利用液相色谱-高分辨质谱研究5F-UR-144在家兔体内的代谢产物

本文分析5F-UR-144在家兔尿中的代谢物,探索其代谢方式及路径,从而建立5F-UR-144代谢物的检测方法。将家兔分为5F-UR-144组和空白对照组,采用液相色谱-高分辨质谱联用仪对肌注实验家兔的尿液经乙腈沉淀蛋白后进行检测,通过代谢软件建立代谢物筛查库,筛查出来的组分根据高分辨质谱碎片信息和结构解析软件分析其化学结构。经过仪器检测和数据分析家兔尿液中的代谢物,发现5F-UR-144通过氟基羧基化、烷基氧化羟基化和羧基化,部分与葡萄糖醛酸结合,产生了11种代谢物,并推断出其代谢路径。高分辨质谱可以准确测定化合物的分子式,通过二级碎片高分辨结果也能精确计算出碎片的化学元素组成,对比其他质谱在代谢物化学结构分析上有独特优势。该检测方法为吸食5F-UR-144案件的判定、代谢物检验和合成戒断药物提供了参考。

基于UR3机器人的3D打印仿真分析

为了解决打印时机器的自由度过低的问题,将机器人与3D打印技术结合在一起,选取六自由度的UR3机器人为研究对象,分析其在打印零件时各关节的位置、速度、加速度变化情况,验证是否能满足工况要求。在MATLAB软件中的机器人工具箱Robotics Toolbox进行机械臂建模与正逆运动学仿真分析,在VREP中使用具体模型进行逆运动学分析与仿真,在切片软件CURA中进行切片分析,模拟3D打印的过程,在ADAMS中生成UR3机器人各关节的位置、速度、加速度曲线。分析结果表明:基于UR3机器人的3D打印在增加打印自由度的同时,运动性能良好,满足工况要求。

基于UR5苹果采摘机械臂的运动学分析及轨迹优化

随着苹果种植面积的不断扩大,传统的人力采摘方式已无法满足生产需求,为此,需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳,严重影响采摘效率,因此,以UR5机械臂为研究对象,提出了利用标准D-H参数法解决UR5机械臂的正逆运动学问题,以关节最大速度为约束,结合五次多项式优化机械臂各关节轨迹,使各关节的轨迹平滑,实现机械臂的平稳运动。

赋广义Orlicz范数的Orlicz函数空间的UR点和WUR点

研究由N-函数生成赋广义Orlicz范数Orlicz函数空间的点态性质,利用Banach空间几何理论和技巧,得到了该空间中UR点和WUR点的判别准则,并且获得Orlicz函数空间局部一致凸和弱局部一致凸的条件。

UR S11A对船体梁波浪载荷长期极值的影响研究

2016年7月1日起生效的新版UR S11A以提升集装箱船结构安全为目标,替代了之前的版本UR S11。论文对UR S11A和UR S11中关于船体梁波浪载荷长期极值的计算公式和技术背景进行了比较。以已经交付运营或正在建造中的14型不同尺度集装船为分析数据库,对这两个规范在确定波浪载荷长期极值中的应用进行对比研究。然后以一型超大型集装船为算例,用基于线性波浪载荷的谱分析法、基于非线性波浪载荷的等效设计波法和非线性等效设计海况法等三种长期极值预报方法,对船舯区域垂向波浪弯矩进行计算,并分析它们与规范值之间的差异。总结UR S11A对船体梁的波浪载荷长期极值的影响,也为集装箱船波浪载荷设计极值的确定提供参考和建议。

URED:一种基于用户的缓存管理算法

宽带接入是当前热点问题,用户的流量管理是其实现的一个重要方面。根据宽带接入的需要,在分析现有缓存管理算法的基础上,提出了URED基于用户的缓存管理算法,这种算法采用虚拟用户队列和实际业务队列管理分组,将用户流状态引入到分组丢弃概率计算中,在用户区分的粒度上提供了用户流的管理并保证了业务流服务质量。通过分析和仿真,证明了URED算法的性能,比现有缓存管理算法更适合于接入路由器的要求。

UR S11A和URS34对超大型集装箱船结构强度直接计算的影响

研究针对集装箱船总纵强度统一规定的UR S11A和有限元计算功能性要求的UR S34,以两型超大型集装箱船作为实例,分析比较新规定、新要求对超大型集装箱船结构强度直接计算的影响。分析结果表明,UR S11A和UR S34对集装箱船结构强度提出了更高的要求,研究结果有助于新船型的优化设计和结构强度分析。

基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真

为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。

UR机器人运动学控制与视觉抓取算法研究

针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先,分析了UR机器人的机械结构;然后,通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,验证了算法的正确性和快速性。最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿,凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位,引导UR机器人的协作作业,确保了UR机器人工作过程的精准性和迅速性。

红藻氨酸诱导大鼠癫痫发作时海马mGluR5 mRNA表达变化的动态观察

目的 探讨红藻氨酸 (KA,10 mg·kg- 1 )诱导大鼠癫痫发作时海马代谢型谷氨酸受体 5亚型 (m Glu R5 ) m RNA表达变化的病理特征 .方法 采用同位素 S35 d ATP标记寡核苷酸探针原位杂交法检测大鼠癫痫发作前后海马 m Glu R5m RNA的表达变化 ,通过图像分析系统进行定量处理 .同时观察大鼠行为学及脑电变化 .结果 KA注射后大鼠均出现严重边缘性惊厥 ,脑电图表现为阵发性癫痫样放电 .正常大鼠海马中有丰富的 m Glu R5 m RNA表达 ,以齿状回和 CA1区表达较高 .KA注射后海马各区 m Glu R5 m RNA表达呈时间依赖性下调 ,CA1,CA3,CA4区表达在 2 h呈现出显著性差异 (P<0 .0 5 ) ,齿状回区表达在 1h即有显著性差异 (P<0 .0 1) ,至 72 h各区表达均至最低 .结论 m Glu R5在癫痫发作后表达下降可能有助于限制神经元网络的异常兴奋性 。

UR S11A及UR S34对超大型集装箱船结构设计的影响

比较国际船级社协会(International Association of Classification Societies,IACS)制定的针对集装箱船总纵强度评估的标准"UR S11A"与集装箱船有限元强度评估工况的最低要求"UR S34"的差异,主要比较总纵强度评估方法、垂向波浪弯矩和垂向波浪剪力公式的差异。结合中国船舶及海洋工程设计研究院自主开发设计的某2种类型超大型集装箱船,计算分析UR S11A对集装箱船3个典型位置(船体0.25L,0.50L和0.75L处)纵向结构构件尺寸的影响,特别是对剪切强度的影响。同时,介绍UR S34的一些关键内容。

氧碘化学激光器UR-90腔光束质量研究

概括了光束质量的表示方法，由衍射极限倍数的定义出发，提出重点在于选取光斑直径，而且可把光斑测量归结到电子测试仪对剪切电平的测量上。给出了电子测试仪的测试原理，由所测光斑直径计算了氧碘化学激光器ＵＲ－９０腔的光束质量指标—衍射极限倍数，达到了１．２～１．６倍衍射极限。

UR轧机主传动装置的有限元分析

为找出轧机主传动装置不同工况所产生的动力学行为及其应力变化规律和对传动装置不同零部件的影响,以UR轧机为研究对象,确定UR轧机主传动齿轮座约束变化对其传动系统关键零部件影响的仿真分析,用SolidWorks软件对轧机整体建模,再进行ANSYS有限元分析,并结合理论分析找出主传动装置应力变化规律。结果表明:万向节叉头和轧辊处存在应力传递不均匀现象,易导致零件的破坏。主传动装置的有限元分析为轧机的改进与优化提供理论参考。

Oricz空间的UR点和WUR点

一致凸点(UR 点)和弱一致凸点(WUR 点)是 Banach 空间几何学的重要概念,它们在逼近论,控制论,变分不等式等分支中都有广泛的应用。本文给出了在 Orlicz 空间中一致凸点(UR 点)和弱一致凸点(WUR 点)的判别准则,据此方便地得到了 Orlicz空间是局部一致凸、弱局部一致凸的条件。

UR机器人运动学与奇异摄动算法研究

首先分析了UR机器人的机械结构;其次通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,验证了算法的正确性和快速性;再次提出了一种基于奇异摄动的控制方法,通过振动抑制方法将系统分为快慢两个子系统,实现降阶作用;最后绘制了正、逆运动算法的机械臂轨迹曲线,同时针对降阶后的系统设计控制器进行系统分析.实验结果验证了算法的有效性和精确性.

一种均匀分布的修正分布——UR-n分布

从现实应用中 ,提出一种均匀分布的修正分布 ,并进一步研究了n次修正分布———UR n分布的性质及其极限性质 .这一分布在军事中武器精度的研究、天文观测等多方面都很有利用价值 .

FeCl_3 AlCl_3 UR催化合成草莓酯

以乙酸乙酸乙酯和１，２一丙二醇为原料，在新型高分子复合催化剂ＦｅＣＩ３－ＡＩＣＩ３－ＵＲ的催化作用下合成了新型香料草莓酯。在最佳条件下，草莓酯的收率可达８８．５％。

Orlicz序列空间的UR点和WUR点判据

给出了由 Ｏｒｌｉｃｚ函数所生成的赋Ｏｒｌｉｃｚ范数Ｏｒｌｉｃｚ序列空间的一致凸点（ＵＲＰ）和弱一致凸点（ＷＵＲＰ）充分必要条件．

基于UR8的586-Engine异步串行通信扩展设计

TERN公司开发的586-Engine微控制模块具有精度高可靠性高的特点,适用于工业程序控制和高精度数学计算。为了实现高实时性、高传输波特率的要求,本文提出了一种基于UR8的异步串行通信扩展方案,并完成系统的软硬件设计。文中详细介绍了基于UR8的串口扩展方法,给出了接口设计电路原理图、初始化配置例程以及程序流程图,并对设计细节进行了详细阐述,最后给出试验结果。

UR机器人远程控制研究

针对UR机器人的远程控制问题,设计了一种UR机器人的远程控制方法。首先,研究了UR机器人的编程控制方式以及基于TCP/IP协议的接口。然后,剖析了URScript语言中的运动控制命令以及不同接口反馈数据包的形式。最后,通过MATLAB平台验证该方法对UR机器人的运动控制,实现了末端正弦轨迹跟踪,解析了反馈数据包并且完成了对机器人的状态监控,验证了本方法的正确性和有效性。