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多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法
1
作者
苏程
卫启哲
+1 位作者
赵志刚
赵祥堂
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期481-488,共8页
针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并...
针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并将姿态自由度为稳定自由度时,影响稳定性的因素归结为位置自由度和各柔索拉力的差异2种因素;通过对这2种因素的量化,得到位置自由度影响因子、拉力大小影响因子和拉力均匀性影响因子,以3个影响因子的加权和作为每个位置点的稳定性评价指标。通过这种稳定性评价方法对系统的静平衡稳定位置工作空间进行了定义,并计算了系统不同稳定性裕度的静平衡稳定位置工作空间,为系统的可行轨迹规划和控制奠定了基础。
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关键词
多机器人系统
吊运系统
静平衡
欠约束
自由度
稳定性
位置工作空间
稳定裕度
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职称材料
题名
多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法
1
作者
苏程
卫启哲
赵志刚
赵祥堂
机构
兰州交通大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期481-488,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51965032,51265021).
文摘
针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并将姿态自由度为稳定自由度时,影响稳定性的因素归结为位置自由度和各柔索拉力的差异2种因素;通过对这2种因素的量化,得到位置自由度影响因子、拉力大小影响因子和拉力均匀性影响因子,以3个影响因子的加权和作为每个位置点的稳定性评价指标。通过这种稳定性评价方法对系统的静平衡稳定位置工作空间进行了定义,并计算了系统不同稳定性裕度的静平衡稳定位置工作空间,为系统的可行轨迹规划和控制奠定了基础。
关键词
多机器人系统
吊运系统
静平衡
欠约束
自由度
稳定性
位置工作空间
稳定裕度
Keywords
multi-robot system
lifting system
static equilibrium
underbound
DOF
stability
position work-space
stability margin
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法
苏程
卫启哲
赵志刚
赵祥堂
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
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