基于自适应神经模糊控制的耙臂角度控制方法

随着对耙吸挖泥船施工工艺研究的不断深入,耙头以及耙臂绞车的控制系统研究日益被疏浚业界所重视。作为耙吸挖泥船挖掘能力的直接物理量,耙头对地角度以及上耙管与下耙管的夹角是耙吸式挖泥船控制系统的关键参数,对耙吸挖泥船的施工效率起着关键作用。文章基于自适应神经模糊控制原理,针对耙臂角度以及耙臂绞车的精准控制,提出一种自适应耙臂控制算法。经过仿真验证表明,对比不同初始条件,应用该算法能够及时切换耙臂绞车升降速度,并精准地控制耙头对地角度以及上耙管与下耙管的夹角,同时能够保证机具设备的安全。