消防应急照明和疏散指示系统工程验收常见问题

总结工程验收中发现的消防应急照明和疏散指示系统设计的常见问题,包括未正确应用最短路径疏散原则和避险原则、疏散标志灯被遮挡、消防应急灯具的持续工作时间不满足规范要求等;指出线缆及保护管的选择错误、消防应急照明灯具无3CF认证等施工相关的问题;对与建筑及装饰专业、智能化专业、水专业、暖通专业的配合提出建议。

重复性项目调度与网络模型转化方法研究

重复性项目调度方法(repetitive scheduling method,RSM)与网络模型在项目调度领域具备各自的优势.本文提出了一种将RSM转化为网络模型的方法,并对RSM和转化后的网络模型在关键路线、工序关键性和时差等方面进行了比较分析.这种转化方法建立了一套将RSM中各种类型工序和约束关系转化为网络模型的规则,能够表示对资源连续性的要求,解决了已有转化方法中RSM和转化后的网络模型在总工期、关键路线和时差上不一致的问题;同时还能在网络模型中体现距离约束和项目在空间上的进度,解决了网络模型不能表示距离约束和空间冲突的问题.文章以一个重复性项目为例进行了说明与比较,并通过对工序关键性的理论分析,揭示出已有转化方法无法将RSM成功转化为网络模型的原因.本文提出的转化方法能为项目经理提供一种沟通RSM和网络模型的工具.

连续加工路径的进给速度规划算法研究

为了实现数控系统连续轨迹的速度规划,本文提出了混合进给速度的规划方法.此方法通过建立转弯处加工路径和加工误差的数学模型,实现了转弯处进给速度的控制.实验结果表明,这种方法不仅可以极大的提高机床的加工效率,减小由于路径转弯剧烈引起的机床震动,从而大大提高工件的加工质量.混合进给速度的规划方法保证了加工精度和加减速的稳定性.

机器人球关节电机及其控制器研究

本文针对由增强型五相混合式步进电机组成的２自由度机器人球关节，着重介绍其连续轨迹（ＣＰ）控制原理，并提出“广义加密双判别插补”控制策略及其算法；所研究的控制器采用两级微机控制系统，能实现路径规划和协调控制。由实例证实它有良好的轨迹跟踪性能。

复合控制的交流伺服系统设计分析

针对CNC连续轨迹位置控制系统的特点,设计并分析了一种超前导数调节器,即按被调参数指令值变化率调整,实现比I型系统好的动态特性,且能改善系统非线性等因素的影响。

运动控制中点到点控制曲线的性能研究

计算了点到点运动控制中能量最优的速度轮廓抛物线速度轮廓.分析了常用的梯形速度曲线和S型速度曲线.以S型速度曲线为参照对象,分析了三角函数型速度曲线和高阶多项式插值曲线的加速度以及加加速度的特性.

非完整移动机器人路径跟踪的快速非线性模型预测控制方法

本文用快速非线性模型预测控制方法进行了非完整移动机器人路径跟踪问题的研究。采用虚拟目标跟踪法建立非完整移动机器人路径跟踪问题的非线性系统,转化为以Bolza形式的最优控制问题模型。通过一种障碍函数法处理不等式约束将其整合至性能指标函数中,基于拉格朗日乘数法建立最优化必要条件的线性方程组,以连续/广义极小残余算法(C/GMRES)为计算核心求解线性方程组并引入多重打靶法增加数值精度,同时提出一种优化求解方法降低算法计算负载。仿真对比结果表明,所提控制方法在满足实时性与保证控制精度的条件下具有更高的计算效率。最后通过实验结果证明所提出的控制方法在非完整移动机器人路径跟踪过程中的有效性。

二轴联动位置控制系统的设计

介绍了交流伺服电机驱动器MINASA系列的原理和性能 。

数控插补离散路径的前瞻控制算法及其实现

针对目前数控小线段加工过程中频繁加减速引起的加工效率和加工精度降低的问题,提出了数控系统离散路径上小线段的前瞻控制方法。先对线段和线段之间的衔接角度进行分析计算,找出通过线段衔接的最大速度。由于速度同时也受限于线段长度,因此通过前瞻路径上各个线段之间的关系来确定前瞻控制的最优策略,最终确定数控插补的加减速过程。此前瞻控制策略在满足加工精度的同时最大程度地减少前瞻控制中的计算量。实例加工结果证明,本算法有效地提高了加工效率和加工质量。

网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制

探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。

基于智能车的最优寻径模型设计

本文对摄像头智能车的路径规划问题进行了研究,在满足智能车寻径的基本要求的基础上,提出了一种能实现智能车路况预判和最优路径规划的数学模型。

基于Stewart平台的六轴并联机床的研究

分析了国内外并联机床的研究现状,并阐述了并联机床相对于传统机床的优势。从总体上介绍了研究并联机床所涉及的主要内容。基于Stewart平台模型,提出改进的运动平台机构;根据平台初始位姿和目标位姿,通过逆向解法,计算杆件的伸缩长度;借鉴成熟控制算法,基于"PC+运动控制卡"控制系统,设计控制规则,综合逆向求解参数,编写控制系统程序代码。

基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制

针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。基于庞特里亚金极小值原理建立广义哈密顿函数,采用连续/广义极小残量算法(C/GMRES)计算求解,并引入多重打靶法提高运算精度。同时对GMRES算法残量求取方式进行了优化以提高运行效率。对伯努利双纽线和圆形路径进行了跟踪仿真,验证了本文的跟踪控制快速算法的有效性。

机械手的高精度轨迹跟踪控制研究

本文针对机械手的高精度轨迹跟踪控制问题进行了研究.首先通过一个典型的 SISO 系统用频域分析说明了当采用变结构控制时,只要系统高频未建模部分的相位滞后超过—π/2,就必须引入边界层的结论.然后在此基础上给出了确定一般机械手的对轨迹跟踪精度起决定性作用的回路最高反馈增益的条件.本文同时给出了一种简单实用的动力学参数离线估计方法.最后通过实验给出了高精度控制的结果.

基于能量最优的无人驾驶汽车路径跟踪控制

动力总成控制对无人驾驶汽车的动态性能和经济性起着重要的作用。为了提高车辆在路径跟踪过程中的动力性和经济性,提出了一种基于能量最优化的路径跟踪控制策略。控制策略分为两部分,在上层控制器中使用非线性模型预测控制来计算所需要的动力参数和前轮转角。下层控制器采用基于电机能耗数值最优的方法进行设计。该方法可以确保电机一直运行在效率最优状态,并可根据电机状态动态调节无级变速器以满足车辆动力需求。仿真结果表明,控制方案具有良好的跟踪性能和节能潜力。

码垛机器人的CP轨迹规划

对于码垛机器人 ,轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现 ,其轨迹规划是有约束非线形的复杂问题。本文根据求得的逆运动学解 ,用MATLAB软件对轨迹规划进行编程 ,得出了关节变量的运动曲线 。

10kV带串联间隙防雷装置一体化联合试验装置的研制与试验

为检验10 kV带串联间隙防雷装置工频续流遮断能力及电弧熄灭后在工频电压作用下重燃的可能性,设计了一种冲击试验与工频续流试验相结合的一体化试验装置,介绍了该装置的功能、结构、主要部件的设计参数以及试验方法,并通过试验验证了该试验装置的合理性。通过LC串联谐振回路输出较高电压下的高幅值工频续流,利用同步控制回路提取工频振荡信号来导通冲击信号,实现冲击试验与工频试验的同步。结果表明:该一体化联合试验装置能同时产生频率为50 Hz的振荡电压和波形为1.2/50μs的冲击电压,并能在试品未遭受冲击电压作用时提供系统工频电压,能在试品击穿的同时提供高幅值振荡电流,还能在试品切断续流后提供系统工频电压以检验其重新燃弧的可能性。因此该装置可作为检验带串联间隙防雷装置防雷性能的试验装置。