基于改进GRU的白酒蒸汽运行预测模型研究

中国白酒酿造的关键步骤是上甑蒸馏,在探气上甑蒸馏过程中,白酒蒸汽的运行状态的准确预测起到重要作用,其变化受多种因素影响,为预测带来了很大的难度。针对该问题,提出基于改进的门控循环循环单元的白酒蒸汽运行状态预测模型。基于梯度提升树分析白酒蒸汽影响因素的重要性,根据重要性进行有序组合,然后输入门控循环单元,得到最优预测模型并实现白酒蒸汽状态预测。利用酒醅和蒸汽的历史时间序列信息搭建蒸汽状态预测模型,实现蒸汽状态的准确预测。本文使用劲牌酒厂上甑过程数据,最优均方根误差为2.276,平均绝对误差为1.623。实验结果表明本文提出的改进的门控循环单元模型可以较精确地预测白酒蒸汽运行状态的变化趋势。

上甑机器人运动学分析及轨迹研究

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。