小型无人有缆遥控水下机器人智能控制方法

针对深度确定性策略梯度(DDPG)算法应用于无人有缆遥控水下机器人(ROV)运动控制时存在的坏样本影响学习稳定性、缺少环境探索能力以及学习时间长难收敛等问题,从神经网络结构、噪声引入和融合监督学习3个方面对DDPG算法进行改进,并提出了基于混合神经网络结构和参数噪声的监督式DDPG算法。仿真结果表明,监督式DDPG算法比常规DDPG算法和传统比例-积分-微分(PID)算法更加有效。

斜拉桥检测技术研究

以一座独塔双索面斜拉桥为例,对斜拉桥的检测技术进行研究。通过爬索机器人、无人机和水下机器人等检测系统对斜拉桥的斜拉索、主塔和基础的外观病害进行近距离检查;利用漏磁法对斜拉索内部钢丝锈蚀情况进行无损检测;分别在主塔塔顶和主梁跨中布置GPS系统,对斜拉桥的几何形态进行远距离在线监测和分析。通过研究,为斜拉桥的检测提供有益的参考和建议。

一种新型海底电缆抢修体系的探究

随着"一带一路"和"全球能源互联网"规划的提出,岛屿和海洋输电项目对供电可靠性提出了更高要求。文章分析了导致海底电缆故障的主要原因,总结了现行海底电缆抢修体系中存在的不足,设计了一种海底电缆运维用两栖类水下机器人和用于海底电缆水下抢修的海底无人检修舱,以及配套的新型自锁式电力电缆快速驳接装置。以这3种设备为基础,提出建立一种新型海底电缆抢修体系,并通过新型海底电缆抢修体系与现行体系的对比,证明了新型海底电缆抢修体系的优势。