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Unmanned Ship Identification Based on Improved YOLOv8s Algorithm
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作者 Chun-Ming Wu Jin Lei +2 位作者 Wu-Kai Liu Mei-Ling Ren Ling-Li Ran 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第3期3071-3088,共18页
Aiming at defects such as low contrast in infrared ship images,uneven distribution of ship size,and lack of texture details,which will lead to unmanned ship leakage misdetection and slow detection,this paper proposes ... Aiming at defects such as low contrast in infrared ship images,uneven distribution of ship size,and lack of texture details,which will lead to unmanned ship leakage misdetection and slow detection,this paper proposes an infrared ship detection model based on the improved YOLOv8 algorithm(R_YOLO).The algorithm incorporates the Efficient Multi-Scale Attention mechanism(EMA),the efficient Reparameterized Generalized-feature extraction module(CSPStage),the small target detection header,the Repulsion Loss function,and the context aggregation block(CABlock),which are designed to improve the model’s ability to detect targets at multiple scales and the speed of model inference.The algorithm is validated in detail on two vessel datasets.The comprehensive experimental results demonstrate that,in the infrared dataset,the YOLOv8s algorithm exhibits improvements in various performance metrics.Specifically,compared to the baseline algorithm,there is a 3.1%increase in mean average precision at a threshold of 0.5(mAP(0.5)),a 5.4%increase in recall rate,and a 2.2%increase in mAP(0.5:0.95).Simultaneously,while less than 5 times parameters,the mAP(0.5)and frames per second(FPS)exhibit an increase of 1.7%and more than 3 times,respectively,compared to the CAA_YOLO algorithm.Finally,the evaluation indexes on the visible light data set have shown an average improvement of 4.5%. 展开更多
关键词 unmanned ships R_YOLO EMA CSPStage YOLOv8s
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基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测
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作者 申燚 赵泽钰 +1 位作者 袁明新 刘维 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第13期5427-5435,共9页
为了实现无人船自主导航过程中对障碍物的精确检测,提出了一种基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测方法。首先基于四叉树扇形划分进行障碍物点云数据的检索,并剔除扇形象限内不可信数据;然后利用所获得的四叉树层值来求取全局密... 为了实现无人船自主导航过程中对障碍物的精确检测,提出了一种基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测方法。首先基于四叉树扇形划分进行障碍物点云数据的检索,并剔除扇形象限内不可信数据;然后利用所获得的四叉树层值来求取全局密度距离,进而获得层值阈值,以此来对不规则多线形障碍物特征进行检测;最后通过建立数据点之间的空间拓扑关系来求取参考距离,并以参考距离为基准对障碍物点云数据进行聚类判定,提高聚类分割准确性。多线形障碍物特征识别性能测试及水面无人船障碍物检测实验结果表明,相较于其他密度聚类算法,在正检率、误检率和漏检率性能指标方面,多线形障碍物特征识别性能测试中,所提算法分别平均下降了9.86%、5.04%、3.10%,水面无人船障碍物检测中,所提算法分别平均下降了10.50%、6.97%、2.95%。 展开更多
关键词 无人船 障碍物检测 激光雷达 四叉树扇形 聚类
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基于A^(*)-动态窗口法的无人船动态路径规划算法
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作者 王征 杨洋 +1 位作者 周帅 尹洋 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期13-18,共6页
为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗... 为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗口法的局部目标点,并在中间路径点不可达时及时重新规划全局路径,形成了A^(*)-动态窗口法。动态环境下的仿真结果表明:该融合算法能引导无人船通过平滑的路径顺利到达目标点,证明了该算法的合理性和有效性,而与多种传统算法的对比结果,验证了所提A^(*)-动态窗口法的优越性。 展开更多
关键词 无人船 动态路径规划 A^(*)算法 动态窗口法
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无人作业船自动导航控制系统的优化
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作者 秦云 张成成 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期417-425,共9页
为了提高原有导航系统中低成本传感器的数据检测精度和船体航迹跟踪的控制效果,引入数据融合算法并提出了一种新型的航迹跟踪算法.导航系统首先对船体进行多次坐标变换,通过两次卡尔曼滤波器融合出更精准的船体航向角、坐标和速度;其次... 为了提高原有导航系统中低成本传感器的数据检测精度和船体航迹跟踪的控制效果,引入数据融合算法并提出了一种新型的航迹跟踪算法.导航系统首先对船体进行多次坐标变换,通过两次卡尔曼滤波器融合出更精准的船体航向角、坐标和速度;其次提出了一种基于消除航迹速度偏差和航向角偏差的控制算法,将传统的PID控制器设计成由PI控制器和微分控制器组成的串级控制系统,作为内环的微分量正好由现有的加速度计和陀螺仪检测变送,省去了对微分参数的调节,对检测精度不高的系统也可以有较好的控制效果;最后解算出船体两个明轮各自需要的出力情况,以提高航迹跟踪效果.在试验平台上控制无人作业船进行多次巡航试验,通过上位机实时监测船体的状态数据和运行轨迹,并对整体优化后的航迹跟踪效果进行了分析.结果表明:经卡尔曼滤波器融合后的航向角、定位和速度,数据方差更小,更接近于理想值;对于控制算法,系统的超调量不超过3%,响应速度足够快,且稳态误差接近0;航迹跟踪的直线段成功率由优化前的80%提升到了95%,拐弯段的成功率由优化前的60%提升到了90%,直线段的最大偏航平均距离由优化前的0.83 m降到了0.12 m,拐弯段的最大偏航平均距离由优化前的1.25 m降到了0.22 m;拐弯后平均需要0.95 m长的调整距离就可以进入直行状态,直线段和拐弯段的跟踪效果明显得到了改善. 展开更多
关键词 无人作业船 自动导航 坐标变换 数据融合 航迹跟踪算法
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DDPG深度强化学习算法在无人船目标追踪与救援中的应用
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作者 宋雷震 吕东芳 《黑龙江大学工程学报(中英俄文)》 2024年第1期58-64,共7页
为保证海上救援活动的高效性,研究结合深度确定性策略梯度算法(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)从状态空间、动作空间、奖励函数方面对船只追踪救援目标算法进行设计,并实际应用到无人船追踪救援之中。结果显示DDPG算法的稳... 为保证海上救援活动的高效性,研究结合深度确定性策略梯度算法(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)从状态空间、动作空间、奖励函数方面对船只追踪救援目标算法进行设计,并实际应用到无人船追踪救援之中。结果显示DDPG算法的稳定成功率接近100%,性能优异。该设计的算法最终回合累积奖励值能够稳定在10左右,而平均时长则能稳定在80 s左右,能够根据周边环境的状态调整自己的运动策略,满足海上救援活动中的紧迫性要求,能为相关领域的研究提供一条新的思路。 展开更多
关键词 无人船 目标追踪 海上救援 深度确定性策略梯度算法(DDPG)
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无人船红外图像单目视觉检测与跟踪研究
6
作者 熊守丽 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第7期159-162,共4页
无人船可用于海洋探测、军事侦查、军事打击等领域,结合GPS、AIS、无线通信技术以及图像视觉技术使得无人船实现智能化控制。无人船红外图像的单目视觉检测对实现目标检测以及跟踪具有至关重要的作用。本文提出使用YOLOV7算法对红外图... 无人船可用于海洋探测、军事侦查、军事打击等领域,结合GPS、AIS、无线通信技术以及图像视觉技术使得无人船实现智能化控制。无人船红外图像的单目视觉检测对实现目标检测以及跟踪具有至关重要的作用。本文提出使用YOLOV7算法对红外图像目标进行识别,确定红外图像训练集,对图像进行预处理后完成模型的训练及更新,最终实现对红外图像目标的识别。将KCF算法应用于红外图像目标跟踪,研究KCF算法对目标的跟踪流程,使用KCF算法和DCF算法进行仿真分析发现,同等情况下,KCF算法的跟踪准确率为78%,优于DCF算法。 展开更多
关键词 无人船 单目视觉检测 YOLOV7 KCF算法 目标跟踪
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基于分区进化遗传算法的无人船自导航规划研究
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作者 宋雷震 吕东芳 《成都工业学院学报》 2024年第1期47-51,共5页
为解决无人船中的自导航路径规划问题,先对无人船的任务进行分层研究,再对其中的路径规划层进行分析。在完成航行环境的栅格化处理后,采用分区进化遗传算法(PEGA)对航行路径进行适应度值选取和交叉变异处理,以选出最优航行路径。实验结... 为解决无人船中的自导航路径规划问题,先对无人船的任务进行分层研究,再对其中的路径规划层进行分析。在完成航行环境的栅格化处理后,采用分区进化遗传算法(PEGA)对航行路径进行适应度值选取和交叉变异处理,以选出最优航行路径。实验结果表明,PEGA算法具有稳定的寻优性能,在迭代至30代时达到稳定状态,且稳定适应度值为0.58,并且该算法还能通过不同的目标需求完成不同的最优路线规划。 展开更多
关键词 分区进化遗传算法 无人船 自导航 交叉变异 路径规划
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城市智慧排水管控中多元监测体系构建研究
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作者 孙连鹏 徐一凡 +3 位作者 林健新 朱津君 李险峰 祝新哲 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期226-234,共9页
城市河流与排水管网污染溯源的时效性差与监测体系空间覆盖不平衡等仍是城市水环境管理的突出问题。随着无人机、物联网、水质在线监测、高精度定位等技术的发展,实现快速污染溯源的多元监测体系正逐步实现。该研究通过对中山市濠头涌... 城市河流与排水管网污染溯源的时效性差与监测体系空间覆盖不平衡等仍是城市水环境管理的突出问题。随着无人机、物联网、水质在线监测、高精度定位等技术的发展,实现快速污染溯源的多元监测体系正逐步实现。该研究通过对中山市濠头涌区域的排水管网关键节点与河流关键断面安装分布式检测仪表,并应用无人监测船对城市河流进行地形测量、水质监测,完成了监测体系的构建和多元监测数据的获取,实现了分布式仪表与无人监测船的优势互补。此外,基于电导率与氨氮相关性系数大于0.92的结果及氨氮作为主要污染物的现状,验证了电导率作为主要水质实时监测指标的合理性。 展开更多
关键词 智慧排水管控 多元监测体系 无人监测船 分布式检测仪表 电导率
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麻家边水库库容测量与变化分析
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作者 刘明波 巨天力 左鹏波 《陕西水利》 2024年第8期118-120,124,共4页
以麻家边水库为例,根据中小型水库库容测量的工作内容,探讨无人机载激光雷达测量、无人船自动测量、等高线法和不规则三角网法等先进方法在水库库容测量中的应用,并通过实地调查和对比不同时间的卫星影像资料合理解释水库库容变化,可为... 以麻家边水库为例,根据中小型水库库容测量的工作内容,探讨无人机载激光雷达测量、无人船自动测量、等高线法和不规则三角网法等先进方法在水库库容测量中的应用,并通过实地调查和对比不同时间的卫星影像资料合理解释水库库容变化,可为类似项目提供有益参考。 展开更多
关键词 控制测量 机载激光雷达 无人船 库容 不规则三角网
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中大型无人船舶自主控制系统架构设计及实现 被引量:1
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作者 徐亮 王欣安 +2 位作者 刘希 余秀 韩伟 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第S01期1-9,共9页
[目的]自主控制系统作为无人船舶的核心系统,负责协调全船其他系统,共同完成各项既定使命任务,是无人船舶技术的重要研究方向。[方法]首先,借鉴主导人类智能的“神经系统”的生理学结构和认知机制,归纳出对于无人船舶自主控制系统架构... [目的]自主控制系统作为无人船舶的核心系统,负责协调全船其他系统,共同完成各项既定使命任务,是无人船舶技术的重要研究方向。[方法]首先,借鉴主导人类智能的“神经系统”的生理学结构和认知机制,归纳出对于无人船舶自主控制系统架构仿生设计的6点启示。然后,基于这些启示,从“中枢神经系统”和“周围神经系统”两个维度,研究自主控制系统的物理架构及其典型实现。最后,借鉴人类智能的信息处理流程,提出8大功能模块构成的自主控制系统的功能架构以及面向服务架构(SOA)的设计思路。[结果]经研究得到了无人船舶自主控制系统物理架构和功能架构,[结论]其可为中大型无人船舶自主控制系统的总体架构、系统设计与产品研制提供路线参考。 展开更多
关键词 无人船舶 智能体 自主控制系统 架构设计
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基于全景视觉的无人船水面障碍物检测方法
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作者 周金涛 高迪驹 刘志全 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期113-121,共9页
无人船航行时水面障碍物检测因视角不足,导致漏检或误检,同时为满足无人船安全正常作业的需求,提出基于全景视觉的无人船水面障碍物目标检测方法。与传统的单目和双目视觉相比,全景视觉具有水平方向大视场监控的优点。基于多目全景视觉... 无人船航行时水面障碍物检测因视角不足,导致漏检或误检,同时为满足无人船安全正常作业的需求,提出基于全景视觉的无人船水面障碍物目标检测方法。与传统的单目和双目视觉相比,全景视觉具有水平方向大视场监控的优点。基于多目全景视觉系统获得待拼接图像,在加速稳健特征(SURF)算法的基础上进行图像配准,引入k维树来构建数据索引,实现搜索空间级分类并进行快速匹配。通过M估计样本一致算法对匹配点进行优化,剔除误匹配点。对于图像融合中重叠区域出现的拼接缝隙或重影问题,设计一种基于圆弧函数的加权融合算法。提出改进的水面障碍物目标检测模型DS-YOLOv5s,将拼接好的全景图像作为训练好的模型作为输入,从而检测目标障碍物。实验结果表明,改进后的SURF算法与SURF算法相比特征点的匹配正确率提高11.47个百分点,在匹配时间上比SURF、RANSAC算法缩短5.83 s,DS-YOLOv5s模型的mAP@0.5达到95.7%,检测速度为51帧/s,符合实时目标检测标准。 展开更多
关键词 全景视觉 图像拼接 无人船 改进YOLOv5 目标检测
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基于特征融合的无人船目标识别系统设计
12
作者 颜悦 游学军 吕太之 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第12期174-177,共4页
通过特征融合可获取全面的目标特征信息,利于提升目标识别的稳定性,为此设计基于特征融合的无人船目标识别系统。利用无人船搭载红外热成像仪与可见光摄像头,采集目标红外与可见光图像;通过处理器和可编程逻辑控制器,设计特征提取模块,... 通过特征融合可获取全面的目标特征信息,利于提升目标识别的稳定性,为此设计基于特征融合的无人船目标识别系统。利用无人船搭载红外热成像仪与可见光摄像头,采集目标红外与可见光图像;通过处理器和可编程逻辑控制器,设计特征提取模块,用于提取红外与可见光图像的无人船目标特征;特征融合模块利用典型相关分析理论,融合红外与可见光图像的无人船目标特征;目标识别模块通过径向基函数网络,结合特征融合结果,输出无人船目标识别结果。实验结果证明,该系统可有效采集无人船目标的红外与可见光图像,完成特征提取;该系统具备较优的特征融合效果,并精准实现无人船目标识别。 展开更多
关键词 特征融合 无人船 目标识别 可编程逻辑 典型相关分析
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环境驱动无人船大洋长航程路径规划研究
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作者 廖年游 王鹏 +3 位作者 刘然然 黄瑞 徐华 田新亮 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第14期81-88,共8页
环境驱动无人船,如波浪滑翔机、saildrone等,由于自身低航速性、欠驱动性和弱机动性,导致其在大洋航行时受洋流干扰显著,甚至在部分强洋流海域出现失控的情况。本文基于先验已知的动态流场,通过B样条控制点随机生成无人船路径,并计算每... 环境驱动无人船,如波浪滑翔机、saildrone等,由于自身低航速性、欠驱动性和弱机动性,导致其在大洋航行时受洋流干扰显著,甚至在部分强洋流海域出现失控的情况。本文基于先验已知的动态流场,通过B样条控制点随机生成无人船路径,并计算每一条路径在动态流场中考虑路径距离、航行速度以及路径光滑度的综合代价函数,使用遗传算法迭代搜索最优控制点组合。此外,考虑到大洋长航程路径规划中时间跨度长的特点,将出发时间作为路径优化参数,对比分析不同出发时间对行程用时的影响。仿真表明,所提出的路径规划策略能够有效提升大范围动态流场中欠驱动无人船的平均航速,缩短目标抵达时间。同时,在大范围长时序航行中,选择适当的出发时间可以进一步缩短行程用时。 展开更多
关键词 动态流场 大范围长时序 欠驱动无人船 路径规划 遗传算法 B样条曲线
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基于双重非线性修饰的无人船航向保持自抗扰控制
14
作者 高诗杭 张显库 章沪淦 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期24-33,共10页
为研究无人船的航向保持控制问题,设计节能稳定、鲁棒性强的船舶航向保持控制器。以“育鲲”轮船模为研究对象,根据其相关参数建立船舶Nomoto模型并进行线性自抗扰控制器设计。为了践行低碳航行理念,减少无人船实际航行过程中的能耗,引... 为研究无人船的航向保持控制问题,设计节能稳定、鲁棒性强的船舶航向保持控制器。以“育鲲”轮船模为研究对象,根据其相关参数建立船舶Nomoto模型并进行线性自抗扰控制器设计。为了践行低碳航行理念,减少无人船实际航行过程中的能耗,引入双重非线性修饰环节,使用MATLAB的Simulink工具箱进行仿真研究。仿真结果证明:根据船舶Nomoto模型和相关参数建立的线性自抗扰控制环节参数整定简单,使用船舶线性及非线性模型进行仿真试验可验证其具有较好的稳定性和鲁棒性。基于现有研究,引入双重非线性修饰环节,使用非线性函数对控制器的输出信号进行非线性化处理,使系统在使用更低能量输入时可得到更好的控制效果,实现无人船航行过程中的节能目标。使用文章所提控制方法可很好地实现无人船航向保持控制,降低船舶航行过程的能耗,具有一定的工程实用意义。 展开更多
关键词 无人船 航向保持 双重非线性修饰 自抗扰控制 状态观测器
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新型双体无人测量艇静水阻力性能预报与航态优化
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作者 蔡君蕾 姚天成 +4 位作者 刘宏 万立健 万军 樊翔 赵永生 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期166-174,共9页
为得到一艘新型双体无人测量艇的阻力性能和经济航态,分别利用模型试验、经验公式和计算流体力学(CFD)方法对该艇进行阻力预报和阻力成分分析.运用CFD方法进一步探究工作航速下船体的不同重心纵向位置对船体阻力、纵倾和船周波形的影响... 为得到一艘新型双体无人测量艇的阻力性能和经济航态,分别利用模型试验、经验公式和计算流体力学(CFD)方法对该艇进行阻力预报和阻力成分分析.运用CFD方法进一步探究工作航速下船体的不同重心纵向位置对船体阻力、纵倾和船周波形的影响,还为多波束声学设备选取了合适的船体安装位置.结果表明,CFD方法能精确完整地预报双体测量艇从低航速排水到高航速滑行的航态变化和阻力特性,而经验公式法主要适用于测量艇航速较低(F_(r▽)<1.5)时的阻力预报.在4~6 kn测量航速下,该艇的阻力经济航态约为尾倾1.4°,此时在片体间距离船尾约0.3~0.5个船长位置处存在一个相对稳定的高液位区域,适合作为无人测量艇多波束声学设备的安装位置. 展开更多
关键词 阻力预报 无人船 双体船 计算流体力学 航态
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对海作战无人艇舰船关键部位识别方法研究
16
作者 曲建静 陈维义 罗亚松 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第4期119-124,共6页
舰船关键部位识别技术是对海作战无人艇发挥武器作战效能的关键。针对现有技术存在的目标探测角度受限、实时性差等问题,提出了一种基于RDB-YOLOv4模型的“三角锚点法”。采用可见光-红外双通道并行注意力机制,对无人艇侦察图像重新聚类... 舰船关键部位识别技术是对海作战无人艇发挥武器作战效能的关键。针对现有技术存在的目标探测角度受限、实时性差等问题,提出了一种基于RDB-YOLOv4模型的“三角锚点法”。采用可见光-红外双通道并行注意力机制,对无人艇侦察图像重新聚类,从而识别出舰船目标的种类;基于探测目标的特征信息与位置关系,使用阈值控制法,构建出抗扰性强的三锚点;运用平面几何相似性计算,求解出舰船目标的相对朝向、俯仰角度等参数;鉴于参照组的特征位置关系,通过建立归一化特征相关函数,实现对舰船关键部位的精确定位。试验结果表明,所提方法降低了目前舰船目标关键部位识别的随机性,可高效准确地实现对特定关键部位的识别,为水面目标的精确打击提供必要的支持。 展开更多
关键词 无人艇 关键部位 光电图像 目标识别 RDB-YOLOv4
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波浪自适应无人船减振性能的仿真研究
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作者 宋新城 管殿柱 +2 位作者 夏涛 邓皓云 王宪辉 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第6期98-103,共6页
为了降低海浪波动对无人船的影响,设计一种带有隔振系统的波浪自适应无人船,并对其减振性能进行分析。对隔振系统的主要参数,即相对阻尼系数和固有频率进行求解。将无人船简化为四自由度动力学模型,并根据牛顿第二定律求出模型的运动微... 为了降低海浪波动对无人船的影响,设计一种带有隔振系统的波浪自适应无人船,并对其减振性能进行分析。对隔振系统的主要参数,即相对阻尼系数和固有频率进行求解。将无人船简化为四自由度动力学模型,并根据牛顿第二定律求出模型的运动微分方程。以随机海浪理论得出3级海况下波高曲线作为输入信号,通过Matlab软件的Simulink模块搭建求解模型,对浮筒位移、工作平台的位移和横摇运动进行仿真计算,通过对比分析研究得到波浪自适应无人船具备良好的减振性能。 展开更多
关键词 隔振系统 波浪自适应 减振性能 无人船
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船舶物资AGV/UAV无人配送系统及其应用
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作者 郑菊艳 侯星 +2 位作者 骆晓萌 石琎 张磊 《船舶标准化工程师》 2024年第3期14-17,共4页
为优化船舶建造物资集配的厂内配送物流,提高厂内物资配送的效率,进而提高生产效率,缩短生产周期,对船舶建造企业厂内物资配送现状进行分析,提出基于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)/无人驾驶车(Unmanned Aerial Vehicle,UAV... 为优化船舶建造物资集配的厂内配送物流,提高厂内物资配送的效率,进而提高生产效率,缩短生产周期,对船舶建造企业厂内物资配送现状进行分析,提出基于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)/无人驾驶车(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)自动驾驶技术的厂内无人驾驶物资配送模式,并在此基础上,构建厂区物资无人配送系统。研究成果可为无人驾驶技术在船舶建造物资集配管理中的应用提供一定参考。 展开更多
关键词 船舶物资 无人配送 自动驾驶
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基于多传感器融合的无人舰载机舰面定位研究
19
作者 侯鹏帅 周大鹏 +1 位作者 杨大鹏 陈杰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-9,25,共10页
无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定... 无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定位算法.该算法通过结合手眼标定和互信息标定方法进行多传感器在线标定,使无人舰载机在面对风浪及航母运行等情况下机身摇晃导致传感器外参标定结果变化后仍能保持稳定运行;引入因子图用于无人舰载机的多传感器位姿联合优化并基于自主转运过程中的运动模型建立了简单高效的传感器失效标准,从而有效地融合了激光雷达和视觉定位结果,使该算法在单个传感器失效的情况下依然可以进行精确的自主定位;最后建立了基于多传感器的舰载机舰面仿真系统对本文算法进行验证,实验结果表明,本文算法在单个传感器失效的情况下定位误差仍维持在0.2m以内,满足实际应用要求. 展开更多
关键词 无人舰载机 多传感器融合 自主定位 在线标定 舰面仿真
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无人机与无人船在水环境综合治理中的应用
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作者 杨俊 张德会 +1 位作者 柳广春 何欢 《北京测绘》 2024年第3期437-440,共4页
本文针对传统水环境综合治理的前期基础测绘工作效率低、成本高等问题,选择无人机航摄测量与无人船和测深仪测量水深相结合的方法。研究结果表明,该方法成图效率高,成本低,外业工作量小。生产的数字高程模型(DEM)裁剪与拼接效果较好,数... 本文针对传统水环境综合治理的前期基础测绘工作效率低、成本高等问题,选择无人机航摄测量与无人船和测深仪测量水深相结合的方法。研究结果表明,该方法成图效率高,成本低,外业工作量小。生产的数字高程模型(DEM)裁剪与拼接效果较好,数字线画图(DLG)成图精度平面达到了21.3 cm,高程精度达到了20.8 cm。能够满足水运工程测量技术要求。 展开更多
关键词 无人机 无人船 河道断面 水环境治理
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