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Design and Optimization for the Occupant Restraint System of Vehicle Based on a Single Freedom Model 被引量:6
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作者 ZHANG Junyuan MA Yue +1 位作者 CHEN Chao ZHANG Yan 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第3期492-497,共6页
Throughout the vehicle crash event, the interactions between vehicle, occupant, restraint system (VOR) are complicated and highly non-linear. CAE and physical tests are the most widely used in vehicle passive safety d... Throughout the vehicle crash event, the interactions between vehicle, occupant, restraint system (VOR) are complicated and highly non-linear. CAE and physical tests are the most widely used in vehicle passive safety development, but they can only be done with the detailed 3D model or physical samples. Often some design errors and imperfections are difficult to correct at that time, and a large amount of time will be needed. A restraint system concept design approach which based on single-degree-of-freedom occupant-vehicle model (SDOF) is proposed in this paper. The interactions between the restraint system parameters and the occupant responses in a crash are studied from the view of mechanics and energy. The discrete input and the iterative algorithm method are applied to the SDOF model to get the occupant responses quickly for arbitrary excitations (impact pulse) by MATLAB. By studying the relationships between the ridedown efficiency, the restraint stiffness, and the occupant response, the design principle of the restraint stiffness aiming to reduce occupant injury level during conceptual design is represented. Higher ridedown efficiency means more occupant energy absorbed by the vehicle, but the research result shows that higher ridedown efficiency does not mean lower occupant injury level. A proper restraint system design principle depends on two aspects. On one hand,the restraint system should lead to as high ridedown efficiency as possible, and at the same time, the restraint system should maximize use of the survival space to reduce the occupant deceleration level. As an example, an optimization of a passenger vehicle restraint system is designed by the concept design method above, and the final results are validated by MADYMO, which is the most widely used software in restraint system design, and the sled test. Consequently, a guideline and method for the occupant restraint system concept design is established in this paper. 展开更多
关键词 vehicle crash occupant restraint system concept design single-degree-of-freedom occupant-vehicle model
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Four-Degree-of-Freedom Course Stability of an Air Cushion Vehicle
2
作者 卢军 黄国樑 李姝芝 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2010年第2期163-167,共5页
A four-degree-of-freedom mathematical model was established to investigate the course stability of an air cushion vehicle (ACV). The forces of aerodynamic,propeller and rudder were obtained by wind tunnel experiments.... A four-degree-of-freedom mathematical model was established to investigate the course stability of an air cushion vehicle (ACV). The forces of aerodynamic,propeller and rudder were obtained by wind tunnel experiments. A series of constrained model experiments with horizontal-planar-motion-mechanism (HPMM) were conducted to determine the hydrodynamics. The ACV's course stability was analyzed by using Hurwitz deter-mination method with differential equation of perturbation,and the four-degree-of-freedom course stability was then checked by simulated calculation. The analysis and simulation results show that the course stability of fourdegree-of-freedom is applicable to ACV and is stricter than that of two-degree-of-freedom. 展开更多
关键词 air cushion vehicle (ACV) four-degree-of-freedom course stability model experiment
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汽车半主动座椅悬架主要参数优化研究
3
作者 罗潇逸 高琳琳 +3 位作者 姚建红 陈黎光 吴正阳 王威 《常熟理工学院学报》 2024年第2期101-106,共6页
半主动座椅悬架能有效改善驾驶平顺性,减少人体垂向振动,提升车内驾乘人员的乘坐体验.其中,半主动悬架的初始性能参数对悬架性能起到决定性作用.为此,本文针对半主动座椅悬架的初始性能参数(弹簧刚度和阻尼系数)的优化问题展开研究,在... 半主动座椅悬架能有效改善驾驶平顺性,减少人体垂向振动,提升车内驾乘人员的乘坐体验.其中,半主动悬架的初始性能参数对悬架性能起到决定性作用.为此,本文针对半主动座椅悬架的初始性能参数(弹簧刚度和阻尼系数)的优化问题展开研究,在使用了随机路面模型、六自由度半车模型的基础上,以优化前后座椅垂向加速度之比作为适应度函数,利用遗传算法对半主动座椅悬架的刚度及阻尼系数进行优化.最后,利用MATLAB软件对优化结果进行仿真分析.结果表明,经算法优化后,座椅垂向加速度的均方根减少了16.4%,最大值下降了11.3%;座椅相对位移的均方根减少了36%,最大值下降了39.2%. 展开更多
关键词 半主动座椅悬架 遗传算法 六自由度半车模型 MATLAB仿真分析
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电动汽车物理建模技术分析
4
作者 王学军 《汽车实用技术》 2024年第5期9-13,共5页
该研究旨在分析电动汽车物理建模技术及其在典型领域的应用,通过对模型的技术分析,优化电动汽车的设计。文章基于电动汽车的工作原理和相关理论,提出可行的建模方法,运用基于牛顿力学的方法,建立了能够反映电动汽车实际运行状态的“二... 该研究旨在分析电动汽车物理建模技术及其在典型领域的应用,通过对模型的技术分析,优化电动汽车的设计。文章基于电动汽车的工作原理和相关理论,提出可行的建模方法,运用基于牛顿力学的方法,建立了能够反映电动汽车实际运行状态的“二自由度动力学”公式模型。采用文献分析、数学建模手段建立了物理模型技术框架,可对电动汽车性能和安全性进行深入分析和优化,为后续的运动分析、控制策略设计以及性能优化提供了依据,该分析对于推动电动汽车的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 电动汽车 物理建模 二自由度动力学
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基于开关阻尼控制的铁道客车系统的动力学性能研究 被引量:22
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作者 曾京 戴焕云 邬平波 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期27-31,共5页
建立具有23个自由度的铁道客车系统非线性数学模型。在客车二系悬挂系统中采用具有开关阻尼控制的横向半主动减振器,并考虑半主动悬挂系统的时滞。分析被动悬挂和具有开关阻尼控制的半主动悬挂客车在直线轨道上的蛇行运动稳定性和随机... 建立具有23个自由度的铁道客车系统非线性数学模型。在客车二系悬挂系统中采用具有开关阻尼控制的横向半主动减振器,并考虑半主动悬挂系统的时滞。分析被动悬挂和具有开关阻尼控制的半主动悬挂客车在直线轨道上的蛇行运动稳定性和随机振动响应。研究半主动减振器的阻尼参数和半主动悬挂系统的时滞对客车系统临界速度和随机响应的影响。计算表明,尽管半主动悬挂使客车系统的临界速度低于被动悬挂,构架的横向加速度和轮轨横向力也要大于被动悬挂,但它能够大大减小车体的横向振动加速度,改善旅客的乘坐舒适性。 展开更多
关键词 客车 半主动悬挂系统 铁道 阻尼控制 动力学性能 主动减振器 二系悬挂 旅客 影响 改善
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基于MATLAB汽车动力学仿真研究 被引量:9
6
作者 孙维汉 孙宏侠 陈俊武 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期136-140,144,共6页
对影响汽车行驶安全的各方面因素进行了较为深入的分析和研究,建立车体6个自由度加上前轮转向系统1个自由度的汽车数学模型;该汽车数学模型不需引入很多的人为假设;可以实现给定汽车前轮转角,也可以不给定前轮转角;不依赖需要复杂测定... 对影响汽车行驶安全的各方面因素进行了较为深入的分析和研究,建立车体6个自由度加上前轮转向系统1个自由度的汽车数学模型;该汽车数学模型不需引入很多的人为假设;可以实现给定汽车前轮转角,也可以不给定前轮转角;不依赖需要复杂测定的侧向力函数及相关模型参数;考虑了轮胎的滚动特性。利用MATLAB语言开发了一个模块化的仿真软件,该软件能够满足所建模型的校验和在特殊工况下的仿真研究;也可以进一步完善该软件使之服务于汽车运行的其他方面的仿真研究。 展开更多
关键词 汽车工程 汽车模型 汽车动力学 自由度 仿真
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大型弹道式飞行器六自由度仿真研究与展望 被引量:8
7
作者 邓方林 阎斌 王仕成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期106-111,共6页
本文针对大型弹道式飞行器传统建模和仿真方法的局限性,采用多种运动形态一体化建模方法, 建立了飞行器全干扰、全量、全通道、时变非线性六自由度模型, 并进行了数字仿真和接入部分实装的半实物仿真。该模型已在控制系统设计、系统... 本文针对大型弹道式飞行器传统建模和仿真方法的局限性,采用多种运动形态一体化建模方法, 建立了飞行器全干扰、全量、全通道、时变非线性六自由度模型, 并进行了数字仿真和接入部分实装的半实物仿真。该模型已在控制系统设计、系统质量评估、误差分析与精度评定、飞行效果预报和发射技术决策等领域中应用并获得了良好效果, 证明该模型与传统三自由度模型相比更正确、更符合实际, 展开更多
关键词 大型 弹道式飞行器 六自由度建模 仿真 系统分析
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电动轮车辆轮内主动减振系统设计与研究 被引量:7
8
作者 马英 邓兆祥 谢丹 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2770-2778,共9页
提出在轮毂电机与车轴之间安装直线电机的电动轮结构,建立带轮内主动减振系统的11自由度电动轮车辆动力学模型,利用最优控制理论以车身垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度、车辆主悬架动行程和车轮相对动载荷五参数均方根值加权平... 提出在轮毂电机与车轴之间安装直线电机的电动轮结构,建立带轮内主动减振系统的11自由度电动轮车辆动力学模型,利用最优控制理论以车身垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度、车辆主悬架动行程和车轮相对动载荷五参数均方根值加权平方和的积分值最小为优化目标,以轮毂电机与车轮垂向相对最大位移10 mm为约束条件,对轮内主动减振系统的控制器进行设计。结果表明,与轮毂电机刚性连接车轮的电动轮车辆模型相比,有轮内主动减振系统的电动轮车辆模型既可满足对车轮内部空间对轮毂电机垂向相对位移要求,又使车辆平顺性轮胎接地性能有明显改善。 展开更多
关键词 车辆动力学模型 多自由度 电动轮 主动减振 平顺性
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先进无人机六自由度运动建模技术研究 被引量:4
9
作者 刘小雄 章卫国 +1 位作者 黄宜军 李广文 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S7期431-433,共3页
应用面向对象技术和软件模块化设计思想,建立了通用的无人机飞行包线内六自由度运动非线性全量高精度仿真模型库。用四元数代替欧拉角,建立无人机运动方程组,可有效地解决无人机大幅度的姿态运动。通过 Matlab 仿真研究,证明了该仿真模... 应用面向对象技术和软件模块化设计思想,建立了通用的无人机飞行包线内六自由度运动非线性全量高精度仿真模型库。用四元数代替欧拉角,建立无人机运动方程组,可有效地解决无人机大幅度的姿态运动。通过 Matlab 仿真研究,证明了该仿真模型库的重用性和可靠性. 展开更多
关键词 无人机 六自由度模受 面向对象 模块化
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轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制 被引量:9
10
作者 余卓平 高乐天 +1 位作者 章仁燮 熊璐 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期631-638,共8页
基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿... 基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿真及实车试验结果表明,所设计的控制器具有良好的瞬态及稳态跟踪性能,实现了对驾驶员意图的准确跟踪. 展开更多
关键词 差动转向车辆 二自由度模型 动力学特性 抗积分饱和算法
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车辆整车振动模型自由度的模糊选择 被引量:3
11
作者 张立军 符朝兴 王岩松 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期144-147,共4页
运用模糊数学理论 ,本文分析了车辆整车振动模型自由度与计算精度之间的关系。以整车模型的参数作为因素集 ,以驾驶员座椅 1/3倍频带加速度均方根值作为评价集 ,用模糊综合评判确定了整车振动模型的自由度 ,并用试验验证了该方法的正确性。
关键词 车辆整车振动模型 自由度 模糊选择 模糊数学
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全垫升气垫船4自由度操纵性 被引量:11
12
作者 卢军 黄国樑 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期216-220,共5页
建立了全垫升气垫船的4自由度操纵运动数学模型,用风洞试验来测量空气动力、螺旋桨力和舵力,用水平面平面运动机构进行约束模型试验来测量水动力,试验中变化了速度、漂角、摇首角速度和横倾角.对操纵性进行模拟计算的结果表明:全垫升气... 建立了全垫升气垫船的4自由度操纵运动数学模型,用风洞试验来测量空气动力、螺旋桨力和舵力,用水平面平面运动机构进行约束模型试验来测量水动力,试验中变化了速度、漂角、摇首角速度和横倾角.对操纵性进行模拟计算的结果表明:全垫升气垫船的回转轨迹是一条逐渐向内收缩的螺旋线;操固定舵角回转是比较危险的,在舵角较大时就容易产生甩尾;风对回转的影响很大,在顺风速度很大时气垫船不能转向. 展开更多
关键词 全垫升气垫船 4自由度操纵性 模型试验
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汽车主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制 被引量:6
13
作者 桑楠 刘润乔 赵万忠 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期655-661,共7页
为充分利用路面的纵横向附着力,改善车辆的操纵稳定性,提出基于自抗扰解耦技术的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩(DYC)集成控制方法。基于仿真实验确定发生侧滑时的车辆前轮转向临界角,并用来划分AFS与DYC各自的工作区域。对AFS与DYC... 为充分利用路面的纵横向附着力,改善车辆的操纵稳定性,提出基于自抗扰解耦技术的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩(DYC)集成控制方法。基于仿真实验确定发生侧滑时的车辆前轮转向临界角,并用来划分AFS与DYC各自的工作区域。对AFS与DYC的控制进行加权,使AFS控制的退出与DYC控制的介入渐变进行。基于线性二自由度车辆模型设计了AFS与DYC的自抗扰(ADR)集成控制器。在CarSim中建立车辆模型,由Simulink的控制模型进行控制,进行了高低附着路面的双移线实验。AFS与DYC集成控制相对于AFS、DYC分别单独作用,在高附着路面,其横摆角速度最大值分别下降20%和11.8%,质心侧偏角最大值分别下降28.1%和17.9%,侧向加速度最大值分别下降26.1%和20.7%;在低附着路面,其横摆角速度最大值分别下降14.5%和13.3%,质心侧偏角最大值分别下降6.7%和1.4%,侧向加速度最大值分别下降9.7%和3.5%。实验结果表明,该文协调控制策略及集成控制方法能够提高车辆在高低附着路面行驶的稳定性。 展开更多
关键词 汽车 主动前轮转向 直接横摆力矩 线性二自由度模型 自抗扰控制
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全垫升气垫船的航向稳定性 被引量:8
14
作者 卢军 黄国樑 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期914-918,共5页
建立了全垫升气垫船的4自由度操纵运动数学模型.采用水平面平面运动机构进行约束模型试验来测量气垫船的水动力,试验中改变了速度、漂角、摇首角速度和横倾角;用风洞试验来测量气垫船的空气动力,试验中改变了漂角和螺旋桨的推力.对直航... 建立了全垫升气垫船的4自由度操纵运动数学模型.采用水平面平面运动机构进行约束模型试验来测量气垫船的水动力,试验中改变了速度、漂角、摇首角速度和横倾角;用风洞试验来测量气垫船的空气动力,试验中改变了漂角和螺旋桨的推力.对直航和斜航的航向稳定性进行了计算.计算结果表明,全垫升气垫船的航速越高,航向稳定性越好,在越峰前不具有航向稳定性;逆风对于航向稳定性是有利的,顺风则不利. 展开更多
关键词 全垫升气垫船 4自由度 模型试验 航向稳定性
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模糊PID控制在磁流变半主动悬架中的应用 被引量:8
15
作者 李伟平 柳超 +2 位作者 张利轩 张宝珍 王振兴 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1902-1906,共5页
为了综合体现汽车车身的垂直跳动、俯仰变化以及侧倾问题,建立了七自由度半主动悬架非线性动力学模型和四轮随机路面模型,并加入了制动模块和转向模块。采用改进型Bouc-wen模型来模拟磁流变阻尼器。利用Fuzzy-PID复合控制技术,即利用模... 为了综合体现汽车车身的垂直跳动、俯仰变化以及侧倾问题,建立了七自由度半主动悬架非线性动力学模型和四轮随机路面模型,并加入了制动模块和转向模块。采用改进型Bouc-wen模型来模拟磁流变阻尼器。利用Fuzzy-PID复合控制技术,即利用模糊规则实现了对PID参数的在线修改,使控制器能按操作者最初设定的规则进行自动调整,以便获得更好的控制性能。仿真结果表明:与常规PID控制相比,Fuzzy-PID控制具有更好的控制效果,不仅能够更有效的降低车身加速度、侧倾角加速度与俯仰角加速度,而且能较大的改善悬架动扰度,提高车辆的舒适性和安全性。 展开更多
关键词 半主动悬架 磁流变阻尼器 七自由度 四轮路面 模糊PID PID
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路面激励Simulink模型的建立及其应用 被引量:11
16
作者 赵旗 王培德 +1 位作者 罗兰 李杰 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第1期128-132,共5页
为了在汽车动力学中应用路面激励,基于滤波白噪声方法建立了路面激励的描述。分析了Simulink白噪声生成模块,基于滤波白噪声描述建立了路面激励Simulink模型,确定了空间下截止频率。基于路面激励Simulink模型,建立了汽车两自由度振动四... 为了在汽车动力学中应用路面激励,基于滤波白噪声方法建立了路面激励的描述。分析了Simulink白噪声生成模块,基于滤波白噪声描述建立了路面激励Simulink模型,确定了空间下截止频率。基于路面激励Simulink模型,建立了汽车两自由度振动四分之一系统Simulink模型,在城市行驶的B级路面和车速范围对车身加速度、悬架动挠度、车轮动载荷和车轮加速度的车速特性进行了仿真。研究结果表明,基于滤波白噪声描述建立的路面激励Simulink模型和汽车两自由度振动四分之一系统的Simulink模型,既可以再现路面激励,也可以用于分析汽车振动响应量的车速特性。 展开更多
关键词 路面激励 滤波白噪声方法 SIMULINK模型 两自由度振动四分之一系统
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面向横摆稳定性控制的理想车辆参考模型研究 被引量:2
17
作者 刘平 孙磊 +1 位作者 杨明亮 袁方 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第10期17-24,共8页
针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究。分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性。建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响... 针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究。分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性。建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响,并验证其在极限工况下可以较合理地对车辆横摆运动进行描述。将2种模型分别应用到横摆稳定性控制算法中,并参考国外FMVSS136标准设定试验工况,在Simulink/TruckSim联合仿真环境下分别对其控制效果进行试验对比。结果显示,以2自由度模型作为参考模型时,在低速小转向工况下整车控制效果较好,以扩展3自由度模型作为参考模型时,在高速大转向等极限工况下整车控制效果较好。 展开更多
关键词 横摆稳定性控制 车辆参考模型 2自由度车辆模型 3自由度车辆模型 联合仿真
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移动车辆荷载作用下简支箱梁动力特性的数值分析 被引量:4
18
作者 赵晓华 张谢东 +1 位作者 陈湛 梅宇 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2011年第2期349-352,共4页
通过比较不同移动荷载模型的差异,提出了采用单自由度质量-弹簧模拟移动车辆荷载的动力分析模型,运用有限元软件分别建立了质量-弹簧和滚动质量的车桥耦合模型,并比较了三种移动速度下两种模型的跨中动力响应结果,验证了质量-弹簧车桥... 通过比较不同移动荷载模型的差异,提出了采用单自由度质量-弹簧模拟移动车辆荷载的动力分析模型,运用有限元软件分别建立了质量-弹簧和滚动质量的车桥耦合模型,并比较了三种移动速度下两种模型的跨中动力响应结果,验证了质量-弹簧车桥耦合模型的可靠性.计算结果表明:提出的质量-弹簧车桥耦合模型更符合车辆实际行驶状态;简支箱梁桥的跨中挠度最大且动位移的时程变化呈类正弦波形;车桥耦合系统的跨中速度及竖向加速度受移动速度的影响较大. 展开更多
关键词 单自由度质量-弹簧模型 车桥耦合 动力响应 动位移
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十一自由度汽车动力学模型及舒适性仿真 被引量:14
19
作者 张功学 叶东 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第1期43-46,共4页
为分析和提高轿车的乘坐舒适性,将某款轿车简化为十一自由度动力学模型,由达朗贝尔原理导出系统的振动微分方程。在考虑左右轮迹相关性及前后轮迹迟滞性的基础上,利用滤波白噪声法及传递函数法,建立路面随机激励的时域模型。随后在Simul... 为分析和提高轿车的乘坐舒适性,将某款轿车简化为十一自由度动力学模型,由达朗贝尔原理导出系统的振动微分方程。在考虑左右轮迹相关性及前后轮迹迟滞性的基础上,利用滤波白噪声法及传递函数法,建立路面随机激励的时域模型。随后在Simulink中建立人—车—路系统仿真模型,对轿车在不同车速下不同位置的人体振动响应进行了仿真分析,通过求解加权加速度均方根值评价出各乘员的乘坐舒适性。最后进行实车试验,验证了模型的正确性。结果表明,在原车速下,所有乘员没有不舒适感。随着车速的增加,前排乘客和驾驶员的主观感受越来越强,而后排乘客的主观感受由没有不舒适增加到稍有不舒适。 展开更多
关键词 汽车动力学模型 十一自由度 随机激励 滤波白噪声 仿真 乘坐舒适性
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可控翼混合驱动水下滑翔机运动性能研究 被引量:8
20
作者 田文龙 宋保维 刘郑国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期122-128,共7页
提出了一种可控翼混合驱动水下滑翔机的概念,借助独立控制的左右滑翔翼和螺旋桨推进器,该滑翔机能够实现高效率滑翔推进和高机动性螺旋桨推进2种推进方式,可有效解决现有水下滑翔机或推进效率低或机动性差的问题。为了研究该滑翔机的运... 提出了一种可控翼混合驱动水下滑翔机的概念,借助独立控制的左右滑翔翼和螺旋桨推进器,该滑翔机能够实现高效率滑翔推进和高机动性螺旋桨推进2种推进方式,可有效解决现有水下滑翔机或推进效率低或机动性差的问题。为了研究该滑翔机的运动性能,基于Newton-Euler法建立了六自由度运动数学模型。通过求解稳态滑翔运动平衡方程,定量分析了可控翼翻转角对滑翔机滑翔性能的影响。根据六自由度动力学模型,对该滑翔机的滑翔运动和螺旋桨推进运动进行了仿真研究,仿真结果表明可控翼混合驱动水下滑翔机相比常规水下滑翔机有较高的航行性能。 展开更多
关键词 可控翼 混合驱动 水下滑翔机 运动性能 动力学建模
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