Treasures of China Exploring China's Cultural Heritage at New Cultural Landmarks

Inauguration of China National Arts&Crafts Museum and China Intangible Cultural Heritage Museum and opening ceremony of the Exhibition"Treasures of China:An Exhibition of Chinese Intangible Cultural Heritage and Arts and Crafts",were held on February 5,2022.

Current Situations and Countermeasures of Rural Land Consolidation in Bengbu City

On the basis of performance and problems in land consolidation of Bengbu City,it is believed that land consolidation should focus on benefits of agriculture,farmers and countryside,strengthen consolidation of agricultural land and infrastructure construction.

从“旧”厂房改造活化到“新”科研高精工艺实验室

科研实验室的设计规划,无论是新建、扩建还是改建工程,是一项复杂的系统工程;不仅是实验室的整体规划、合理布局和平面设计,还涉及供电、供水、供气、通风、空气净化、废物清运、环境保护(如涉及核素、X射线等)等基本条件;同时实验室设备基础需求、科研设备用电需求、洁净室需求、运输通道、装饰装修等也密切相关。通过光明科学城重大科研项目过渡场地建设工程的实践,阐述了光明科研实验室项目建设过程中从“旧”厂房改造活化到“新”科研高精工艺实验室中“人”的需求和“物”的需求的实验环境及技术措施,为国内同类旧改实验室的建设提供经验。

基于UR5苹果采摘机械臂的运动学分析及轨迹优化

随着苹果种植面积的不断扩大,传统的人力采摘方式已无法满足生产需求,为此,需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳,严重影响采摘效率,因此,以UR5机械臂为研究对象,提出了利用标准D-H参数法解决UR5机械臂的正逆运动学问题,以关节最大速度为约束,结合五次多项式优化机械臂各关节轨迹,使各关节的轨迹平滑,实现机械臂的平稳运动。

THE SUMERIAN TERM u_(8)/ud_(5)/ab_(2)/eme_(3)/_(6)sila_(4)/maš_(2)/amar du_(3)(-a)

The aim of the present article is twofold:firstly,to prove that the expression animal+young du_(3)(-a),which is basically documented in texts from the 3rd millennium BC,refers to a dam that has just given birth,and secondly,to show the information concerning female animals and their newborns available in the texts.

基于模糊滑模控制的双6-DOF机械臂协同控制方法

目前,双机械臂搬运系统的传统搬运策略存在搬运效果差、双机械臂同步性较差等问题,同时双机械臂的轨迹规划只针对末端轨迹,并未考虑运动状态下机械臂关节处产生的力矩。通过建立UR5机械臂的模型,分析双机械臂搬运状态的运动特点,建立了一种新的基于模糊滑模控制的双机械臂协同控制方法。首先通过对双机械臂建立运动学闭链约束关系,使得双机械臂能够实现期望轨迹运动,其次建立双机械臂的相邻误差交叉耦合同步策略,意在解决双机械臂之间的同步性问题,最后提出的模糊滑模控制策略,通过建立滑模面和滑模趋近律,实现机械臂的轨迹跟踪效果与关节处的控制输入稳定。最后通过对UR5机械臂进行滑模控制仿真,验证了该策略的可行性。

协作机械臂自适应阻抗控制实验研究

随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控制与自适应策略开展研究工作,目的在于实现在未知环境或者动态变化的环境中下阻抗控制的鲁棒性。通过典型场景的环境接触实验对所提出的自适应阻抗控制进行验证,实验结果验证了文章策略的有效性。

基于ROS系统的机械臂研究

该文对ROS系统进行了系统的分析,阐述了ROS系统的代码高复用性、高移植性、编程简易性等特点,设计了一种基于ROS系统的机器人臂系统。该系统利用Kinect视觉传感器和UR5机械臂的配合,在开源机器人操作系统的基础上添加设计功能包,确定了ROS中的通信方式和数据,给定系统的软件框架,构建成机械臂控制系统。系统通过节点、消息、主题等来实现数据通信,完成机械臂的控制功能和对物体的识别功能。在真实环境中验证,系统运行稳定可靠,各项性能指标能够满足技术要求。

奶牛乳房炎源肺炎克雷伯菌PCR和LAMP检测方法的建立

为快速鉴定因肺炎克雷伯菌侵染引起的奶牛乳房炎,进一步为该疾病提供更合理的治疗方案,分别以肺炎克雷伯菌16S-23S rDNA内部转录间隔层序列(Internal transcribed spacer,ITS)和脲酶UreD基因为靶点,利用PCR技术和环介导等温扩增技术(Loop-mediated isothermal amplification,LAMP)构建奶牛乳房炎源肺炎克雷伯菌快速鉴定方法。结果表明,利用PCR技术扩增ITS序列能准确鉴定出肺炎克雷伯菌,在核酸质量浓度为5×10^(-2)ng/μL的环境中依然能实现稳定扩增;利用LAMP技术扩增UreD基因的最佳反应温度为62℃,其最低检测核酸质量浓度为5×10^(-7)ng/μL,检测灵敏度是PCR方法的105倍。综上,建立了PCR技术和LAMP技术快速鉴定奶牛乳房炎型肺炎克雷伯菌的方法,特异性强且灵敏度高。

UR5机器人焊接轨迹规划及运动学分析

为了研究UR5机器人焊接运动轨迹情况,采用D-H法对UR5机器人建立UR5机器人坐标系,并对机器人的正、逆运动学分别进行分析求解。首先,利用三维软件CATIA建立UR5机器人运动学模型;其次,采用Denavit-Hartenberg分析原理对机器人末端执行器进行轨迹规划,并将得到的角速度、角加速度和角度各关节曲线曲率变化轨迹导入MATLAB软件和ADAMS软件;最后,进行联合仿真,验证了UR5焊接机器人工作时的稳定性,为进一步优化焊接轨迹打下了基础。

基于HFACS模型的城轨列车延误风险致因研究

为探究城轨列车(UR)延误风险致因因素,找出关键因素,揭示城轨延误致因机制,首先在人因分析与分类系统(HFACS)方法的基础上构建适合分析UR延误的HFACS-UR模型;然后从不安全行为、不安全行为前提、不安全监督、组织影响4个层面展开UR延误致因分析,并采用Pearson相关系数法分析因素间的相关关系;最后提出预防UR延误的对策。结果表明:不安全行为集中于技能差错、决策差错;不安全行为前提主要表现在个人技能不熟和汇报沟通不恰当;不安全监督主要体现在监督不充分以及运行计划不恰当;组织影响涉及组织过程和资源管理,具体表现在标准规章、应急流程以及人员培训不完善。

基于残差网络的UR5机械臂故障诊断方法

[目的]UR5机械臂是常用的机械臂之一,但由于其负重较小,抓取物体时易发生故障,导致严重后果,因此探究UR5机械臂的故障诊断方法具有重要现实意义。[方法]研究团队提出了一种基于ResNet网络的UR5机械臂故障诊断方法。首先,利用MATLAB机器人工具箱对UR5机械臂进行仿真建模。其次,在对UR5六自由度机械臂抓取时产生的大量数据进行分析后,将数据输入网络进行故障诊断实验。此外,还设置了对比实验和消融实验。[结果]ResNet网络模型的训练集与测试集的准确率最终收敛到98%,损失值最终稳定在0.015,其准确率比LeNet、AlexNet、VGG等网络模型的准确率高1%~2%,损失值也更小。[结论]ResNet网络在判别UR5机械臂故障时具有较高的准确率与较低的损失值,研究团队所提出的故障诊断方法有效,可保障机械臂正常执行抓取任务。

精益用户需求的探讨

精益用户需求的探讨众所周知,用户需求说明(URS)是系统验证生命周期的起点和参考点,一个高质量、精益的URS对于后续验证工作非常有价值——但是,行业当前的URS验证依然存在很多问题,造成了不必要的浪费和麻烦。已有很多文章对此进行了论述,但还没有专门的文章对URS的“度”(条目数量、范围、深度)如何把控进行探讨。本文从五角星模型、前提条件、“以终为始”套路、SMART-UN原则、项目思维几个部分出发进行探讨,试图为解决该问题提供一个有参考价值的实用方法。

卵形弹中低速侵彻UR50超早强混凝土靶机理

为研究早强混凝土的抗侵彻性能和养护龄期的关系,利用35 mm弹道炮和35CrMnSiA制缩比卵形弹对两种养护期下产品名为UR50的超早强混凝土进行了侵彻试验,根据试验数据对两种龄期的超早强混凝土的侵彻响应特性进行对比分析。之后为进一步研究弹体侵彻超早强混凝土的响应机理,引入刚性弹侵彻半无限靶的响应模型进行理论研究,并利用别列赞公式分析了超早强混凝土中特种钢纤维对抗侵彻性能的提升。试验结果表明:弹体中低速侵彻超早强混凝土靶的过程可分为冲击开坑和稳定侵彻两个阶段;超早强混凝土养护7 d就可以达到养护28 d时的抗侵彻性能。利用刚性弹侵彻半无限靶的响应模型对养护7 d和28 d的超早强混凝土的量纲为一的侵彻深度预测值与试验侵彻深度进行对比,发现其最大相对误差分别为29.13%和17.50%,通过对响应模型中两种龄期超早强混凝土的计算无侧限抗压强度进行修正,使其侵彻深度计算值符合实际结果。

综合性护理预防妇科手术患者术后尿潴留的临床效果分析

目的分析预防妇科手术患者术后尿潴留(UR)的过程中综合性护理所获得的具体临床效果。方法本次实验研究对象选取在2021年8月至2022年7月期间于莆田市第一医院接受妇科手术治疗的患者,纳入的病例数量为88例,根据电脑随机分组法实现患者的分组,其中44例患者为观察组,护理方法为综合性护理,另外44例患者为对照组,护理方法为常规护理,分析比较两组患者术后UR预防效果与临床护理效果。结果与对照组患者相比观察组患者首次排尿量较多,残余尿量较少且自主排尿恢复时间相对较短(均P<0.05)。观察组患者与对照组患者相比尿路感染、术后UR发生率相对较低,拔尿管舒适度、护理满意度则相对较高(均P<0.05)。结论在预防妇科手术患者术后UR的过程中综合性护理的应用不仅仅可以改善患者的首次排尿量、残余尿量以及自主排尿恢复时间,减少了尿路感染、术后UR的出现,获得了较高的拔尿管舒适度与护理满意度,属于妇科手术患者的一种理想护理方案。

基于CoppeliaSim的UR5机器人码垛仿真

以UR5机器人作为研究对象,用UG创建机器人模型导入CoppeliaSim平台组建6自由度UR5机器人运动学模型,推导出其正逆运动学公式。然后,在CoppeliaSim平台建立搬运工作的仿真环境,进行搬运初始位置与末端位置确认。在Matlab中进行相应的计算,通过机器人逆运动学计算获取始末位置对应的关节角度。最终,在CoppeliaSim中添加相应计算出来的转角程序,使CoppeliaSim中机器人模型响应控制命令。结果表明该方法能够生成正确的机器人关节运动参数和正确的机器人仿真运动。

基于UR机器人的航空发动机试验过程远程监控系统设计

航空发动机核心机的试验环境比较恶劣,试验过程中人员难以靠近观察核心机的实时状态。为了实现航空发动机核心机试验过程的远程监控,对过程中发生的故障情况及时发现并及时报警,文中设计了一套核心机试验的远程监控系统。该系统基于UR机械臂组件搭配摄相机实现对核心机的多角度、多位置的实时观测,通过智能视觉识别算法实现对试验过程中特定异常的智能识别与报警。

基于UR16e的配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计

本文研究了一种基于UR16e的主从式遥操作技术的配网带电作业机器人。传统的配网带电作业存在安全风险和人力资源浪费的问题,因此开发一种能够实现带电作业的机器人是非常重要的。本研究首先介绍了基于主从式遥操作技术的配网带电作业机器人的研究概述。随后讨论了基于主从式遥操作技术的配网带电作业机器人的系统及原理。最后提出了一种基于主从式遥操作技术的机器人系统设计框架,该系统设计由UR16e的优傲机器人作为主机,以罗技的6轴12键飞行摇杆Logitech Extreme 3D Pro Joystick和多个从机组成,此外系统还配有视觉/力觉辅助控制实现。

基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真

为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。

GPS广播星历参数及拟合算法的性能比较

对两种GPS广播星历参数及其拟合算法进行对比,分析了部分参数改变对星历拟合算法性能的影响,并使用GPS精密星历内插轨道进行了实际验证。