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GLOBAL EXISTENCE OF CLASSICAL SOLUTION FOR A VISCOUS LIQUID-GAS TWO-PHASE MODEL WITH MASS-DEPENDENT VISCOSITY AND VACUUM 被引量:2
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作者 王振 张卉 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2014年第1期39-52,共14页
In this work, we obtain the global existence and uniqueness of classical solu-tions to a viscous liquid-gas two-phase model with mass-dependent viscosity and vacuum in one dimension, where the initial vacuum is allowe... In this work, we obtain the global existence and uniqueness of classical solu-tions to a viscous liquid-gas two-phase model with mass-dependent viscosity and vacuum in one dimension, where the initial vacuum is allowed. We get the upper and lower bounds of gas and liquid masses n and m by the continuity methods which we use to study the compressible Navier-Stokes equations. 展开更多
关键词 viscous liquid-gas two-phase model global classical solution VACUUM mass-dependent viscosity
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纬编双面移圈织物多层弹簧-质点结构模型构建与实现
2
作者 张静 丛洪莲 蒋高明 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期106-111,共6页
纬编双面移圈织物工艺结构复杂多变,现有系统在进行设计开发时难以直观地展示出织物的组织结构特点。为实现纬编双面移圈织物的组织结构模拟,本文提出了一种纬编双面移圈织物多层弹簧-质点结构模型。首先建立了成圈、集圈、移圈线圈几... 纬编双面移圈织物工艺结构复杂多变,现有系统在进行设计开发时难以直观地展示出织物的组织结构特点。为实现纬编双面移圈织物的组织结构模拟,本文提出了一种纬编双面移圈织物多层弹簧-质点结构模型。首先建立了成圈、集圈、移圈线圈几何结构模型,接着分析了纬编双面移圈织物结构特征,并在传统弹簧-质点模型的基础上构建了多层弹簧-质点模型,然后采用牛顿第二定律和Velocity-Verlet数值积分法求解了多层弹簧-质点模型的最终位置,最终提出了一种纬编双面移圈织物结构模拟的算法流程。本文建立的多层弹簧-质点结构模型能够反映纬编双面移圈织物的组织结构,具有较好的结构模拟效果。 展开更多
关键词 纬编 双面移圈 弹簧-质点模型 结构模拟 线圈几何结构模型
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双级串联调谐质量阻尼器减振镗杆的设计与性能仿真分析
3
作者 孙宝雨 黄晓斌 +2 位作者 庞学慧 秦慧斌 张晋 《工具技术》 北大核心 2024年第2期97-102,共6页
针对大长径比镗刀杆在加工大型复杂零件的孔及孔系结构中容易产生振动、加工效率低且加工质量不稳定等问题,提出了一种内置双级串联调谐质量阻尼器的新型减振镗杆,建立了减振镗杆的力学等效模型,通过求解和分析减振镗杆的振幅比,确定了... 针对大长径比镗刀杆在加工大型复杂零件的孔及孔系结构中容易产生振动、加工效率低且加工质量不稳定等问题,提出了一种内置双级串联调谐质量阻尼器的新型减振镗杆,建立了减振镗杆的力学等效模型,通过求解和分析减振镗杆的振幅比,确定了减振镗杆最优的阻尼器长度及阻尼比。利用MATLAB/Simulink分别求解减振镗杆和普通镗杆的加速度响应信号,结果表明,减振镗杆的吸振性能显著提高,振动衰减时间大幅缩短。应用Workbench对两种镗杆进行模态分析和谐响应分析,得到固有频率和幅频曲线,发现减振镗杆的振幅远小于普通镗杆。本研究为减振刀具的研制与推广提供了一定的理论参考。 展开更多
关键词 双级串联 质量阻尼器 减振镗杆 等效模型 性能仿真
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PEM电解槽制氢多相传输及转化模型综述
4
作者 张春雁 窦真兰 +2 位作者 徐桂芝 李根蒂 俎焱敏 《电池》 CAS 北大核心 2024年第4期569-573,共5页
质子交换膜(PEM)电解槽通过水解反应将电能转化为氢能。实际电解槽的水解过程是包含了热量、质量传递和电化学转化的复杂过程,构建理论模型可揭示各过程对性能的影响规律,指导电解槽的设计和优化。综述PEM电解槽电化学、物质传输和气液... 质子交换膜(PEM)电解槽通过水解反应将电能转化为氢能。实际电解槽的水解过程是包含了热量、质量传递和电化学转化的复杂过程,构建理论模型可揭示各过程对性能的影响规律,指导电解槽的设计和优化。综述PEM电解槽电化学、物质传输和气液两相等理论模型,讨论模型发展现状和当前存在气液流动和离子传递影响规律不清晰的问题,探讨后续模型构建中应着力解决计算复杂、精度不足等难点。 展开更多
关键词 质子交换膜(PEM)电解槽 模型 电化学 传质 两相流
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面向量产的高速公路智能换道系统决策规划方法研究 被引量:1
5
作者 何一超 寇胜杰 +2 位作者 田贺 李昊 芦勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期418-430,共13页
高速公路智能换道是高级辅助驾驶系统(ADAS)的重要功能,现阶段算法难以在低算力硬件资源条件下兼顾换道安全性和平顺性。为解决此问题,本文提出一种高速公路智能换道系统决策规划方法。通过分级危险区域,检测碰撞风险做出换道决策,进而... 高速公路智能换道是高级辅助驾驶系统(ADAS)的重要功能,现阶段算法难以在低算力硬件资源条件下兼顾换道安全性和平顺性。为解决此问题,本文提出一种高速公路智能换道系统决策规划方法。通过分级危险区域,检测碰撞风险做出换道决策,进而实施横纵向解耦规划。在横向规划中,设计两阶段五次多项式换道轨迹规划,提升换道途中安全性和平顺性。在纵向规划中,巡航工况采用类PID算法,可提升规划实时性,而跟车工况采用基于同步预测时域的模型预测控制(MPC)算法,通过关联横纵向规划时间可提升换道平顺性,并设计代价函数降低求解复杂度可满足低资源占用要求。通过实车对比试验,验证了该方法在高速公路换道多场景中具有较高的安全性、平顺性和体验感。此外,算法占用的静态区存储和栈区峰值存储测试对比结果表明了该方法具有较低的硬件资源占用率,可满足低算力控制器对资源占用的要求。 展开更多
关键词 智能换道系统 解耦规划 两阶段换道 模型预测控制 同步时域 面向量产
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Is the Higgs Field a Positive and Negative Mass Planckion Condensate, and Does the LHC Produce Extreme Dark Energy?
6
作者 Christopher Pilot 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 2022年第2期432-456,共25页
Assuming a two-component, positive and negative mass, superfluid/supersolid for space (the Winterberg model), we model the Higgs field as a condensate made up of a positive and a negative mass, planckion pair. The con... Assuming a two-component, positive and negative mass, superfluid/supersolid for space (the Winterberg model), we model the Higgs field as a condensate made up of a positive and a negative mass, planckion pair. The connection is shown to be consistent (compatible) with the underlying field equations for each field, and the continuity equation is satisfied for both species of planckions, as well as for the Higgs field. An inherent length scale for space (the vacuum) emerges, which we estimate from previous work to be of the order of, l<sub>+</sub> (0) = l<sub>-</sub> (0) = 5.032E-19 meters, for an undisturbed (unperturbed) vacuum. Thus we assume a lattice structure for space, made up of overlapping positive and negative mass wave functions, ψ<sub>+</sub>, and, ψ<sub>-</sub>, which together bind to form the Higgs field, giving it its rest mass of 125.35 Gev/c<sup>2</sup> with a coherence length equal to its Compton wavelength. If the vacuum experiences an extreme disturbance, such as in a LHC pp collision, it is conjectured that severe dark energy results, on a localized level, with a partial disintegration of the Higgs force field in the surrounding space. The Higgs boson as a quantum excitation in this field results when the vacuum reestablishes itself, within 10<sup>-22</sup> seconds, with positive and negative planckion mass number densities equalizing in the disturbed region. Using our fundamental equation relating the Higgs field, φ, to the planckion ψ<sub>+</sub> and ψ<sub>-</sub> wave functions, we calculate the overall vacuum pressure (equal to vacuum energy density), as well as typical ψ<sub>+</sub> and ψ<sub>-</sub> displacements from equilibrium within the vacuum. 展开更多
关键词 Winterberg model Quantum Vacuum Higgs Condensate/Composite model two-Component Superfluid/Supersolid model for the Vacuum Positive/Negative Planckion mass Q-Theory Non-Linear Heisenberg Spinor Theory LHC Energies Dark Energy Lattice Substructure for Space
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电网电压骤升下双馈风力发电机轴系振荡抑制的改进控制策略 被引量:7
7
作者 谢震 李厚涛 +2 位作者 张兴 张旭光 杨淑英 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1714-1723,共10页
双馈感应发电机在电网电压骤升时,定子磁链中含有暂态直流分量和骤升的稳态分量。电磁转矩中含有骤升的稳态扰动量、同步频率和二倍频率的暂态扰动量。电磁转矩的扰动量经过两质量块模型传动链放大,导致传动链的扭转载荷加剧和故障过后... 双馈感应发电机在电网电压骤升时,定子磁链中含有暂态直流分量和骤升的稳态分量。电磁转矩中含有骤升的稳态扰动量、同步频率和二倍频率的暂态扰动量。电磁转矩的扰动量经过两质量块模型传动链放大,导致传动链的扭转载荷加剧和故障过后传动链扭矩的振荡。该文首先通过对电网电压骤升故障时发电机电磁暂态过程的理论计算,分析得出电网电压骤升下电磁转矩的解析表达式。通过对传动链两质量块模型的建模,得出柔性传动链自身阻尼较低和对电磁转矩低频扰动的放大特性。为了加速电压骤升恢复后轴系振荡的衰减,通过叠加与扭矩微分量成正比的补偿转矩来增大传动链阻尼,并且通过扭矩观测器来实现对补偿转矩的提取,最后通过仿真和实验验证了所提控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 双馈发电机 电压骤升 轴系振荡 两质量块模型 扭矩观测器
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汽车下长坡时发动机制动CVT控制策略 被引量:19
8
作者 董伟 于秀敏 张友坤 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期650-653,共4页
建立了汽车下长坡时发动机制动模拟实验台,通过试验获得了发动机的制动力矩曲线。建立了汽车下长坡时传动系统的双质量惯性模型,利用MATLAB软件的SIMULINK进行了仿真,研究了汽车下长坡工况发动机制动时的CVT控制策略,验证了下长坡工况... 建立了汽车下长坡时发动机制动模拟实验台,通过试验获得了发动机的制动力矩曲线。建立了汽车下长坡时传动系统的双质量惯性模型,利用MATLAB软件的SIMULINK进行了仿真,研究了汽车下长坡工况发动机制动时的CVT控制策略,验证了下长坡工况利用发动机制动CVT控制策略的正确性。 展开更多
关键词 车辆工程 发动机制动 双质量惯性模型 金属带式无级变速器 控制策略
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复杂博物馆结构的隔震效应及地震响应分析 被引量:8
9
作者 秦川 刘文光 +1 位作者 廖述江 刘阳 《结构工程师》 北大核心 2012年第3期82-87,共6页
对具有竖向构件不规则、楼板开洞面积大、四周悬挑梁等特征的复杂混凝土框架—钢支撑博物馆结构,采用隔震技术处理后,基于时程分析法进行了层间位移、层间剪力等的地震响应分析,隔震后结构加速度响应仅为输入的30%~60%,最大层间剪力约... 对具有竖向构件不规则、楼板开洞面积大、四周悬挑梁等特征的复杂混凝土框架—钢支撑博物馆结构,采用隔震技术处理后,基于时程分析法进行了层间位移、层间剪力等的地震响应分析,隔震后结构加速度响应仅为输入的30%~60%,最大层间剪力约为非隔震的40%。还根据基底剪力和外力做功等效原则提出了复杂结构模型向简化计算模型转化的等效刚度和隔震层位移等计算式,并对博物馆隔震结构进行了地震响应分析。计算结果表明,简化分析方法的计算精度与时程分析法相近。所提简化计算方法计算简便且具有较好的分析精度,可用于复杂隔震结构地震响应的快速分析。 展开更多
关键词 博物馆 隔震 时程分析 双质点模型
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输电导线覆冰生长及影响因素数值分析模型 被引量:11
10
作者 朱永灿 黄新波 +2 位作者 贾建援 田毅 林淑凡 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期120-125,共6页
针对现有输电线路覆冰生长模型仅注重覆冰生长量、难于准确预测覆冰形貌的问题,建立了输电导线局部冰层增长计算模型。采用空气动力学方程求解覆冰导线周围气流场参数、覆冰表面对流换热系数,进而采用欧拉二相流模型计算覆冰导线表面过... 针对现有输电线路覆冰生长模型仅注重覆冰生长量、难于准确预测覆冰形貌的问题,建立了输电导线局部冰层增长计算模型。采用空气动力学方程求解覆冰导线周围气流场参数、覆冰表面对流换热系数,进而采用欧拉二相流模型计算覆冰导线表面过冷却液滴碰撞系数;建立包含液滴碰撞、溢流、蒸发、升华等因素的质量平衡方程,基于此方程推导出计算对象热量平衡方程,并采用多级假设、一维搜索求解方程中多个未知量,得出各单元的冻结系数和覆冰质量。算例表明:局部碰撞系数及碰撞区域随风速的提高快速增大,覆冰量相应增大;而环境温度及导线电流的增加使得溢流水出现,覆冰类型由雾凇向雨凇过渡;模型所得覆冰形貌和覆冰量与已有实验结果基本相符,计算结果满足电力系统工程需要。 展开更多
关键词 输电线路 覆冰 数值模型 两相流模型 质量平衡
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基于PSCAD/EMTDC的直驱式风力发电接入系统建模与仿真 被引量:7
11
作者 屠卿瑞 徐政 张静 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期523-530,共8页
针对频率可变的多极直驱式同步风力发电机接入系统,该文在考虑风力机大转动惯量的情况下,采用电网电压矢量定向和双闭环控制技术,实现了基于背靠背VSC换流器的有功无功独立控制。研究了不依赖于风速测量的直驱式机组最大功率追踪策略,... 针对频率可变的多极直驱式同步风力发电机接入系统,该文在考虑风力机大转动惯量的情况下,采用电网电压矢量定向和双闭环控制技术,实现了基于背靠背VSC换流器的有功无功独立控制。研究了不依赖于风速测量的直驱式机组最大功率追踪策略,桨距角控制器设计以及变风速下风电机组对电网的无功支持问题。最后通过PSCAD/EMTDC搭建了该接入系统模型,阶跃和随机风速下的仿真结果验证了该模型的合理性及控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直驱式风力发电 电网电压矢量定向 电压源换流器 无功支持 两刚体模型
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近断层地震作用下斜拉桥黏滞阻尼器参数简化设计方法 被引量:6
12
作者 黄永福 徐艳 李建中 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期72-77,95,共7页
黏滞阻尼器是漂浮体系斜拉桥常用的减震耗能装置,但传统的阻尼器参数设计需要通过反复的非线性有限元时程计算来确定,这种方法不够简便有效。本文根据近断层地震的脉冲特点以及斜拉桥动力特性,通过建立斜拉桥的双质点模型的运动微分方程... 黏滞阻尼器是漂浮体系斜拉桥常用的减震耗能装置,但传统的阻尼器参数设计需要通过反复的非线性有限元时程计算来确定,这种方法不够简便有效。本文根据近断层地震的脉冲特点以及斜拉桥动力特性,通过建立斜拉桥的双质点模型的运动微分方程,推导出近断层脉冲作用下的动力反应计算公式;并基于等效线性化方法,得到非线性黏滞阻尼器参数与等效阻尼比的关系,从而利用主梁目标位移反向确定所需设置的黏滞阻尼器参数;最后通过一座斜拉桥实例验证本文方法的正确性,并提出了黏滞阻尼器参数设计简化方法的流程。 展开更多
关键词 黏滞阻尼器 近断层地震 斜拉桥 双质点模型 等效阻尼比
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大柔性飞机着陆响应弹性机体模型 被引量:13
13
作者 史友进 张曾錩 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期549-552,共4页
对大展弦比、小弦长差、细窄机身结构特征的飞机,建立了着陆撞击分析时的自由自由梁弹性机体模型,给出了自由自由梁弯曲振动的一个近似解,并与实测值进行了对比,结果表明这个近似解具有较大的适用性.介绍了飞机机体刚体模态和一阶弯曲... 对大展弦比、小弦长差、细窄机身结构特征的飞机,建立了着陆撞击分析时的自由自由梁弹性机体模型,给出了自由自由梁弯曲振动的一个近似解,并与实测值进行了对比,结果表明这个近似解具有较大的适用性.介绍了飞机机体刚体模态和一阶弯曲振动模态的飞机机体二质量块等效模型,研究了最大起飞质量及最小飞行质量2种情形下着陆时的机体弹性特征,探讨了弹性飞机起落架设计与刚性飞机相比在技术上的重大变化,为起落架设计中考虑飞机弹性影响提供了简化模型、直观概念和可靠依据. 展开更多
关键词 弹性飞机模型 二质量块等效模型 起落架设计 高空长航时无人机
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声带振动的二质量块-有限元模型 被引量:1
14
作者 蒋景英 虞启琏 +1 位作者 邱庆军 徐可欣 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期297-302,共6页
研究声带振动模型对揭示声带振动特性及理解声带振动的生理病理特征具有重要意义。本文结合非对称二质量块模型和有限元模型的优点,建立了声带振动的二质量块-有限元模型,并利用该模型实现了高速声门图的仿真。仿真结果表明,无论是正常... 研究声带振动模型对揭示声带振动特性及理解声带振动的生理病理特征具有重要意义。本文结合非对称二质量块模型和有限元模型的优点,建立了声带振动的二质量块-有限元模型,并利用该模型实现了高速声门图的仿真。仿真结果表明,无论是正常声带的振动状态还是病理振动状态,输出结果都和实际声带振动特性相吻合。 展开更多
关键词 声带 有限元模型 非对称二质量块模型 高速声门图 声带振动 质量 生理病理特征 振动特性 非对称 声门图
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基于整体可靠度的隔震结构参数优化分析 被引量:6
15
作者 孙臻 刘伟庆 +1 位作者 王曙光 杜东升 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期6-10,21,共6页
为了研究隔震结构关键设计参数对其在地震作用下整体可靠度的影响,将隔震结构简化的两质点计算模型,隔震层采用Bouc-Wen模型来模拟,上部结构采用刚度退化的Bouc-Wen模型来模拟,建立了隔震结构的运动方程,结合虚拟激励法与可靠度理论,分... 为了研究隔震结构关键设计参数对其在地震作用下整体可靠度的影响,将隔震结构简化的两质点计算模型,隔震层采用Bouc-Wen模型来模拟,上部结构采用刚度退化的Bouc-Wen模型来模拟,建立了隔震结构的运动方程,结合虚拟激励法与可靠度理论,分析了隔震结构在不同周期比、屈重比与阻尼比下的平稳随机地震响应与动力可靠度。并以整体可靠度为目标,对隔震结构的设计参数进行优化选取。将上述理论运用于设防烈度为8度的某隔震结构,分析了隔震层与上部结构的层间位移峰值的随机地震响应,并计算了隔震结构的整体可靠度。研究结果表明,隔震结构的周期比、屈重比及阻尼比的适当选取,能使隔震结构的隔震层与上部结构位移响应均较小,从而使隔震结构整体可靠度较高。从整体可靠度的角度对隔震结构的安全性进行评估,对隔震结构的合理设计及性态控制有指导意义。 展开更多
关键词 隔震结构 两质点计算模型 BOUC-WEN模型 平稳随机地震响应 整体可靠度 参数优化
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高耸电视塔的动力特性及风振反应分析 被引量:22
16
作者 陈波 瞿伟廉 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 2004年第2期23-26,共4页
建立了合肥塔的杆系和梁系三维空间有限元模型 ,进行了合肥塔的动力特性分析并比较了 2种模型的差异。随后形成二维串联多自由度动力模型 ,模拟了合肥塔顺风向脉动风荷载 ,并进行风振反应分析 ,结果表明合肥塔顶部鞭梢效应极为明显 ,高... 建立了合肥塔的杆系和梁系三维空间有限元模型 ,进行了合肥塔的动力特性分析并比较了 2种模型的差异。随后形成二维串联多自由度动力模型 ,模拟了合肥塔顺风向脉动风荷载 ,并进行风振反应分析 ,结果表明合肥塔顶部鞭梢效应极为明显 ,高振型对合肥塔风振反应的影响不可忽略。 展开更多
关键词 合肥电视塔 三维有限元模型 串联多自由度模型 风振反应
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风吹雪数值模拟的两方程模型方法 被引量:11
17
作者 周晅毅 李雪峰 +1 位作者 顾明 张艳萍 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期640-645,652,共7页
采用两相流理论,根据雪颗粒的运动机理,提出了新的两方程数值模型方法,认为跃移层传输方程中的源项与壁面摩擦速度、雪层阀值摩擦速度的相对大小有关,并引入待定系数来确定源项的缩放比例。接着基于数值试验的方法开展参数分析,采用将... 采用两相流理论,根据雪颗粒的运动机理,提出了新的两方程数值模型方法,认为跃移层传输方程中的源项与壁面摩擦速度、雪层阀值摩擦速度的相对大小有关,并引入待定系数来确定源项的缩放比例。接着基于数值试验的方法开展参数分析,采用将不同参数条件下的跃移质量浓度与经验公式结果进行比较的方法来确定待定系数。为了验证该方法的适用性,对开阔场地条件下的风致积雪运动进行了模拟,并与实测数据进行了比较。结果显示,数值模拟结果与实测数据吻合较好,能够定量地重现风致积雪运动的重要特性。模拟的跃移层雪质量浓度与实测结果比较一致;而悬移雪质量浓度偏高。总质量传输率的模拟结果落在实测值范围之内。 展开更多
关键词 风致积雪运动 两方程模型 雪质量浓度 质量传输率
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中子斩盘负载分析和运动控制器设计 被引量:1
18
作者 庞蓓蓓 王燕 +1 位作者 黄朝强 李新喜 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期304-308,共5页
为了实现中子波段调节斩盘相位的高速、高精度控制,分析了系统的负载特性并建立了由斩盘实体和驱动电机构成的二质量系统模型。设计了电流、速度和位置串级控制器,根据控制系统的工程设计方法和现代控制理论给出了3个调节器结构选择及... 为了实现中子波段调节斩盘相位的高速、高精度控制,分析了系统的负载特性并建立了由斩盘实体和驱动电机构成的二质量系统模型。设计了电流、速度和位置串级控制器,根据控制系统的工程设计方法和现代控制理论给出了3个调节器结构选择及参数整定的具体方法。结果表明:在中子斩盘以旋转频率27.5Hz工作时,其相位控制扰动误差为-1.325 25~1.325 25μs,稳态误差为-2.583μs,符合中子斩波器应用要求。 展开更多
关键词 中子斩波器 相位控制 运动控制器 二质量系统模型 波段偏移
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基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究 被引量:2
19
作者 葛文杰 夏旭峰 +1 位作者 黄杰 文放 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期517-522,共6页
跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术。通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法。考虑踝关节力矩作用,建立了仿袋鼠跳跃机器人双质量-弹簧动力学模型,采用... 跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术。通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法。考虑踝关节力矩作用,建立了仿袋鼠跳跃机器人双质量-弹簧动力学模型,采用能量法,分析给出了该跳跃机器人的动态稳定区域及其前、后边界稳定裕量的表达式,并结合实例,应用Matlab进行仿真计算分析,给出了袋鼠机器人保持落地稳定性时的腿部弹簧刚度系数、触地角及触地速度等参数之间应满足的关系和各取值范围。分析结果表明:仿袋鼠机器人的动、静态稳定区域不同,二者无重合域。 展开更多
关键词 仿袋鼠跳跃机器人 双质量-弹簧模型 间歇性跳跃 落地稳定性 能量法
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星上控制力矩陀螺群隔振平台的动力学特性 被引量:15
20
作者 张尧 黄庭轩 徐世杰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期80-85,共6页
为能够给星上有效载荷提供一种超静环境,提出一种星上控制力矩陀螺群(CMGs,Control Moment Gyroscopes)的隔振方案,并对所使用的隔振平台的动力学特性进行研究分析.首先介绍了不同参数模型的隔振元件工作原理和参数特性;其次利用牛顿-... 为能够给星上有效载荷提供一种超静环境,提出一种星上控制力矩陀螺群(CMGs,Control Moment Gyroscopes)的隔振方案,并对所使用的隔振平台的动力学特性进行研究分析.首先介绍了不同参数模型的隔振元件工作原理和参数特性;其次利用牛顿-欧拉法对含有隔振平台和CMGs的卫星进行动力学建模;最后通过频域和时域的方法分析并对比了各个参数模型下的隔振平台力衰减特性以及对星体姿态稳定度的改善程度.结果表明:两参数加调谐质量阻尼器模型下的隔振平台对共振峰值有一定的衰减作用,三参数模型下的隔振平台在力衰减和对姿态稳定度的改善程度上要明显优于其他2种模型. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺群 两参数模型 调谐质量阻尼器 三参数模型 隔振平台
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