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Dual-functional poly(2-methyl-2-oxazoline)/poly(2-(dimethylamine)ethyl methacrylate)mixed brushes with switchable protein adsorption and antibacterial properties
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作者 Kang He Liangyu Zhu Yanmei Wang 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第2期19-30,共12页
Herein,binary mixed brushes consisting of poly(2-methyl-2-oxazoline)(PMOXA)and poly(2-(dimethylamine)ethyl methacrylate)(PDMAEMA)with different chain lengths were fabricated by successive grafting of NH_(2)-terminated... Herein,binary mixed brushes consisting of poly(2-methyl-2-oxazoline)(PMOXA)and poly(2-(dimethylamine)ethyl methacrylate)(PDMAEMA)with different chain lengths were fabricated by successive grafting of NH_(2)-terminated PMOXA and SH-terminated PDMAEMA onto polydopamine-anchored substrates.The mixed-brush coating was characterized by variable-angle spectroscopic ellipsometry,X-ray photoelectron spectroscopy,Fourier transform infrared spectroscopy,zeta potential measurements,water contact angle,and atomic force microscopy.The mixed brushes showed tunable surface charge,wettability,and surface roughness,depending on the degree of PDMAEMA swelling under varying pH and ionic strength(Ⅰ).Then the adsorption behaviors of pepsin,bovine serum albumin(BSA),γ-globulin,and lysozyme,four very different proteins with regard to isoelectric point,on the mixed brushes coating were studied by using fluorescence microscopy and surface plasmon resonance.When the chain length of PDMAEMA was about twice as long as PMOXA,the mixed brushes not only had high adsorption capacity for pepsin,BSA,and y-globulin but also had a desorption efficiency of 86.9%,87.1%,and 93.5%,respectively.It is explained that electrostatic attraction between the protonated PDMAEMA and positively charged acidic proteins(pepsin and BSA,whose isoelectric points were below the pK_(a) of PDMAEMA)would drive the intensive adsorption(at pH 3,I=10^(-3)mol·L^(-1)for pepsin,and pH 5,I=10^(-5)mol·L^(-1)for BSA),while desorption was dominated by the hydrophilic PMOXA when PDMAEMA was shrinking(at pH 7,I=10^(-1)mol·L^(-1)for pepsin,and pH 9,I=10^(-1)mol·L^(-1)for BSA).Furthermore,the isoelectric precipitation led to the adsorption of neutral protein(γ-globulin,whose isoelectric point was near the pK_a of PDMAEMA)at pH 7,I=10^(-5)mol·L^(-1),while electrostatic repulsion and antifouling PMOXA triggered the desorption of y-globulin at pH 3,I-10^(-1)mol·L^(-1).However,alkaline protein(lysozyme,whose isoelectric point was higher than the pK_(a) of PDMAEMA)exhibited slight adsorption on PMOXA/PDMAEMA mixed brushes under test conditions,regardless of whether PMOXA or PDMAEMA occupied the outermost layer.The antibacterial property of the mixed brushes against Escherichia coli was investigated.PMOXA/PDMAEMA mixed brushes showed significant bactericidal activity at pH 3,I=10^(-3)mol·L^(-1),while the rinse of pH 9,I=10^(-1)mol·L^(-1)solution could remove most of the residual bacteria.This work not only enables controlled adsorption of proteins with different isoelectric points but also ensures that the surface of the coating is minimized from bacterial contamination. 展开更多
关键词 Switchable conformation transition controllable protein adsorption Mixed brushes Isoelectric point Antibacterial surface
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城市轨道交通先张法预制U梁的科研管理要点浅谈
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作者 李赟 宋郁民 《四川建材》 2024年第5期180-183,共4页
城市轨道交通建设中都有一定比例的科研经费,但所占工程投资比例较低,如何有效地利用科研资金是一个需要探讨的问题。城市轨道交通高架桥广泛采用预制U梁结构。近年来,先张法预制U梁作为一种新产品,需要对其力学性能、温度效应一系列技... 城市轨道交通建设中都有一定比例的科研经费,但所占工程投资比例较低,如何有效地利用科研资金是一个需要探讨的问题。城市轨道交通高架桥广泛采用预制U梁结构。近年来,先张法预制U梁作为一种新产品,需要对其力学性能、温度效应一系列技术问题进行研究。以某城市的轨道交通“先张法预制U梁综合力学性能研究”的科研为例,阐述了轨道交通工程中的科研与管理要点,科研立项、过程控制和成果评审与鉴定,为科研项目的有效管理提供借鉴。 展开更多
关键词 城市轨道交通 科研管理要点 科研立项 过程控制 专家评审
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波纹壁对高超声速平板边界层稳定性的影响 被引量:1
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作者 王昊鹏 袁先旭 +3 位作者 陈曦 刘姝怡 赖江 刘晓东 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期330-342,共13页
高超声速边界层转捩会使飞行器表面热流和摩阻增加3~5倍,极大影响高超声速飞行器的性能.波纹壁作为一种可能的推迟边界层转捩的被动控制方法,具有较强的工程应用前景.文章研究了不同高度和安装位置的波纹壁对来流马赫数6.5的平板边界层... 高超声速边界层转捩会使飞行器表面热流和摩阻增加3~5倍,极大影响高超声速飞行器的性能.波纹壁作为一种可能的推迟边界层转捩的被动控制方法,具有较强的工程应用前景.文章研究了不同高度和安装位置的波纹壁对来流马赫数6.5的平板边界层稳定性的影响.采用直接数值模拟(DNS)得到层流场,并在上游分别引入不同频率的吹吸扰动以研究波纹壁对扰动演化的作用.对于不同位置的波纹壁,探究了其与同步点相对位置对其作用效果的影响,与相同工况下光滑平板的扰动演化结果进行了对比,发现当快慢模态同步点位于波纹壁上游时,波纹壁会对该频率的第二模态扰动起到抑制作用.当同步点位于波纹壁之中或者下游时,波纹壁对扰动的作用可能因为存在两种不同的机制而使得结果较为复杂.对于不同高度波纹壁,发现高度较低的波纹壁,其作用效果强弱与波纹壁高度成正相关,而更高的波纹壁则会减弱其作用效果.与DNS结果相比,线性稳定性理论可以定性预测波纹壁对高频吹吸扰动的作用,但在波纹壁附近的强非平行性区域误差较大. 展开更多
关键词 平板边界层 转捩控制 波纹壁 Mack 第二模态 快慢模态同步点
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基于主动防控策略的城市轨道交通风险点集构建方法研究
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作者 郑凤霞 李冲 +1 位作者 苏宏明 王艳辉 《铁路技术创新》 2023年第3期10-16,共7页
针对城市轨道交通运营全过程,首先对风险和风险点等基本含义进行了梳理,明确主动防控的内涵,提出以风险点辨识、风险点关联分析和风险点排查治理为主要方法的主动防控策略,结合城轨运营现状对风险点按照IFOSE方法重新进行分类,采用主客... 针对城市轨道交通运营全过程,首先对风险和风险点等基本含义进行了梳理,明确主动防控的内涵,提出以风险点辨识、风险点关联分析和风险点排查治理为主要方法的主动防控策略,结合城轨运营现状对风险点按照IFOSE方法重新进行分类,采用主客观结合的条件判断法作为风险点辨识方法,辨识的关键包括事故报告记录的城轨运营组分、维修过程中故障率较高的组分单元以及运营过程中与其他组分关联度较高的组分节点,构建了基础设施类、运营设备类、运行调度类、车站组织类和运营环境类风险点集,为城轨运营管理中进行风险主动防控提供目标对象和方法指导。 展开更多
关键词 运营安全 风险主动防控 风险辨识 风险点集 城轨组分 城市轨道交通
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城市轨道交通列车运行图鲁棒性优化模型 被引量:11
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作者 曹志超 袁振洲 +2 位作者 李得伟 张思林 马伶伶 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期130-136,共7页
针对高密度行车因受运输干扰而导致城市轨道交通列车晚点的问题,按照在计划层的列车运行时段内调整列车缓冲时间以优化列车运行图鲁棒性的思路,考虑列车载客能力约束,基于历史客流数据和通过候车乘客与列车的交互关系确定列车的实际停... 针对高密度行车因受运输干扰而导致城市轨道交通列车晚点的问题,按照在计划层的列车运行时段内调整列车缓冲时间以优化列车运行图鲁棒性的思路,考虑列车载客能力约束,基于历史客流数据和通过候车乘客与列车的交互关系确定列车的实际停站时间,然后基于列车运行图扰动时间的递推关系,建立以列车运行图扰动时间之和最小为目标的列车运行图鲁棒性优化模型;运用改进的遗传算法对属于非线性混合整数规划模型的该优化模型进行求解;另外还对只要求大型枢纽站等重要车站准点发车的实际运输需求,用时间控制点法对该优化模型进行扩展。以北京市城市轨道交通房山线为例验证了该优化模型和改进遗传算法的有效性。 展开更多
关键词 列车运行图 鲁棒性 非线性混合整数规划 遗传算法 时间控制点法 城市轨道交通
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基于过控制顶点曲线的微线段过渡插补方法 被引量:1
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作者 吴婷 张礼兵 黄风立 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1362-1367,共6页
针对微线段数控加工过程中的插补问题,为减小微线段数控加工中的速度波动,实现转接点的平滑过渡,提出过控制顶点曲线的过渡插补算法。首先构建微线段曲线的过渡矢量模型,根据基于特征多边形顶点的曲线模型的几何特性,构建过控制顶点曲... 针对微线段数控加工过程中的插补问题,为减小微线段数控加工中的速度波动,实现转接点的平滑过渡,提出过控制顶点曲线的过渡插补算法。首先构建微线段曲线的过渡矢量模型,根据基于特征多边形顶点的曲线模型的几何特性,构建过控制顶点曲线的过渡矢量模型,然后采用过控制顶点曲线过渡模型对微线段进行插补计算,根据加工误差计算控制顶点,确定约束速度并实时进行前瞻处理,最后通过实例进行了验证。实验结果表明,所提出的方法有效地提高了微线段转接速度,缩短了加工时间,实现了曲线的平滑过渡。 展开更多
关键词 数控加工 微线段插补 曲线过渡 前瞻控制 过控制顶点曲线
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城市轨道交通工程设计概算风险控制研究 被引量:7
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作者 余轲 《建筑经济》 北大核心 2022年第12期56-62,共7页
城市轨道交通工程技术复杂,投资巨大,合理确定其工程造价成为参建各方关注的焦点。本研究以现有城市轨道交通工程造价管理规定为基础,结合实际项目设计概算编制经验,从合规性、合理性和完整性等方面论述了总概算的风险点及控制对策,从... 城市轨道交通工程技术复杂,投资巨大,合理确定其工程造价成为参建各方关注的焦点。本研究以现有城市轨道交通工程造价管理规定为基础,结合实际项目设计概算编制经验,从合规性、合理性和完整性等方面论述了总概算的风险点及控制对策,从特殊工法计价、工程数量计算、定额套用等方面论述了分册概算的风险点及控制对策。 展开更多
关键词 城市轨道交通 设计概算 风险点 控制对策
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遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术 被引量:1
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作者 刘立君 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期57-60,共4页
在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括... 在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制。并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析,证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量,在z方向使Fz增加,但是在遥示教自适应控制准许范围内,不会影响焊缝辨识逻辑。通过遥示教变迁控制技术,实现了遥示教点间自动变迁,为自主遥示教创造条件。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示教 力觉 点间变迁 摩擦力
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45钢控轧控冷工艺模拟试验 被引量:3
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作者 刘莹 骆春民 《理化检验(物理分册)》 CAS 2022年第12期1-3,7,共4页
为提升45钢轧后组织的均匀性和综合力学性能,利用热模拟试验机对45钢进行控轧控冷工艺模拟试验。通过单道次模拟轧制试验,研究45钢轧制过程中的动态再结晶行为,确定临界点及相变点,绘制试验钢的动态再结晶图及过冷奥氏体连续冷却转变曲... 为提升45钢轧后组织的均匀性和综合力学性能,利用热模拟试验机对45钢进行控轧控冷工艺模拟试验。通过单道次模拟轧制试验,研究45钢轧制过程中的动态再结晶行为,确定临界点及相变点,绘制试验钢的动态再结晶图及过冷奥氏体连续冷却转变曲线,完成45钢控轧控冷工艺窗口设计,为45钢控轧控冷工艺的制定提供可靠的理论依据。 展开更多
关键词 45钢 控轧控冷 热模拟试验 动态再结晶 相变点
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南昌轨道交通3号线绳金塔站局部线、站位方案研究 被引量:4
10
作者 张文正 赵狮 《隧道建设》 北大核心 2015年第7期698-708,共11页
绳金塔站是南昌轨道交通3,4号线的换乘车站,位于老城区旧城改造范围内,绳金塔站站位由3,4号线换乘线路路由及换乘型式确定。在工程可行性研究阶段根据3,4号线路由和绳金塔站的换乘型式研究了3种站位方案,并分析了各方案的优、缺点。综... 绳金塔站是南昌轨道交通3,4号线的换乘车站,位于老城区旧城改造范围内,绳金塔站站位由3,4号线换乘线路路由及换乘型式确定。在工程可行性研究阶段根据3,4号线路由和绳金塔站的换乘型式研究了3种站位方案,并分析了各方案的优、缺点。综合老城区车站及区间的实施难度、工程协调量、成本和房屋拆迁量等因素,文章最后推荐绳金塔站的换乘方案为双层上、下平行换乘,稳定了3,4号线局部线、站位方案,为类似老城区旧城改造范围内车站的换乘方案研究提供借鉴。 展开更多
关键词 城市轨道交通 建设规划 控制点 线、站位方案 换乘型式
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改善电加热管道流动性方法研究 被引量:2
11
作者 武俊宪 周彦霞 +1 位作者 朱瑞华 马强 《石油石化节能》 2013年第12期1-3,52,共3页
为了确保低产低渗透油田得以有效动用,采用了树状电加热集油工艺。由于电加热管是由末端温控器控制,造成了电加热管在高温和低温下运行时间较长,从而影响了电加热管内原油的流动性;而且当油井含水接近转相点时,端点井井口回压会急剧上升... 为了确保低产低渗透油田得以有效动用,采用了树状电加热集油工艺。由于电加热管是由末端温控器控制,造成了电加热管在高温和低温下运行时间较长,从而影响了电加热管内原油的流动性;而且当油井含水接近转相点时,端点井井口回压会急剧上升,生产中应采取措施,避免这种情况发生。通过室内实验与现场试验相结合,运用以下措施改善了电加热管流动性,包括:井口加药,防止乳状液形成;补水越过转相点,降低黏度,减小压力损失;利用时控器替代温控器,节约电能,降低施工量和生产管理的维护费用;提高集输温度。 展开更多
关键词 电加热集油 流动性 转相点 时控器 温度
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二次有理B样条G^2连续插值
12
作者 杨文颖 宋来忠 彭刚 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第12期264-267,277,共5页
给出二次有理B样条G2连续拼接的条件,提出一种二次有理B样条G2连续插值曲线的构造方法。首先给定某段曲线的首端相对曲率和该段曲线的首端切矢量的方向角以及插值曲线的权因子,然后利用G2连续条件求出其余控制顶点,并给出了构造过渡曲... 给出二次有理B样条G2连续拼接的条件,提出一种二次有理B样条G2连续插值曲线的构造方法。首先给定某段曲线的首端相对曲率和该段曲线的首端切矢量的方向角以及插值曲线的权因子,然后利用G2连续条件求出其余控制顶点,并给出了构造过渡曲线的方法,得到了G2连续的闭插值曲线。该方法可以通过简单地调整某段曲线的首端曲率或该段曲线的首端切矢量的方向角或该段曲线的权因子对曲线进行调节。最后给出了曲线插值的一些实例以检验方法的有效性。 展开更多
关键词 二次有理B样条 型值点 控制顶点 相对曲率 权因子 插值 过渡曲线
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射击门体制下坦克炮首发弹药落点分布
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作者 王军 郭治 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2009年第3期5-9,共5页
针对具有射击门体制的坦克武器系统,探讨了射击门对首发弹药落点分布的影响。在将样本空间网格化的基础上,利用超速、欠速概率转移阵,导出了击发诸元误差在射击门内的近似分布,并由此获得首发弹药在迎弹面上的落点分布。通过数值仿真分... 针对具有射击门体制的坦克武器系统,探讨了射击门对首发弹药落点分布的影响。在将样本空间网格化的基础上,利用超速、欠速概率转移阵,导出了击发诸元误差在射击门内的近似分布,并由此获得首发弹药在迎弹面上的落点分布。通过数值仿真分析,演绎了炮控误差的相关系数对击发诸元误差分布及首发弹药落点分布的影响,得出了相关系数越小,首发弹药落点分布越往散布中心集中的结论。 展开更多
关键词 自动控制技术 射击门 相关系数 概率转移阵 首发弹药落点
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严寒地区办公建筑过渡季室内自然通风预测控制与固定点温度控制的比较研究
14
作者 殷青 张岩 《建筑与文化》 2019年第9期169-171,共3页
自然通风是严寒地区办公建筑在夏季和过渡季进行室内降温的有效手段,近些年越来越多的国内外研究尝试使用自然通风代替机械通风,以达到在降温的同时节省建筑能耗的目的。文章引入了自动化控制领域的预测控制这一概念,将其应用到自然通... 自然通风是严寒地区办公建筑在夏季和过渡季进行室内降温的有效手段,近些年越来越多的国内外研究尝试使用自然通风代替机械通风,以达到在降温的同时节省建筑能耗的目的。文章引入了自动化控制领域的预测控制这一概念,将其应用到自然通风控制中,并搭建等比办公单元实验模型,在模拟环境中进行实验。实验比较了工作时间内的自然通风预测控制法和固定点温度法两种不同控制策略,结果表明,预测控制策略能够有效延长房间温度处于舒适范围内的时长,进而改善室内热环境。 展开更多
关键词 严寒地区 过渡季 自然通风预测控制 固定点温度控制
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缓和曲线理论投点曲线长的直接求解公式
15
作者 许勇 李少元 《石家庄铁道学院学报》 1998年第4期45-47,共3页
导出了隧道控制测量中缓和曲线理论投点曲线长的直接求解公式。此法避开了解高次方程,具有理论严谨、计算简捷的特点,用普通计算器即能实现。
关键词 缓和曲线 理论投点 高次方程 直接求解 隧道
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空间矢量脉宽调制方法在单相三电平中点箝位型整流器中的应用 被引量:4
16
作者 段文岩 何英杰 +1 位作者 刘云峰 刘进军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期91-96,共6页
针对单相三电平中点箝位型(NPC)整流器中多个开关管同时导通或关断的问题,在分析电路拓扑和工作原理的基础上,提出了一种单相空间矢量脉宽调制(SVPWM)方法。这种SVPWM方法合理地设计各个扇区内部的调制序列,并且在扇区切换时加入过渡调... 针对单相三电平中点箝位型(NPC)整流器中多个开关管同时导通或关断的问题,在分析电路拓扑和工作原理的基础上,提出了一种单相空间矢量脉宽调制(SVPWM)方法。这种SVPWM方法合理地设计各个扇区内部的调制序列,并且在扇区切换时加入过渡调制序列,从而保证了开关状态的连续性。在分析各个开关状态对中点电压影响的基础上,该方法根据中点电压和网侧电流的情况来选择合适的冗余小矢量,从而实现直流侧中点电压控制。另外,通过使用冗余零矢量,该方法能够达到倍频的效果。针对这种SVPWM方法,搭建样机进行了实验研究,实验结果表明:SVPWM方法能够保证在同一时刻只有一个开关管导通或关断,而且输出电压的跳变量为直流侧电压的1/2;网侧电压与网侧电流保持了较好的同相位,且动态性能良好;该方法能够实现中点电压控制,并且具有较好的动态响应速度和稳态控制精度。 展开更多
关键词 单相三电平中点箝位型整流器 扇区过渡 中点电压控制
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T型中点钳位三电平逆变器的零电流转换软开关技术 被引量:16
17
作者 姚修远 吴学智 +1 位作者 杜宇鹏 吴跃林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第23期179-188,共10页
依据T型中点钳位(T-NPC)三电平逆变器的换流特点,提出了一种零电流软开关拓扑,每相桥臂仅需要额外使用两个辅助谐振开关器件和一条LC谐振支路。详细介绍了该软开关技术的换流过程和工作原理,在不改变传统PWM控制策略的前提下就能够保证... 依据T型中点钳位(T-NPC)三电平逆变器的换流特点,提出了一种零电流软开关拓扑,每相桥臂仅需要额外使用两个辅助谐振开关器件和一条LC谐振支路。详细介绍了该软开关技术的换流过程和工作原理,在不改变传统PWM控制策略的前提下就能够保证主桥臂和辅助桥臂的开关器件实现零电流开关。通过对拓扑电路的简化并结合相平面分析图的方法,指出了所提出软开关拓扑具有谐振圆心偏移的对偶关系,并对该软开关拓扑的谐振参数选择和辅助桥臂的控制时序进行了理论分析和推导。最后通过半桥样机实验,对所提出软开关拓扑的可行性和优点进行了验证。 展开更多
关键词 T型中点钳位三电平 零电流软开关技术 谐振参数 控制时序
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经纬仪测绘法1:500地形测图平面位置精度分析
18
作者 王晓光 《吉林建筑工程学院学报》 CAS 1997年第4期21-24,共4页
通过对经纬仪测绘法1:500地形测图过程中各个工序的分析,得出了1:500地形图上的点位中误差.
关键词 经纬仪测绘法 地形测图 平面位置精度 点位误差 图根点
全文增补中
基于人工蜂群算法的高速列车运行节能优化研究 被引量:11
19
作者 段玉琼 朱爱红 +1 位作者 马晓娜 李杰 《铁道标准设计》 北大核心 2019年第9期163-168,共6页
合理的列车操纵方式能在很大程度上降低列车运行过程中的能耗,为了有效降低高速列车运行能耗,从研究高速列车的操纵方式入手,首先建立列车牵引计算模型和列车运行能耗计算模型,其次通过对比人工蜂群算法(ABC算法)和粒子群算法(PSO算法)... 合理的列车操纵方式能在很大程度上降低列车运行过程中的能耗,为了有效降低高速列车运行能耗,从研究高速列车的操纵方式入手,首先建立列车牵引计算模型和列车运行能耗计算模型,其次通过对比人工蜂群算法(ABC算法)和粒子群算法(PSO算法)的优化性能证明ABC算法优于PSO算法,提出了在满足运行速度、运行时间以及运行区间等约束条件下,采用ABC算法与操纵工况序列相结合的方法来优化计算确定高速列车操纵工况关键转换点最优位置和速度。最后通过对选取线路的MATLAB仿真模拟,验算了ABC算法在降低列车运行能耗方面的有效性。研究表明,经过ABC算法优化后的结果均能满足优化操纵方式的基本操纵策略且达到了良好的优化效果,能较好地解决列车节能操纵优化问题。 展开更多
关键词 高速列车 操纵方式 人工蜂群算法 操纵工况序列 工况转换点
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四足机器人的爬-站运动模式转换研究
20
作者 周坤玲 张秀丽 龚加庆 《机电工程》 CAS 2013年第1期15-20,共6页
为了提高四足仿生机器人的运动协调性和环境适应性,提出了一种基于仿生原理和零力矩点(ZMP)稳定判据的控制方法,实现了四足机器人的爬-站运动模式转换运动。首先,根据正常人由爬姿到站姿的躯干和四肢运动过程,规划了四足机器人"Bab... 为了提高四足仿生机器人的运动协调性和环境适应性,提出了一种基于仿生原理和零力矩点(ZMP)稳定判据的控制方法,实现了四足机器人的爬-站运动模式转换运动。首先,根据正常人由爬姿到站姿的躯干和四肢运动过程,规划了四足机器人"Babybot"爬-站运动模式转换的过程;然后,基于静平衡原则,利用多变量目标函数寻优的方法,确定了机器人爬-站运动模式转换过程中的关键姿态;最后,基于ZMP稳定判据,通过线性插值实现了机器人关键位姿之间的平稳过渡,并对其爬-站运动模式转换进行了动力学仿真,结果显示"Babybot"机器人用时9.5 s完成了从四足爬行到双足站立状态的平稳转换。研究结果表明,提出的基于仿生原理和ZMP稳定判据的轨迹规划方法在实现四足仿生机器人爬-站运动模式转换方面具有一定的有效性,也为四足仿生机器人实现高性能运动提供了一定的参考依据。 展开更多
关键词 四足机器人 爬-站运动模式转换 轨迹规划 平衡控制 零力矩点
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