针对丘陵山区单边制动农用履带车辆路径跟踪精度低、控制次数多、转向偏差大等问题,本文开展不同负载条件下履带车辆路径跟踪控制研究。首先,对履带车辆的转向运动学进行理论分析,并建立履带车辆运动学模型;其次,根据履带车辆单边制动...针对丘陵山区单边制动农用履带车辆路径跟踪精度低、控制次数多、转向偏差大等问题,本文开展不同负载条件下履带车辆路径跟踪控制研究。首先,对履带车辆的转向运动学进行理论分析,并建立履带车辆运动学模型;其次,根据履带车辆单边制动转向特性,提出一种基于瞬时旋转中心(Instantaneous center of rotation, ICR)的大角度转向控制算法,该算法能够根据规划路径的转向点位置与履带车辆转向瞬心,规划出最优的转向目标点,并控制履带车辆在该转向目标点一次性转向到所需航向,与此同时,完成转向控制器设计;最后,开展履带车辆在3种不同负载条件下的仿真试验与田间试验。仿真结果表明,大角度转向控制算法产生的跟踪路径平均误差面积与平均转向控制次数分别降低68.95%、68.77%;田间试验结果表明,大角度转向控制算法产生的跟踪路径平均横向偏差均值、平均转向控制次数与转向点处平均最小偏差分别减少57.27%、33.93%、62.29%,且路径跟踪效果更优,验证了大角度转向控制算法的有效性。试验结果满足履带车辆路径跟踪的要求,为实现农用履带车辆的路径跟踪提供理论基础与参考。展开更多
数控车削实训可以提升学生的实践动手能力,激发学生的实践创新能力。由于数控车削实训涉及教学内容较多,且要求学生独立操作数控设备,具有一定的安全隐患。该文通过分析传统教学安全措施,并梳理数控车削常见安全隐患及其发生原因,结合...数控车削实训可以提升学生的实践动手能力,激发学生的实践创新能力。由于数控车削实训涉及教学内容较多,且要求学生独立操作数控设备,具有一定的安全隐患。该文通过分析传统教学安全措施,并梳理数控车削常见安全隐患及其发生原因,结合数控车削实训实际情况,提出了基于可编程机床控制器(production material control, PMC)控制的数控车削实训安全防护装置。使用数控机床自带的PMC实时监控实训工量器具,设置一定的逻辑关系控制主轴的启动,以实现安全防护目的;通过“指纹授权+逻辑关系”协助实训指导教师进行管理,达到规范管理目的。实践证明:该安全防护装置能有效减少实训安全事故的发生,提升学生职业素养,降低实训指导教师的劳动强度。展开更多
文摘针对丘陵山区单边制动农用履带车辆路径跟踪精度低、控制次数多、转向偏差大等问题,本文开展不同负载条件下履带车辆路径跟踪控制研究。首先,对履带车辆的转向运动学进行理论分析,并建立履带车辆运动学模型;其次,根据履带车辆单边制动转向特性,提出一种基于瞬时旋转中心(Instantaneous center of rotation, ICR)的大角度转向控制算法,该算法能够根据规划路径的转向点位置与履带车辆转向瞬心,规划出最优的转向目标点,并控制履带车辆在该转向目标点一次性转向到所需航向,与此同时,完成转向控制器设计;最后,开展履带车辆在3种不同负载条件下的仿真试验与田间试验。仿真结果表明,大角度转向控制算法产生的跟踪路径平均误差面积与平均转向控制次数分别降低68.95%、68.77%;田间试验结果表明,大角度转向控制算法产生的跟踪路径平均横向偏差均值、平均转向控制次数与转向点处平均最小偏差分别减少57.27%、33.93%、62.29%,且路径跟踪效果更优,验证了大角度转向控制算法的有效性。试验结果满足履带车辆路径跟踪的要求,为实现农用履带车辆的路径跟踪提供理论基础与参考。
文摘数控车削实训可以提升学生的实践动手能力,激发学生的实践创新能力。由于数控车削实训涉及教学内容较多,且要求学生独立操作数控设备,具有一定的安全隐患。该文通过分析传统教学安全措施,并梳理数控车削常见安全隐患及其发生原因,结合数控车削实训实际情况,提出了基于可编程机床控制器(production material control, PMC)控制的数控车削实训安全防护装置。使用数控机床自带的PMC实时监控实训工量器具,设置一定的逻辑关系控制主轴的启动,以实现安全防护目的;通过“指纹授权+逻辑关系”协助实训指导教师进行管理,达到规范管理目的。实践证明:该安全防护装置能有效减少实训安全事故的发生,提升学生职业素养,降低实训指导教师的劳动强度。