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一种陀螺稳定平台瞄准线漂移的惯性补偿方法 被引量:3
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作者 薛媛元 陈文建 +3 位作者 康婷颋 陈颖 张夏疆 杨远成 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期177-182,共6页
针对陀螺稳定平台系统中地球自转引起的瞄准线漂移问题,提出一种基于惯性姿态信息的瞄准线漂移补偿方法。该方法根据惯导系统解算得出的平台地理坐标和姿态信息计算出地球自转角速率在光电稳定平台坐标系上的投影,稳瞄控制单元利用该投... 针对陀螺稳定平台系统中地球自转引起的瞄准线漂移问题,提出一种基于惯性姿态信息的瞄准线漂移补偿方法。该方法根据惯导系统解算得出的平台地理坐标和姿态信息计算出地球自转角速率在光电稳定平台坐标系上的投影,稳瞄控制单元利用该投影信息自动补偿平台上的速度反馈数据,消除由地球自转造成的瞄准线漂移。试验结果显示,使用该补偿方法后的方位漂移及俯仰漂移分别是1.69mrad/h和1.84mrad/h,远小于不加该补偿方法时的方位漂移6.89mrad/h及俯仰漂移7.32mrad/h,证明该方法可有效补偿瞄准线漂移。 展开更多
关键词 稳瞄系统 惯性姿态信息 瞄准线漂移 漂移补偿抑制 陀螺稳定平台系统
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基于前馈控制的舰载光电跟踪技术 被引量:5
2
作者 吕舒 张涯辉 +1 位作者 包启亮 陈洪斌 《半导体光电》 CAS 北大核心 2015年第1期172-176,共5页
目标快速运动及舰载平台姿态变化使得舰载光电跟踪系统形成较大的跟踪误差。为了减小该误差,提出了一种基于前馈控制的补偿方案。该方案利用坐标变换给出了由船摇和目标运动引起的跟踪扰动量,并通过滤波求取该扰动量的一阶导数,以此作... 目标快速运动及舰载平台姿态变化使得舰载光电跟踪系统形成较大的跟踪误差。为了减小该误差,提出了一种基于前馈控制的补偿方案。该方案利用坐标变换给出了由船摇和目标运动引起的跟踪扰动量,并通过滤波求取该扰动量的一阶导数,以此作为跟踪系统的前馈量加入系统中,达到对扰动进行补偿的效果。仿真结果显示,系统的跟踪精度提高了一个数量级。 展开更多
关键词 前馈控制 光电跟踪 姿态控制 运动平台 视轴稳定
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基于音圈式Stewart平台的零刚度卫星复合姿态控制研究 被引量:3
3
作者 许域菲 赵艳彬 《上海航天》 CSCD 2017年第2期52-60,共9页
针对扰动及卫星本体振动传递对高精度载荷姿态控制的影响,研究了基于音圈式Stewart隔振平台的零刚度超静卫星及其姿态控制问题。利用音圈作动器在电磁作用原理下存在结构间隙的特点,实现卫星载荷舱与本体舱结构非接触,理论上完全隔离振... 针对扰动及卫星本体振动传递对高精度载荷姿态控制的影响,研究了基于音圈式Stewart隔振平台的零刚度超静卫星及其姿态控制问题。利用音圈作动器在电磁作用原理下存在结构间隙的特点,实现卫星载荷舱与本体舱结构非接触,理论上完全隔离振动。围绕该零刚度卫星两舱非接触引发的姿态控制难题,综合滑模控制强抗干扰能力和动态逆控制形式简明的特点,提出了鲁棒复合控制律,可弥补滑模控制律等效控制过于繁琐和动态逆控制器鲁棒性的不足,并证明了在该控制器作用下不确定动态系统的闭环稳定性。建立了载荷舱和本体舱的动力学与运动学模型,基于两舱相对动力学和运动学关系的分析,设计了载荷舱高精度高稳姿态控制和本体舱精确跟踪姿态控制律,证明了复合控制律的有效性。仿真结果表明:该零刚度卫星能实现较高的姿态控制精度,验证了所提算法的可行性及潜在的应用价值。 展开更多
关键词 STEWART平台 零刚度卫星 音圈作动 隔振 鲁棒复合控制 高精高稳 姿态控制 姿态跟踪
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姿态角高精度数据预测方法 被引量:1
4
作者 邹荣 刘盛亚 +2 位作者 赵稼宸 王心源 许桢英 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2016年第6期56-60,共5页
针对机载时空联合调制傅里叶变换成像光谱仪在对地观测过程中数据质量易受运动误差影响,而定位定姿系统和惯性稳定平台组合中定位定姿系统与成像光谱仪的时间存在不同步的问题,提出一种基于最小二乘支持向量机插值预测得到同步姿态数据... 针对机载时空联合调制傅里叶变换成像光谱仪在对地观测过程中数据质量易受运动误差影响,而定位定姿系统和惯性稳定平台组合中定位定姿系统与成像光谱仪的时间存在不同步的问题,提出一种基于最小二乘支持向量机插值预测得到同步姿态数据的方法。算法通过非线性变换将输入向量映射到高维特征空间,利用最小二乘函数和mercer条件得到优化回归模型,并构建二维网格平面以确定模型参数最优解。仿真结果表明,预测得到的姿态数据平均绝对误差最大为0.001 1°,均方根相对误差最大为1.48%,与以往采用的插值方法相比,现有算法精度有显著提高。 展开更多
关键词 成像光谱仪 最小二乘支持向量机 定位定姿系统 姿态角 惯性稳定平台
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基于MPU6050的电子机械稳定平台设计 被引量:2
5
作者 黄全振 张宁 +2 位作者 林伟鹏 孙清原 陈素霞 《河南工程学院学报(自然科学版)》 2017年第2期46-50,共5页
稳定平台具有隔离载体扰动、实时保持动态姿态基准的特点,已在许多领域得到了广泛的应用.采用MPU6050姿态传感器,设计了一个三自由度电子机械稳定跟踪平台.采用MPU6050监测平台的姿态变化,姿态控制器根据控制算法输出控制信号,用来控制... 稳定平台具有隔离载体扰动、实时保持动态姿态基准的特点,已在许多领域得到了广泛的应用.采用MPU6050姿态传感器,设计了一个三自由度电子机械稳定跟踪平台.采用MPU6050监测平台的姿态变化,姿态控制器根据控制算法输出控制信号,用来控制3个电机转向及转速,电机带动机械传动机构实现稳定平台在X轴、Y轴、Z轴3个自由度方向的移动,从而实现稳定平台姿态基准的稳定.测试与仿真结果表明,稳定平台的控制效果良好,为航空专用精密稳定跟踪平台的开发提供了重要参考. 展开更多
关键词 稳定跟踪平台 姿态传感器 PID控制算法
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基于STM32的云台稳定器设计 被引量:2
6
作者 赖义汉 龙忠华 +2 位作者 刘子铄 李小强 熊益康 《绥化学院学报》 2020年第5期149-153,共5页
针对视频拍摄过程中容易出现不稳定的现象,提出以STM32为主控核心的防抖动云台的设计方案。文章介绍了以MPU9250为姿态传感器获取原始姿态角,利用卡尔曼滤波融合算法计算出稳定可靠的姿态角,当检测到姿态角发生偏移时,通过PID算法调节S... 针对视频拍摄过程中容易出现不稳定的现象,提出以STM32为主控核心的防抖动云台的设计方案。文章介绍了以MPU9250为姿态传感器获取原始姿态角,利用卡尔曼滤波融合算法计算出稳定可靠的姿态角,当检测到姿态角发生偏移时,通过PID算法调节SPWM波,经DRV8313芯片放大后驱动三相无刷直流电机,将抖动消除,使云台保持稳定。通过理论仿真与实际测试,实现了能够搭载小型运动相机的云台稳定器。 展开更多
关键词 STM32 MPU9250 姿态算法 云台稳定器
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水面小尺度漂浮平台的设计与实验
7
作者 谢克峰 张合 +1 位作者 李豪杰 姚宗辰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期595-599,共5页
针对水面便携、易投放的小尺度漂浮平台的需求,设计了一种基于漂浮系统和稳定机构的水面小尺度漂浮平台,详细分析了水面小尺度漂浮平台的总体结构和工作原理,设计了二自由度的并联稳定机构和基于惯性测量单元的位姿测量系统,建立了基于... 针对水面便携、易投放的小尺度漂浮平台的需求,设计了一种基于漂浮系统和稳定机构的水面小尺度漂浮平台,详细分析了水面小尺度漂浮平台的总体结构和工作原理,设计了二自由度的并联稳定机构和基于惯性测量单元的位姿测量系统,建立了基于滑模变结构原理的控制系统。在此基础上,完成了实验室摇摆台实验和水池摇摆实验。实验室实验结果表明,小尺度漂浮平台能够提供±0.2°的稳定基座;水池摇摆实验结果表明,小尺度漂浮平台能够提供±0.8°的稳定基座;负载系统能够有效地探测目标。研究结果可为水面小尺度漂浮平台的改进提供基础。 展开更多
关键词 小尺度漂浮平台 稳定机构 滑模控制 位姿测量
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多变量耦合系统——三轴平台的稳定性
8
作者 朱荣 莫友声 张炎华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1450-1452,共3页
提出了用于多变量耦合系统稳定性分析的非解耦方法,该方法不需要增加解耦措施,只需通过方程之间的变换,就可以判别出耦合系统的稳定性.将此法应用到大姿态复合运动三轴耦合平台系统的稳定性分析中,比较分析结果与仿真结果后,证明... 提出了用于多变量耦合系统稳定性分析的非解耦方法,该方法不需要增加解耦措施,只需通过方程之间的变换,就可以判别出耦合系统的稳定性.将此法应用到大姿态复合运动三轴耦合平台系统的稳定性分析中,比较分析结果与仿真结果后,证明方法是有效的.通过分析和仿真得到的平台系统稳定临界姿态角为平台尝试大姿态角运动提供了理论依据. 展开更多
关键词 多变量耦合系统 三轴平台 稳定性 惯性制导系统
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卫星平台姿态稳定度对天基探测雷达性能影响分析
9
作者 牛亚莉 《陕西交通职业技术学院学报》 2018年第4期63-68,共6页
卫星平台姿态稳定度是天基探测雷达设计的重要参数。在卫星姿态指向抖动数学模型的基础上,推导了姿态稳定度对探测雷达点目标冲激响应函数的影响,给出了姿态指向稳定度与探测雷达性能指标之间定量关系的解析表达式,为天基探测雷达的... 卫星平台姿态稳定度是天基探测雷达设计的重要参数。在卫星姿态指向抖动数学模型的基础上,推导了姿态稳定度对探测雷达点目标冲激响应函数的影响,给出了姿态指向稳定度与探测雷达性能指标之间定量关系的解析表达式,为天基探测雷达的总体分析和设计提供了理论依据。最后通过计算机仿真验证了分析的正确性。 展开更多
关键词 天基探测雷达 卫星平台 姿态稳定度 目标冲激响应
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陀螺稳定平台姿态控制精度评定试验方法 被引量:1
10
作者 郭士荦 许江宁 郭斌 《舰船电子工程》 2015年第7期165-169,共5页
陀螺稳定平台姿态精度评估是稳定平台姿态控制的关键技术之一。姿态控制精度的评定不仅仅取决于测量系统硬件设备的性能和精度,还与所采用的精度评定试验方法有关。针对大负载稳定平台姿态控制精度评估问题,论文对陀螺稳定平台误差机制... 陀螺稳定平台姿态精度评估是稳定平台姿态控制的关键技术之一。姿态控制精度的评定不仅仅取决于测量系统硬件设备的性能和精度,还与所采用的精度评定试验方法有关。针对大负载稳定平台姿态控制精度评估问题,论文对陀螺稳定平台误差机制进行了分析,设计了基于激光传播特性的高精度光学测姿系统及相应试验方案,对陀螺稳定平台静态、动态环境下的姿态控制精度进行了评定试验,对试验结果进行了分析。试验结果表明,该光学测姿系统具有较高的测量精度,实用性好,可推广性强。 展开更多
关键词 稳定平台 姿态精度评估 光学测姿系统 试验方案
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一种双轴姿态稳定平台的设计与实现
11
作者 吕天慧 蔡志娟 +2 位作者 朱红 朱如意 陈灿辉 《计算机测量与控制》 2016年第2期213-215,共3页
机载姿态稳定平台可隔离载体角运动、精确跟踪当地水平面,因此在航空遥感领域中有着广泛的应用前景;通过以微惯性传感器作为主要测量元件,以步进电机作为执行机构,构建了一种双轴姿态稳定平台,进行姿态的闭环控制,克服了传统陀螺稳定平... 机载姿态稳定平台可隔离载体角运动、精确跟踪当地水平面,因此在航空遥感领域中有着广泛的应用前景;通过以微惯性传感器作为主要测量元件,以步进电机作为执行机构,构建了一种双轴姿态稳定平台,进行姿态的闭环控制,克服了传统陀螺稳定平台造价昂贵、设计复杂的特点;试验测试结果表明,该平台可以实现对当地水平面的精确跟踪。 展开更多
关键词 微惯性器件 双轴姿态稳定平台 遥感
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基于无磁转台的微小型稳定平台性能指标测试方法
12
作者 冷贺彬 朱平 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第6期42-45,53,共5页
传统的棱镜光学测量方法大多针对大型转台和云台,微小型稳定平台体积小无法安装光学棱镜,且光学测量成本高,为解决传统测量方法无法应用于微小型稳定平台测试中的问题,提出采用无磁转台测量方法。该文利用0.05°高精度无磁转台提供... 传统的棱镜光学测量方法大多针对大型转台和云台,微小型稳定平台体积小无法安装光学棱镜,且光学测量成本高,为解决传统测量方法无法应用于微小型稳定平台测试中的问题,提出采用无磁转台测量方法。该文利用0.05°高精度无磁转台提供不同倾角姿态参考,采集惯组姿态数据和稳定平台控制码盘数据,分析得到稳定平台角度测量精度、角度指向精度和角度稳定精度。为验证该方法的可行性,搭建微小型稳定平台样机和上位机数据采存软件。测得自制稳定平台姿态测量误差0.6°,角度指向误差0.73°,角度稳定误差0.1°。该测量方法对微小型稳定平台的性能指标测量方面具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 微小型稳定平台 惯性姿态测量 指向精度 无磁转台
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基于RBF神经网络的 3-UPS/S稳定平台运动学标定 被引量:1
13
作者 田文杰 赵堃 +2 位作者 张熙临 王丽娜 张相鹏 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期985-997,共13页
三自由度并联构型稳定平台常用作船载稳定平台对船舶扰动进行补偿,姿态精度是并联构型姿态稳定平台的重要性能指标,由于机构中各项几何与非几何误差源之间具有强耦合、非线性等特点,难以建立包含全部误差源的误差模型用于运动学标定.针... 三自由度并联构型稳定平台常用作船载稳定平台对船舶扰动进行补偿,姿态精度是并联构型姿态稳定平台的重要性能指标,由于机构中各项几何与非几何误差源之间具有强耦合、非线性等特点,难以建立包含全部误差源的误差模型用于运动学标定.针对该问题,本文提出了一种基于等效误差模型以及RBF神经网络的关节空间误差补偿方法,该方法首先基于伪误差理论将因几何、非几何误差引起的机构动平台姿态误差等效视为仅由驱动关节杆长误差所引起,进而采用RBF神经网络建立了名义驱动关节变量与驱动关节杆长伪误差之间的非线性映射模型.此后,为提升网络泛化性能与动平台姿态误差预测精度,针对性地设计了一种二级分层网络训练方法,下层构建网络线性结构,上层采用粒子群优化(PSO)算法同步全局优化网络扩展常数与正则化参数.最后,采用PSO-RBF在3-UPS/S并联姿态稳定平台上开展了关节空间等效误差预测仿真和作业空间误差补偿实验研究,结果表明,本文所提方法具有高度的灵活性和适用性,可高精度刻画名义驱动变量与驱动关节杆长伪误差之间的映射关系,且网络输出变量可直接用于运动学标定,关节空间中的杆长精度提升了93.6%,作业空间中的姿态精度提升了92.3%,有效提升了标定效率与精度,验证了所提方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 姿态稳定平台 运动学标定 伪误差模型 RBF神经网络 PSO算法
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两轴稳定平台控制系统设计 被引量:2
14
作者 王婧 王旭 《电工技术》 2019年第6期3-5,共3页
本文介绍了一种应用在飞艇底部的两轴稳定平台,设计了该平台的控制系统。以单片机作为控制器,采集飞艇姿态数据,运行稳定控制程序,控制电机旋转。实验结果表明,该控制系统能够有效隔离载体的扰动,使平台上的天线保持视轴指向稳定。
关键词 稳定平台 控制系统 单片机 姿态测量
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基于单轴气浮台的航天器运动部件干扰力矩地面标定方法研究
15
作者 余维 何益康 +1 位作者 周连文 谢任远 《计算机测量与控制》 2018年第6期227-230,235,共5页
遥感卫星为实现宽视场和高分辨率,一般搭载含可往复转动大惯量成像部件的载荷,然而其转动产生的干扰给卫星姿态控制带来的影响,往往超出载荷成像所必须的姿态稳定度和指向精度要求,卫星平台需要采取措施对干扰力矩进行抑制;但由于加工... 遥感卫星为实现宽视场和高分辨率,一般搭载含可往复转动大惯量成像部件的载荷,然而其转动产生的干扰给卫星姿态控制带来的影响,往往超出载荷成像所必须的姿态稳定度和指向精度要求,卫星平台需要采取措施对干扰力矩进行抑制;但由于加工、装配等原因,载荷干扰力矩与设计值一般均存在差异,给补偿方案设计、参数装订及地面验证置信度等带来不确定性;介绍了一种利用单轴气浮台实现航天器运动部件干扰力矩标定的方法,设计试验对该技术在实验室非真空条件下的实现、天地差情况进行说明,并对影响标定结果的误差进行了分析。 展开更多
关键词 大惯量成像部件 干扰力矩 姿态稳定度 单轴气浮台 实验室标定
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某型稳定平台控制系统的硬件设计
16
作者 李科 《数字技术与应用》 2016年第7期1-3,共3页
稳定平台广泛应用于现代武器装备中,为保证设备的正常工作状态,需要稳定平台隔离载体的干扰,保证设备工作环境的稳定。本文主要完成了测姿传感器的选型并完成了控制电路的设计,包括主控芯片的选型、串行通信电路设计、电源电路的设计、... 稳定平台广泛应用于现代武器装备中,为保证设备的正常工作状态,需要稳定平台隔离载体的干扰,保证设备工作环境的稳定。本文主要完成了测姿传感器的选型并完成了控制电路的设计,包括主控芯片的选型、串行通信电路设计、电源电路的设计、及保护电路的设计等,最后介绍了控制电路、驱动器、电机的电路连接方式。本文基本完成了平台测控系统硬件设计,这为后续的的软件设计和试验提供了基本的硬件基础,达到预期设计目标。 展开更多
关键词 稳定平台 测姿系统 ATmega2560 伺服控制
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用于电力系统的无人机巡检方法及系统设计
17
作者 张霄 席晟哲 王鑫 《电力系统装备》 2022年第6期124-126,共3页
随着无人机技术的飞速发展,在许多国家和地区都将无人机用于输电线路的巡视。由于输电线路的监测环境比较复杂,常规的无人机在运行的便利性和监控效率上都有一定的缺陷。文章结合了三轴减振增稳云台、无人机姿态测量及无线数字通信等相... 随着无人机技术的飞速发展,在许多国家和地区都将无人机用于输电线路的巡视。由于输电线路的监测环境比较复杂,常规的无人机在运行的便利性和监控效率上都有一定的缺陷。文章结合了三轴减振增稳云台、无人机姿态测量及无线数字通信等相关技术,利用无人机作为平台,研制了一套适合变电站运行周围环境的无人机飞行控制系统。本系统能够对无人机的飞行姿态进行实时监测,对其飞行状态进行有效的控制,提高了其可操作性和实用性。实现了变电所周围环境的智能化监控,极大地提高了监控的工作效率和管理水平。 展开更多
关键词 电力系统 无人机 减震增稳平台 姿态测量技术 变电站
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大型平台的惯性稳定与地理坐标系姿态跟踪 被引量:2
18
作者 蒋鸿翔 丁祝顺 +1 位作者 王媛媛 卢小东 《导航与控制》 2017年第3期12-17,90,共7页
介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能... 介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能,与利用加速度计反馈实现调平的两轴阻尼稳定平台进行对比,比对结果验证了本文设计的控制系统在水平姿态跟踪速度和抗干扰能力上的优势。平台样机进行了姿态跟踪测试,结果验证了结合定位定向系统(POS)的稳定平台惯性稳定和姿态跟踪控制方法可行。 展开更多
关键词 大型稳定平台 运动学模型 动力学模型 惯性稳定 水平姿态跟踪
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融合前馈与姿态预测的并联稳定平台自抗扰控制策略 被引量:10
19
作者 郑怀航 王军政 +1 位作者 刘冬琛 汪首坤 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期19-27,共9页
针对并联式结构平台姿态稳定时对高频扰动信号跟踪的响应滞后以及负载、摩擦力等非线性因素等影响稳定精度问题,提出了一种融合前馈与姿态预测的并联稳定平台自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)控制策略。通过对电... 针对并联式结构平台姿态稳定时对高频扰动信号跟踪的响应滞后以及负载、摩擦力等非线性因素等影响稳定精度问题,提出了一种融合前馈与姿态预测的并联稳定平台自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)控制策略。通过对电动伺服缸、平台运动学建模,得到了电动伺服缸状态方程和平台稳定时电动缸位移与电动机电流控制量转化关系。基于ADRC扩张状态观测器对伺服电动缸在时变摩擦力和负载力等干扰下进行观测并补偿,并采用非线性跟踪微分器改善控制过程中电动机的超速报警与快速性之间的矛盾。最后将姿态预测方程与前馈控制相结合,提高了系统的响应速度,减小了稳定平台跟踪误差。在具有俯仰、横滚和垂直平移三个自由度的并联式稳定平台上进行仿真与试验,相比传统PID或ADRC控制方法,提出的控制策略不仅使稳定平台有很强的抗负载扰动能力,而且具有更快的响应速度和更高的稳定精度。 展开更多
关键词 稳定平台 自抗扰控制 前馈 姿态预测
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垂线偏差对CHZ-Ⅱ重力仪稳定平台姿态精度的影响 被引量:2
20
作者 安文 许江宁 +1 位作者 吴苗 李峰 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期381-387,共7页
为研究重力垂线偏差对CHZ-Ⅱ重力仪稳定平台水平姿态精度的影响,建立了包含重力扰动的平台惯导系统的组合导航模型,通过能观性分析,给出了平台水平姿态角的极限精度,分析了出测前基点比对、测线作业、收测后基点比对3个阶段中垂线偏差... 为研究重力垂线偏差对CHZ-Ⅱ重力仪稳定平台水平姿态精度的影响,建立了包含重力扰动的平台惯导系统的组合导航模型,通过能观性分析,给出了平台水平姿态角的极限精度,分析了出测前基点比对、测线作业、收测后基点比对3个阶段中垂线偏差对平台水平姿态精度的影响,并对是否进行垂线偏差补偿给出了指导性建议。出测前基点比对时,平台水平姿态角精度受当地垂线偏差和加速度计零偏水平分量的综合影响,要根据垂线偏差的方向决定是否进行垂线偏差补偿;测量作业中和收测后基点比对时,平台水平姿态角精度只受平台所在地垂线偏差影响,补偿垂线偏差能够提高稳定平台的水平姿态精度。仿真结果与理论分析一致。 展开更多
关键词 重力仪稳定平台 组合导航 垂线偏差 姿态精度
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