Tripod精密平台动力学分析及控制

以直线超声电机驱动的五自由度Tripod精密平台为研究对象,对其动力学建模方法进行研究,并对控制系统进行开发。将串联机构与3-RPS并联机构分开考虑,在运动学分析的基础上,通过牛顿欧拉法对机构进行动力学建模,并利用ADAMS验证动力学建模正确性;采用支持PLC语言及C++混合编程的TwinCAT3软件开发Tripod精密平台控制系统。仿真结果表明,理想动力学模型理论分析结果与仿真结果基本一致,位置驱动模式下驱动力输出存在波动,证明了在位置环控制模式下,加入动力学前馈补偿控制的必要性,为精密运动控制奠定基础。

井下三角高程测量的优化方法

为了提高测量的效率和精度,矿山井下平面坐标测量通常采用三联架法,同样,高程测量时,可用三角高程测量代替水准测量。本文采用三联架法进行三角高程测量时,测量过程中只需记录棱镜和仪器到基座底部参数与首末站棱镜和仪器高差,便可推算起终点高差,提高了高程测量的速度和精度。

滑移型三叉式联轴器动力学建模

为了了解滑移型三叉式联轴器的动力学特性,建立了其动力学模型。首先,根据零件的受力分析,建立了其动力学方程组;然后,使用高斯列主元消去法对获得的动力学方程组进行求解。数值结果表明:各处所受力(矩)均相似于正弦曲线;输入输出轴两支撑处转动副和球面副的力(矩)及输出力矩都3倍频于输入轴;叉杆臂及输入轴孔上的受力都与输入轴同频率;每个叉杆臂或每个输入轴孔上的2个正交分力具有π/2的相位差,且3个叉杆臂或3个输入轴孔上的3个同方向的分力及3个叉杆臂上的3个圆周力之间具有2π/3的相位差。

什么影响了跨国并购后的创新绩效?--基于战略三脚架的组态分析

许多新兴市场企业试图通过跨国并购实现技术创新。然而,究竟什么因素影响了跨国并购后的创新绩效,现有研究还没有给出较好的解答。本文基于战略三脚架框架,以2003~2013年沪深两市A股上市公司的海外并购为研究样本,采用模糊集定性比较分析方法,研究了由制度(文化距离和所有权性质)、行业(行业相关性)、资源(跨国并购经验和吸收能力)因素组成的不同条件组态与跨国并购后创新绩效的关系。本文有以下发现:第一,实现中国企业跨国并购后高创新绩效存在三条不同路径,具体为:制度-行业匹配型并购、制度-资源匹配型并购和制度-行业-资源匹配型并购。第二,在制度-行业匹配型并购和制度-行业-资源匹配型并购路径下,文化距离和跨国并购经验具有替代关系。第三,跨国并购后非高创新绩效的影响机制分为四条路径,并且与跨国并购后高创新绩效的影响机制存在非对称性关系。本文有助于进一步理解新兴市场企业跨国并购后创新绩效的影响条件。

鹤煤六矿井下大巷贯通测量方法与精度分析

介绍了鹤煤六矿在-600m北大巷贯通测量中,通过使用陀螺经纬仪定向、井下三架法导线测量与红外三角高程代四等水准测量相结合的技术进行矿井水平大巷贯通测量,有效控制了测量精度,取得了良好的效果。

基于GPS的足轮组合式野外探测机器人设计

针对野外复杂环境,结合腿足式行走和轮式行走机器人的优点,设计了一套足轮组合式探测机器人的控制系统,实现了腿足模式和轮式模式的切换。通过分析"六足纲"昆虫各腿的协调关系,提出了六足机器人的三角步态行走法,并在此基础上对足轮组合运动模式进行了分析,建立了足轮组合式机器人的运动模型和控制理论。设计的机器人能够完成实时环境视频采集,在四轮模式下的前进、后退、左转、右转,六足模式下的前进、后退、左横行、右横行、左转、右转,以及机器人的跟踪定位等功能。

海上风力发电机三桩基础波流力的计算

考虑了波浪在水流中的变形,计算了波流共存场中海上风力发电机三桩基础的受力。应用离散涡法,求解了不可压缩粘性流体的水平二维涡量-流函数Navier-Stokes方程,模拟了不同桩位布置对波流场的影响,以及各桩受力和三桩基础总力的随布置方式不同的变化。

三交河矿下组煤回风巷长距离贯通测量实践

文中以三交河矿下组煤回风巷长距离贯通工程为例,介绍了贯通测量设计方案和贯通误差预计方法。本次贯通采用了全站仪三架法测量和陀螺经纬仪定向等技术手段,并采用Excel电子表格进行贯通误差预计,提高了贯通工作质量和工作效率,达到了精确贯通的目的。

高墩大跨刚构桥0#块托架设计与施工技术

依托铜旬高速公路中吕村大桥工程实例,针对0#块120 m高空作业的特点,对高墩托架施工设计方案进行了必选,提出了"锚固三角架法"托架施工和设计方案;通过有限元建模对0#块托架进行了受力分析,并对其结构关键部位给出了分析验算,在此基础上提出相应施工控制措施。

基于时变挤压效应的圆柱滚子式三叉杆联轴器润滑特性研究

将三叉杆联轴器圆柱滚子与滑块槽之间的运动简化为圆柱与无限大平面之间的运动,结合联轴器运转过程中的非稳态效应,建立时变挤压效应下线接触热弹流脂润滑的数值计算模型。采用多重网格法求解得到压力、膜厚和润滑油膜平均温升等润滑指标的瞬态解,并与稳态值进行对比分析。结果表明,当时变效应处于低频状态下,润滑油膜特性的瞬态解与稳态解相差不大,但处于高频状态下时,油膜厚度整体小于稳态解,且高频时的温升现象尤其明显;一个载荷冲击周期内,高频解与低频解的分布基本相同,但高频时的膜厚明显低于低频解。

三联脚架法在导线测量中的应用

运用三联脚架法减弱仪器对中误差和目标偏心误差,从而提高导线测角和测距精度。

“测绘”职业技能竞赛导线测量项目的技巧研究

就"测绘"职业技能竞赛导线测量项目展开讨论,探讨竞赛过程中的技巧和方法,为指导教师提供参考,也为测绘行业人员提供作业参考。

井下全站仪导线测量方法的优化及应用

传统井下全站仪导线测量过程中,测量基站数量多,受采掘施工影响,存在测量精度低、劳动作业强度高、测量效率低等问题,严重制约着采掘工作面的安全快速施工。针对此问题,通过技术研究决定,采用“全站仪三脚架法”导线测量来对传统井下全站仪导线测量方法进行合理优化。通过实际应用效果来看,导线测量方法优化后,减少了测站仪器对中整平次数,降低了导线测量劳动作业强度,提高了导线测量精度,取得了显著应用成效。

井下2种导线测量方法精度对比分析

测量工作对矿山企业的发展非常重要,为了确保开采作业的科学性和高效性,必须确保矿山的测量精度。在矿山测量工作实施过程中,应该充分考虑影响测量精度的各种因素,例如测量仪器和设备、测量技术水平、操作误差等,也要重视对测量仪器设备的管理和维护,按照测量实施规范,做好复测分析工作,制定严格的考核监督制度。机械化采煤工作面更要确保测量精度,方能保证综采工作面设备安装和生产,本文主要针对矿山测量精度的提升与对策进行了探究,采用井下被广泛使用的2种导线测量方法(三联脚架法和悬挂小棱镜法)作为研究对象,以绘图软件作为辅助工具进行方案设计,得到2组完全不同的数据结果,通过对数据的整理、对比分析,得出实验结论,具有一定参考意义。

全站仪三架法在长距离工作面贯通中的应用

在深部开采过程中,长距离工作面贯通测量是当前深部贯通测量中经常使用到的测量方式。从贯通测量实践来看,选择使用全站仪三架法可较好地提升贯通测量精度。以一号煤矿十盘区贯通测量为实际案例,分析了全站仪三架法技术原理,重点研究了全站仪三架法在长距离工作面贯通中的具体应用,并提出了全站仪三架法在长距离工作面贯通中的应用需注意的相关问题。在确定测量方案和方法时,应保证贯通所必须的测量精度可被读取,对完成的测量和计算工作要有客观的检查,从而保证矿井建设正常生产接续。

大跨度高墩连续梁0号现浇支撑系统研究

进行西河大桥大跨度连续梁的高墩0号段现浇施工时,经科学比选及评估,模板支撑体系采用了墩顶锚固三角架法。并对传统的锚固三角架法的支撑构造进行了优化和创新,克服了该类型支架存在高空作业和高空焊接多,构件焊接质量难以控制而存在较大安全隐患等问题。使得本项目0号块现浇支撑体系在安全、经济、进度及造价方面均取得了良好的效果。

关于熟料库新型三脚架倒模工法的应用

阿尔及利亚Bis项目熟料库设计直径60m,库壁厚度450mm,库壁高度25.15m,上部设置1 500mm×750mm环梁。对库壁施工通常所采用的脚手架搭设倒模、滑模方式以及传统三脚架倒模方式(由于资源不足,爬模爬架方式不予考虑)进行了评估,结果显示,几种方式在考虑工期进度、质量保障、安全以及成本等方面均存在着一定的缺陷。结合现场资源配备情况,阿尔及利亚Bis项目制定了新型的三脚架倒模工法,对操作平台系统、大型模板支护系统进行了改良,对质量控制方法进行了变更,对施工工序进行了更新,并应用了新型设备,经过在Bis项目现场实施的考验,达到了预期的目标,并且在进度、质量以及安全保障等方面均收到了良好的效果,同时在提升工效以及经济效益方面都获得了成功。

简析地铁长隧道控制测量

以广州地铁三号线市～番区间盾构隧道工程的施工控制测量为背景,介绍隧道工程控制测量技术,总结隧道控制测量经验,减少测量误差和粗差的产生,为以后的隧道工程提供方便可行的控制测量方案,使其达到规范规定的贯通精度。

浅谈连续梁桥0~#块施工方法和施工控制

连续梁桥0#块结构复杂、施工难度大,做好施工过程控制尤为重要。兰渝铁路南充联络线特大桥0#块施工采用了三角支架法,文章介绍了该施工工艺及施工控制要点,以供类似桥梁工程施工参考。

地震作用下近海超大型三桩风力机模态及瞬态动力学分析

为研究海上风力机在地震作用下结构响应,基于p-y曲线法及非线性弹簧建立土-构相互作用模型,以超大型DTU 10 MW三桩式近海风力机为研究对象建立有限元模型,选取三个监测站实测的同一地震位移数据为地震载荷并采用有限元方法计算三桩式风力机瞬态动力学响应。结果表明:塔架一阶模态固有频率位于理想设计区间,且前六阶模态振型未发生较大扭转,符合刚度设计要求;塔顶位移、最大剪应力及总应变能均随地震位移峰值增大而增加,而上述变量与地震加速度峰值间并不符合上述规律,说明地震加速度峰值不易作为对结构响应强弱的判据;塔顶位移响应最大,较塔架根部和桩基,支撑结构位移响应更剧烈;剪应力响应峰值位于支撑结构连接处;桩基底端应变能响应最大。