组使用性能,制定了约束模型;采用改进型非支配排序遗传算法,导出了拖拉机运输机组总体参数多目标优化算法。以东方红150拖拉机运输机组为实例,优化了原有拖拉机和挂车的重力参数、质心位置和变速器传动比。设计试验与已有单目标优化方案和原始机组对比,结果为:运输Ⅰ挡和运输Ⅱ挡下,最大爬坡度分别提高1.35%、1.68%和1.38%、0.57%;牵引点受力分别减少1 222、703和2 792、2 125 N;驱动轮最大滑转率更接近特征滑转率;燃油消耗量分别下降12.9%和15.8%;改善了机组动力性、牵引点受力、附着性能、经济性,可为拖拉机运输机组配重方案和总体参数设计提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 拖拉机 优化 性能 运输机组 参数 多性能目标
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拖拉机挂车制动气室推力的试验研究 被引量:14
3
作者 马恩 武华 +1 位作者 李素敏 郭松战 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期84-88,共5页
我国拖拉机挂车气制动系统执行机构主要采用膜片式制动气室,对其推力进行理论分析和试验研究后,得出膜片式制动气室推力不仅与几何尺寸和气压有关。
关键词 气动制动系 拖拉机 挂车
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拖挂式移动机器人反馈镇定的非连续控制方法 被引量:3
4
作者 张晓华 张勇 程金 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期67-72,共6页
针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基于σ过程分析,将链式系统转换为线性... 针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基于σ过程分析,将链式系统转换为线性子系统,利用极点配置方法设计了线性子系统的渐近稳定控制律。该控制律能够使链式系统稳定,从而使原系统也同样稳定。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制移动机器人及其拖车的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。 展开更多
关键词 拖挂式机器人 非完整系统 反馈镇定 σ过程
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拖挂式移动机器人非连续反馈镇定控制 被引量:2
5
作者 张勇 张晓华 +1 位作者 程金 王中华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1229-1232,1287,共5页
针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制... 针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制律的稳定性进行了证明。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制拖挂式移动机器人的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。 展开更多
关键词 拖挂式机器人 非完整系统 位形控制 σ过程
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基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统 被引量:10
6
作者 朱忠祥 陈军 鸟巢谅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期98-100,73,共4页
利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验... 利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验。试验结果表明所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车。 展开更多
关键词 拖拉机半挂车机组 倒车 控制系统 仿真
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拖挂式移动机器人反馈镇定控制问题研究 被引量:3
7
作者 张勇 程金 张晓华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第2期301-304,308,共5页
由于拖挂式移动机器人系统存在非完整约束,导致系统的反馈镇定控制问题不存在任何连续时不变渐近稳定控制方法,为此基于有限时间高阶滑摸方法提出一种非连续的反馈镇定控制方法。首先分析了系统的控制特性,证明系统的位形控制问题不存... 由于拖挂式移动机器人系统存在非完整约束,导致系统的反馈镇定控制问题不存在任何连续时不变渐近稳定控制方法,为此基于有限时间高阶滑摸方法提出一种非连续的反馈镇定控制方法。首先分析了系统的控制特性,证明系统的位形控制问题不存在稳定的时不变的光滑的反馈控制;然后利用进行坐标和输入变换,将系统变换为链接形式;基于链式系统利用有限时间高阶滑模设计了一种非连续的控制方法。数值仿真结果表明该控制方法能够在有限时间内控制拖挂式移动机器人稳定在给定位形。 展开更多
关键词 拖挂式机器人 非完整系统 位形控制 高阶滑模
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膜片式气制动阀静动特性 被引量:5
8
作者 马恩 李素敏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期62-66,共5页
对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件之一-膜片式气制动阀静动特性做了理论分析和试验研究,通过适当改变气制动阀内部参数的方法,提高了其静动特性指标和拖拉机挂车机组的制动性能。试验表明气制动阀静特性不仅与几何尺寸、平衡弹簧... 对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件之一-膜片式气制动阀静动特性做了理论分析和试验研究,通过适当改变气制动阀内部参数的方法,提高了其静动特性指标和拖拉机挂车机组的制动性能。试验表明气制动阀静特性不仅与几何尺寸、平衡弹簧刚度、输入气压及行程有关,还与制造精度、装配质量、调整误差有关,气制动阀的动特性不仅与平衡弹簧刚度有关,而且还与进气阀口内径和阀座硬度有关。 展开更多
关键词 气动制动系 拖拉机-挂车 气制动阀 静特性 动特性
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考虑鞍座弹性的三轴半挂汽车列车行驶平顺性建模及仿真分析 被引量:2
9
作者 李杰 李雪 崔永刚 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第20期111-115,共5页
将鞍座简化成弹性模型,基于一定假设,建立了三轴半挂汽车列车七自由度平面系统力学模型。采用拉格朗日方程推导了矩阵形式的三轴半挂汽车列车七自由度平面系统数学模型。基于隔离体静力平衡分析求解出车轮静载,给出了振动响应量的表示... 将鞍座简化成弹性模型,基于一定假设,建立了三轴半挂汽车列车七自由度平面系统力学模型。采用拉格朗日方程推导了矩阵形式的三轴半挂汽车列车七自由度平面系统数学模型。基于隔离体静力平衡分析求解出车轮静载,给出了振动响应量的表示。基于前轮路面激励建立了等效的系统频率响应特性。以某三轴半挂汽车列车为研究对象,对其在B级路面50 km/h的工况下进行了仿真,得到了主要振动响应量的功率谱密度。对仿真结果进行了分析,为三轴半挂汽车列车行驶平顺性深入研究奠定了模型和理论基础。 展开更多
关键词 三轴半挂汽车列车 行驶平顺性 平面系统 鞍座
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基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪 被引量:3
10
作者 张培培 杨自栋 赵相君 《汽车实用技术》 2021年第2期31-34,共4页
文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型。为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取... 文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型。为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数,最后对直线倒车路线的跟踪控制进行了仿真分析。仿真结构表明:设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力,使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上。 展开更多
关键词 半挂汽车 滑膜变结构控制 倒车 模型跟踪
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汽车列车直线行驶横向稳定性模拟实验台控制系统 被引量:6
11
作者 关志伟 刘宏飞 许洪国 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期156-159,共4页
提出基于变频调速控制的汽车列车直线行驶横向稳定性模拟实验台的控制系统 ,通过串行通讯技术操作变频器 ,结合由传感器采集到的模型列车的运动参数 ,由计算机自动生成控制指令 ,实现对模型列车的牵引控制。实验证明 ,借助该系统研究汽... 提出基于变频调速控制的汽车列车直线行驶横向稳定性模拟实验台的控制系统 ,通过串行通讯技术操作变频器 ,结合由传感器采集到的模型列车的运动参数 ,由计算机自动生成控制指令 ,实现对模型列车的牵引控制。实验证明 ,借助该系统研究汽车列车直线行驶横向稳定性及横向稳定性的控制问题 ,具有较强的实时控制特性 ,可以满足汽车列车直线行驶横向稳定性模拟试验对牵引控制的要求。 展开更多
关键词 汽车列车 横向稳定性 模型车试验 控制系统 实验台架
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膜片弹簧式气制动阀静特性的研究 被引量:1
12
作者 马恩 李素敏 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第2期72-74,共3页
膜片弹簧式气制动阀作为控制阀已广泛地应用于拖拉机挂车制动系统。气制动阀静特性直接影响拖拉机挂车机组的制动性能。对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件——膜片弹簧式气制动阀静特性做了理论分析和试验研究,表明气制动阀静特性... 膜片弹簧式气制动阀作为控制阀已广泛地应用于拖拉机挂车制动系统。气制动阀静特性直接影响拖拉机挂车机组的制动性能。对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件——膜片弹簧式气制动阀静特性做了理论分析和试验研究,表明气制动阀静特性不仅与几何尺寸、平衡弹簧刚度、输入气压及行程有关,还与制造精度、装配质量、调整误差有关。 展开更多
关键词 气动制动系 拖拉机——挂车 气制动阀 静特性
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制动气室有效承压面积的探讨 被引量:4
13
作者 马恩 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第12期209-211,共3页
我国拖拉机挂车气制动系统执行机构主要采用膜片式制动气室,对拖拉机挂车机组气制动系的制动性能完全满足强制性国家标准GB16151-2008《农业机械运行安全技术条件》和GB7258-2004《机动车运行安全技术条件》中规定要求的膜片式制动气室... 我国拖拉机挂车气制动系统执行机构主要采用膜片式制动气室,对拖拉机挂车机组气制动系的制动性能完全满足强制性国家标准GB16151-2008《农业机械运行安全技术条件》和GB7258-2004《机动车运行安全技术条件》中规定要求的膜片式制动气室有效承压面积进行理论分析和试验研究后,得出膜片式制动气室有效承压面积不仅与几何尺寸和气压有关,还与工作行程有关。试验按照国家行业标准JB/T9840.1--1998《拖拉机挂车气制动系统制动气室技术条件》进行,找到了膜片式制动气室有效承压面积的变化规律。膜片式制动气室有效承压面积不是一个固定不变的数值。指出了不同型式的膜片式制动气室推杆有效工作行程范围。 展开更多
关键词 气动制动系 拖拉机-挂车 制动气室 有效承压面积
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小功率轮式拖拉机挂车最佳制动系统的研究 被引量:1
14
作者 马恩 李素敏 马宇骋 《现代农业装备》 2009年第6期44-46,共3页
拖拉机挂车机组制动系统直接影响其行车安全。本文对我国小功率轮式拖拉机挂车机组配备制动系统的现状进行了分析论证,经过长期研究和实践证明,得到最佳解决方案:小功率轮式拖拉机挂车机组配备动力气压制动系统。
关键词 拖拉机 挂车 制动系统
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小四轮拖拉机挂车油刹装置改进设计 被引量:1
15
作者 史岩 唐匀平 +1 位作者 梁安波 牟瑞成 《莱阳农学院学报》 1991年第3期228-231,共4页
对小四轮拖拉机挂车油刹装置进行改进,采用分泵外置,充分利用原挂车制动器元件。试验结果表明,制动性能可靠,平均制动减速度达3.6m/s^2以上,最大踏板力不超过400N,完全可以替代气刹装置。单台成本仅140元左右。
关键词 小四轮 拖拉机 挂车 油刹装置 设计
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基于前向道路信息的拖车倒车系统滚动时域控制(英文)
16
作者 陈娜娜 宾洋 +1 位作者 Shim Taehyun 冯能莲 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期517-526,共10页
针对离轴联接形式的拖车倒车系统,阐述了其混合逻辑(mixed logical dynamics,MLD)的建模理论和基于滚动时域控制(receding horizon control,RHC)的方法.首先,采用Lyapunov理论分析了拖车倒车系统的运动学特性.接着,采用MLD建模理论来描... 针对离轴联接形式的拖车倒车系统,阐述了其混合逻辑(mixed logical dynamics,MLD)的建模理论和基于滚动时域控制(receding horizon control,RHC)的方法.首先,采用Lyapunov理论分析了拖车倒车系统的运动学特性.接着,采用MLD建模理论来描述拖车倒车系统的运动学模型.针对此MLD运动学模型,提出了一种扩展的二次型代价函数.为了减小拖车的跟踪误差以及平滑牵引车转向角的操控性能,提出将其等效为线性二次型跟踪问题.针对此问题,利用多参数混合整数二次规划(multiparametric mixed-integerquadratic programming,mp-MIQP)技术,设计了一种考虑有限时域前向道路信息的显式RHC控制器.最后,通过仿真对控制器进行验证.结果表明尽管跟踪非平滑的参考路径,控制器均表现出期望的控制效果. 展开更多
关键词 拖车系统 路径跟踪 滚动时域控制 混合逻辑动力学
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活塞弹簧式气制动阀静特性的研究 被引量:1
17
作者 马恩 《农机化研究》 北大核心 2012年第6期215-218,共4页
活塞弹簧式气制动阀作为控制阀,已广泛地应用于拖拉机挂车制动系统,气制动阀静特性直接影响拖拉机挂车机组的制动性能。为此,对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件之一的活塞弹簧式气制动阀静特性做了理论分析和试验研究,结果表明:气... 活塞弹簧式气制动阀作为控制阀,已广泛地应用于拖拉机挂车制动系统,气制动阀静特性直接影响拖拉机挂车机组的制动性能。为此,对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件之一的活塞弹簧式气制动阀静特性做了理论分析和试验研究,结果表明:气制动阀静特性不仅与几何尺寸、平衡弹簧刚度、输入气压及行程有关,而且与制造精度、装配质量和调整误差有关。 展开更多
关键词 气制动系 气制动阀 静特性 拖拉机挂车机组
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小四轮拖拉机挂车最佳制动系统的研究 被引量:1
18
作者 马恩 李素敏 马宇骋 《农业装备技术》 2009年第3期14-16,共3页
对我国小四轮拖拉机挂车配备制动系统的现状进行了分析论证,拖拉机挂车机组制动系统直接影响其行车安全,经过长期研究和实践证明,得到最佳方案是:小四轮拖拉机挂车配备动力气压制动系统。
关键词 小四轮拖拉机 挂车 制动系统
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带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究 被引量:4
19
作者 陈军 鸟巢谅 武田纯一 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期82-85,共4页
该研究中,应用最优控制理论设计了带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的控制方法。首先利用二次变分法设计了车辆自动行驶的轨道;其次,对车辆运动学方程进行了线性化处理;最后应用最优控制理论,设计了车辆沿行驶轨道自动行驶的一种时变线性... 该研究中,应用最优控制理论设计了带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的控制方法。首先利用二次变分法设计了车辆自动行驶的轨道;其次,对车辆运动学方程进行了线性化处理;最后应用最优控制理论,设计了车辆沿行驶轨道自动行驶的一种时变线性二次型控制器,利用设计的行驶轨道和控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法能够实现带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶控制。 展开更多
关键词 不稳定系统 轨道设计 跟踪控制 带单轴拖车拖拉机 自动倒车行驶
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活塞弹簧式气制动阀动特性的研究 被引量:1
20
作者 马恩 《农机化研究》 北大核心 2011年第5期218-221,共4页
对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件—活塞弹簧式气制动阀动特性进行了理论分析和试验研究,采用适当改变活塞弹簧式气制动阀内部参数的方法,提高了其动态特性性能指标和拖拉机挂车机组的制动性能。试验表明,活塞弹簧式气制动阀的动... 对我国拖拉机挂车气制动系主要控制元件—活塞弹簧式气制动阀动特性进行了理论分析和试验研究,采用适当改变活塞弹簧式气制动阀内部参数的方法,提高了其动态特性性能指标和拖拉机挂车机组的制动性能。试验表明,活塞弹簧式气制动阀的动特性不仅与平衡弹簧刚度有关,还与进气阀口内径和阀门硬度有关。 展开更多
关键词 气制动系 拖拉机—挂车机组 气制动阀 动特性
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