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Analytical Determination of Size and Location of Roadside Horizontal Sightline Offsets for Compound Curves
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作者 Timur Mauga 《Journal of Transportation Technologies》 2024年第1期119-135,共17页
AASHTO’s guideline for geometric design of highways and similar guidelines require that roadside areas on the inside of horizontal curves be cleared of high objects to provide stopping sight distance. The guidelines ... AASHTO’s guideline for geometric design of highways and similar guidelines require that roadside areas on the inside of horizontal curves be cleared of high objects to provide stopping sight distance. The guidelines have analytical models for determining the extent of clearance, known as the horizontal sightline offset or clearance offset, for simple curves. Researchers in the past have developed analytical models for clearance offsets for spiraled and reverse curves. Very few researchers developed analytical models for available sight distances for compound curves. Still missing are models for horizontal sightline offsets and locations of the offsets for compound curves. The objective of this paper is to present development of analytical models and charts for determining horizontal sightline offsets and their locations for compound curves. The paper considers curves whose component arcs are individually shorter than stopping sight distance. The resulting models and the charts have been verified with accurate values determined using graphical methods. The models and the charts will find application in geometric design of highway compound curves. 展开更多
关键词 sight Distance Roadside Clearance Offsets Compound Curves
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“监督机制”还是“掏空行为”:超额聘任独立董事与企业环保投资 被引量:1
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作者 熊磊 陈镜西 +1 位作者 苏春 李先洪 《财经理论与实践》 北大核心 2024年第2期94-103,共10页
以2007—2021年沪深A股上市公司为研究对象,深入探究超额聘任独立董事对企业环保投资的影响效应及作用机制。研究发现:超额聘任独立董事对企业环保投资具有显著的促进作用,验证了超额聘任独立董事属于一种“监督机制”;超额聘任独立董... 以2007—2021年沪深A股上市公司为研究对象,深入探究超额聘任独立董事对企业环保投资的影响效应及作用机制。研究发现:超额聘任独立董事对企业环保投资具有显著的促进作用,验证了超额聘任独立董事属于一种“监督机制”;超额聘任独立董事通过抑制管理层短视和大股东掏空行为来促进企业进行环保投资;在重污染行业、两职合一以及独立董事薪酬较低的企业中,超额聘任独立董事对企业环保投资的促进作用更显著。 展开更多
关键词 超额聘任独立董事 管理层短视 大股东掏空 企业环保投资
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用于航空相机像移补偿的三轴稳定平台设计与研究
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作者 林洁琼 郭鑫 +1 位作者 谷岩 高明辉 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期44-50,共7页
航空相机在工作过程中,由于载机的抖动干扰,拍摄过程中会产生像移,而像移是影响图像质量的主要原因。为航空相机配备一套稳定平台系统是解决像移问题有效的解决办法,稳定平台系统的原理是通过将航空相机成像传感器与干扰隔离来稳定视轴... 航空相机在工作过程中,由于载机的抖动干扰,拍摄过程中会产生像移,而像移是影响图像质量的主要原因。为航空相机配备一套稳定平台系统是解决像移问题有效的解决办法,稳定平台系统的原理是通过将航空相机成像传感器与干扰隔离来稳定视轴。为了稳定视轴,实现推扫拍摄,这里设计了一种三轴稳定平台,对三轴稳定平台的姿态补偿方式和结构设计进行了研究。通过分析像移对像质的影响,确定了轴系的旋转精度,推导了基于角速度的横滚轴、俯仰轴与航向轴框架交叉耦合的平台补偿方程。然后,根据轴系精度和运动补偿方程,设计并分析了三轴稳定平台结构,通过实验来验证视轴稳定的性能。实验结果表明,平台在载波干扰下具有良好的稳定性能。 展开更多
关键词 航空相机 像质分析 像移补偿 视轴 稳定平台
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景观神圣化理论透析与引申:从自在景观神圣化到旅游神圣化
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作者 宋河有 《经济论坛》 2024年第3期58-68,共11页
为准确解读景观神圣化理论思想并对其在我国实践应用中的价值进行检验与反思,在厘清景观和神圣化等核心概念基础上,诠释了景观神圣化理论内容并构建景观神圣化概念模型;通过成吉思汗陵宫建筑从自在景观演变为旅游景观并带动更大区域发... 为准确解读景观神圣化理论思想并对其在我国实践应用中的价值进行检验与反思,在厘清景观和神圣化等核心概念基础上,诠释了景观神圣化理论内容并构建景观神圣化概念模型;通过成吉思汗陵宫建筑从自在景观演变为旅游景观并带动更大区域发展的实践案例来验证景观神圣化理论的实践价值;结合不同类型旅游地发展实践现象对景观神圣化理论进行反思并做本土化引申。景观神圣化理论以景观神圣化五阶段为核心内容,反映自在景观演变为旅游景观的社会化机制。但在很多旅游地实践中,自在景观的神圣化与旅游化路径不同会产生不同的实践结果;景观神圣化操作可使自在景观产生特定社会意义,但未必一定会产生旅游价值。在旅游场域中,以社会主流价值观为指引、以充分挖掘和提升景观旅游价值为目的的神圣化操作可视为旅游神圣化。这一概念是对景观神圣化理论的引申,在实践上可指导旅游景区和旅游区域的等级提升。 展开更多
关键词 景观神圣化理论 自在景观 旅游景观 景观神圣化 旅游神圣化
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基于DEA模型的山区公路视线诱导设施综合效用评价 被引量:1
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作者 杨艳群 黄永 +1 位作者 姚羽珊 郑新夷 《交通工程》 2024年第3期1-9,共9页
为减少弯道段交通事故,对山区公路视线诱导设施综合效用进行研究.在弯道段单独或组合设置护栏、轮廓标、线形诱导标3类视线诱导设施,并基于驾驶模拟器、眼动仪和脑电仪获取眼动、脑电及驾驶行为数据,分析不同设置方案下驾驶人的行为特性... 为减少弯道段交通事故,对山区公路视线诱导设施综合效用进行研究.在弯道段单独或组合设置护栏、轮廓标、线形诱导标3类视线诱导设施,并基于驾驶模拟器、眼动仪和脑电仪获取眼动、脑电及驾驶行为数据,分析不同设置方案下驾驶人的行为特性.基于超效率BCC-DEA模型,构建山区公路弯道视线诱导设施有效性评价体系,对不同设置方案的综合效果进行评价.结果表明:视线诱导设施组合设置对驾驶行为的影响比单独设置效果更好,其中采用“线形诱导标+轮廓标”设置效果最优;视线诱导设施设置数量超过2个时会降低警示与诱导效果;指标敏感性分析表明,速度和横向位移指标分别是单独与组合设置时影响安全过弯的关键因素. 展开更多
关键词 山区公路弯道 视线诱导设施 驾驶模拟 数据包络分析 超效率分析
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基于最佳特征子集的自适应非视距身份识别系统
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作者 魏忠诚 张新秋 +3 位作者 张世泽 冯浩 连彬 王巍 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第10期77-86,共10页
身份识别一直是安防领域的研究重点,其在非视距场景下的研究存在较大意义。针对识别的舒适度和隐私性问题,提出基于最佳特征子集的自适应非视距身份识别系统。通过有效结合多种预处理手段获取Wi-Fi信号的低维有用数据;提出鲁棒性人员检... 身份识别一直是安防领域的研究重点,其在非视距场景下的研究存在较大意义。针对识别的舒适度和隐私性问题,提出基于最佳特征子集的自适应非视距身份识别系统。通过有效结合多种预处理手段获取Wi-Fi信号的低维有用数据;提出鲁棒性人员检测方法截取有效片段;设计有监督特征提取方法,使用“前向搜索”获取最佳特征子集;改进传统Adaboost算法实现群体变化下的自适应识别。实验评估表明,当系统中志愿者为2~12人时,与相关系统和传统分类算法相比,均具有较好的性能。 展开更多
关键词 身份识别 非视距 Wi-Fi信号 最佳特征子集 ADABOOST算法
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微光数字观瞄镜的强杂光抑制技术研究
7
作者 梁国龙 张明超 +3 位作者 黄剑波 丁浩 白晶 张尧禹 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2024年第1期81-85,共5页
针对观瞄镜强杂光干扰问题,提出一套完整的强杂光抑制技术方案。首先,对物镜内表面采用绒布消光;然后,在软件图像处理上结合使用相邻图像累加积分、直方图统计和宽动态灰度增强等算法完成强杂光抑制;在天空照度为1×10^(-3)lx以下... 针对观瞄镜强杂光干扰问题,提出一套完整的强杂光抑制技术方案。首先,对物镜内表面采用绒布消光;然后,在软件图像处理上结合使用相邻图像累加积分、直方图统计和宽动态灰度增强等算法完成强杂光抑制;在天空照度为1×10^(-3)lx以下的野外暗夜环境下,加入强杂光干扰后进行实验测试。实验结果表明,该技术方案能有效完成强杂光抑制和图像细节增强,提升图像质量。软件算法在FPGA(Field Programmable Gate Array)平台上运行,2 ms内完成图像处理工作,满足实时性要求。 展开更多
关键词 数字观瞄镜 强杂光 干扰 抑制 消光绒布 直方图 宽动态灰度增强
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基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法
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作者 黄卫华 梅宇恒 +2 位作者 章政 赵广营 刘思贤 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期34-41,共8页
针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法。首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树... 针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法。首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中,鉴别出NLOS信号;然后,设计了一种改进SHKF算法,根据新息变化趋势定义自适应因子,实时调整对新息误差修正的策略以调节历史噪声对当前定位的影响,进而提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度。实验结果表明,所提方法将NLOS信号鉴别精度提升至99.12%,定位均方根误差降低至4.30 cm,提升了复杂环境下UWB/IMU组合系统定位精度。 展开更多
关键词 非视距 Sage-Husa卡尔曼滤波 UWB/IMU组合定位 提升树
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考虑短视认知的数字金融平台行为演化——基于众筹平台的实证研究
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作者 夏雨 赵雅静 +1 位作者 魏明侠 孙晓灵 《河南工业大学学报(社会科学版)》 2024年第2期20-31,共12页
众筹是数字金融将互联网技术应用于资金借贷行业的新型金融服务模式,其质量不仅会影响众筹平台的运营状况,还会影响数字金融的健康发展。以众筹平台为研究对象,运用系统动力学进行仿真模拟,探究具有短视认知的众筹平台项目准入行为决策... 众筹是数字金融将互联网技术应用于资金借贷行业的新型金融服务模式,其质量不仅会影响众筹平台的运营状况,还会影响数字金融的健康发展。以众筹平台为研究对象,运用系统动力学进行仿真模拟,探究具有短视认知的众筹平台项目准入行为决策及其演化均衡。结果表明:平台项目准入行为的演化均衡结果主要取决于平台的短视认知、声誉收益、惩罚成本等因素,其中,短视认知偏差是影响众筹行业演化均衡的最重要因素;降低单一平台的短视认知、提高其社会声誉和对其的惩罚成本,能够使众筹系统快速演化到高质量项目进入的状态。因此,可以通过外部锁定技术促使平台严格审核项目,防止过多低质量项目进入;同时,运用法律法规进行约束、强化教育宣传、优化平台经营理念等方式,从根源上纠正认知偏差、导控演化行为,促进众筹市场良性发展。 展开更多
关键词 众筹平台 项目准入决策 短视认知
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非视距信号传播场强特性的分析与研究
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作者 宫峰勋 张英 《电信科学》 北大核心 2024年第2期83-95,共13页
为探索机场通信路径中障碍物造成非视距传播产生衍射损耗,对信号场强衰减特性进行了研究。首先,基于ITU-R P.1546中不同地形环境对信号传播的影响,结合Deygout模型构建信号场强组合模型。其次,按障碍物数量分析随障碍物高度变化的接收... 为探索机场通信路径中障碍物造成非视距传播产生衍射损耗,对信号场强衰减特性进行了研究。首先,基于ITU-R P.1546中不同地形环境对信号传播的影响,结合Deygout模型构建信号场强组合模型。其次,按障碍物数量分析随障碍物高度变化的接收场强传播特性。仿真结果表明,单障碍物越高,占据0.6F1菲涅尔区越大,场强越小;双障碍物路径中,高度增加的障碍物经过由次要转为主要障碍物,直到只剩主要障碍物的过程,使场强逐渐衰减。再次,针对场强上升,分析了次要障碍物高度与0.6F1菲涅尔区的关系。最后,调整覆盖场强最小阈值,确定接收设备是否被障碍物遮挡,从而导致信号被屏蔽。上述研究结果可为未来模拟机场各场景下障碍物分布,预测接收机是否因障碍物受干扰或影响场强覆盖范围提供参考依据。 展开更多
关键词 非视距传播 障碍物 菲涅尔区 衍射损耗 拟合场强
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基于行船视距的船舶会遇安全距离研究
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作者 李元奎 彭飞 +1 位作者 贾梓淇 杨雪锋 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1442-1449,共8页
近年来船舶交通流量大幅增加,船舶会遇愈加频繁。为降低船舶会遇避让时的碰撞危险,在行车视距基础上,提出行船视距的概念,并引入航速、避让航向角等参数,构建基于行船视距的船舶领域模型,船舶采取避让操作时,可利用该模型判断应与他船... 近年来船舶交通流量大幅增加,船舶会遇愈加频繁。为降低船舶会遇避让时的碰撞危险,在行车视距基础上,提出行船视距的概念,并引入航速、避让航向角等参数,构建基于行船视距的船舶领域模型,船舶采取避让操作时,可利用该模型判断应与他船保持的安全距离和最佳航速及避让航向角。从仿真结果发现:船舶追越时应尽量与他船保持3.5倍船长以上距离,并在船尾与他船达到2倍船长以上距离时回到原航向;对遇时应尽量与他船保持7倍船长以上距离采取避让,如果航道宽裕,避让时应尽量与他船横距保持1.8倍船长以上,如果航道较窄,也应尽量保证船舶在可航水域内进行大角度避让,并与他船横距保持0.72倍船长以上。研究结果可为实际船舶避让提供指导建议。 展开更多
关键词 安全工程 船舶领域 行船视距 会遇安全距离 避让航向角
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基于UWB技术的高精度定位系统设计
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作者 张佑春 游志宇 仲济艳 《信阳农林学院学报》 2024年第1期105-109,共5页
为了解决传统定位技术的不足,设计了UWB高精度定位系统。定位系统主要包括了电子移动标签系统、UWB天线标签系统等通信接口电路系统的软硬件设计。硬件设计主要包括主控DWM-1000芯片、DWM-1000基站天线芯片和无线通信接口等电路,软件系... 为了解决传统定位技术的不足,设计了UWB高精度定位系统。定位系统主要包括了电子移动标签系统、UWB天线标签系统等通信接口电路系统的软硬件设计。硬件设计主要包括主控DWM-1000芯片、DWM-1000基站天线芯片和无线通信接口等电路,软件系统主要包括了基本软件逻辑和电子便签P坐标解析算法软件流程设计,系统实现了电磁波信号发送、接收、数据计算分析和精确定位。测试结果表明,系统定位误差范围均小于10 cm,降低了非视距误差和噪声干扰影响,满足了定位系统高精度、强稳定性和低功耗的要求。 展开更多
关键词 UWB F103VET6 精准定位 非视距误差
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基于CNN-LSTM的超宽带NLOS/LOS分类算法研究
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作者 刘卿卿 徐帅 +2 位作者 王思语 吴南 刘明江 《计算机与数字工程》 2024年第8期2252-2258,共7页
超宽带(ultra-wideband,UWB)室内定位系统中,非视距(non-line-of-sight,NLOS)信号的识别与分类是影响定位精度的关键技术。为解决用于NLOS识别的信道冲激响应(Channel Impulse Response,CIR)中存在的噪声干扰问题以及传统NLOS识别方法... 超宽带(ultra-wideband,UWB)室内定位系统中,非视距(non-line-of-sight,NLOS)信号的识别与分类是影响定位精度的关键技术。为解决用于NLOS识别的信道冲激响应(Channel Impulse Response,CIR)中存在的噪声干扰问题以及传统NLOS识别方法多场景下阈值选取困难等问题,论文采用一种用于CIR数据去噪的可逆变换方法,并使用卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)结合长短期记忆网络(long short-term memory network,LSTM)的结构识别NLOS信号。采用开源数据集进行训练与验证,结果显示,CIR去噪后的CNN-LSTM分类精度最高可达90.62%。表明该方法可以有效提高NLOS信号分类精度。 展开更多
关键词 超宽带 非视距识别 去噪声 神经网络
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激光散射特性的红外瞄准镜基线检测方法
14
作者 李波 莎日娜 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第7期227-232,共6页
为提升武器射击精度,设计激光散射特性的红外瞄准镜基线检测方法。通过固定瞄准镜并利用黑体发射红外激光,在镜子反射后形成红外平行光束,并在瞄准镜视场内生成靶标的像。通过调整瞄准镜分划中心与靶标像中心重合,实现基线检测。采用双... 为提升武器射击精度,设计激光散射特性的红外瞄准镜基线检测方法。通过固定瞄准镜并利用黑体发射红外激光,在镜子反射后形成红外平行光束,并在瞄准镜视场内生成靶标的像。通过调整瞄准镜分划中心与靶标像中心重合,实现基线检测。采用双向反射分布函数和基尔霍夫近似理论的驻留相位近似法,分析红外激光的散射特性及波长与散射角对成像精度的影响,从而提高基线检测的精度。实验证明:当入射波长在9.5μm左右时,射击目标粗糙度为8μm时,双站极化散射系数最低,在1.0左右;当散射角在29°左右时,射击目标粗糙度为8μm时,双站极化散射系数最低在0.146左右;校正后目标位置偏差平均为0.01 m。 展开更多
关键词 激光散射特性 红外瞄准镜 基线检测 反射分布函数 基尔霍夫 驻留相位近似法
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面向海底管道巡检的AUV三维自适应路径跟踪
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作者 王浩亮 任恩帅 +3 位作者 卢丽宇 刘陆 古楠 彭周华 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期166-174,共9页
针对面向海底管道巡检任务的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪控制问题进行研究。首先,在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型,为设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器,建立流体坐标系,并在Serret-Frenet坐标系下建立AU... 针对面向海底管道巡检任务的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪控制问题进行研究。首先,在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型,为设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器,建立流体坐标系,并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型;其次,将可变前视距离引入传统视线(LOS)制导策略,提出一种自适应LOS制导策略以提高制导精度,并基于此设计面向海底管道巡检的AUV三维路径跟踪控制器,使得AUV可有效跟踪设定的参数化路径;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果验证了所提面向海底管道巡检的三维路径跟踪控制器的有效性。研究成果能够改善AUV的操纵性,可为面向海底管道巡检的无人水下航行器路径跟踪控制方法提供参考。 展开更多
关键词 海底管道巡检 自主水下航行器 三维路径跟踪 视距制导策略 自适应控制
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铸牢中华民族共同体意识下视唱练耳课程建设
16
作者 孙立萍 《新疆艺术学院学报》 2024年第1期31-36,共6页
在铸牢中华民族共同体意识的大背景下,视唱练耳课程建设对于音乐表演专业具有深远意义。本文将从以铸牢中华民族共同体意识为主线进行视唱练耳课程专业方向分类建设,结合区域特色进行多声部训练与即兴创编在视唱练耳课程中的实践,中国... 在铸牢中华民族共同体意识的大背景下,视唱练耳课程建设对于音乐表演专业具有深远意义。本文将从以铸牢中华民族共同体意识为主线进行视唱练耳课程专业方向分类建设,结合区域特色进行多声部训练与即兴创编在视唱练耳课程中的实践,中国民族音乐作品在视唱练耳课程中的运用与传承团队建设与视唱练耳课程发展的关系四个方面来对铸牢中华民族共同体意识下视唱练耳课程建设进行探讨。旨在探讨帮助学生将理论知识转化为实际表演能力。通过引导关注本土音乐的独特魅力、加强国际交流与合作,为中国音乐的传承与创新发展创造条件。通过不断总结实践经验、深化研究与实践,提高视唱练耳课程的教学质量,为中华民族的伟大复兴贡献力量。 展开更多
关键词 中华民族共同体意识 视唱练耳 课程建设 音乐教育
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非视距环境下核密度估计的全球卫星导航系统鲁棒定位方法
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作者 贾琼琼 周月颖 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3246-3255,共10页
非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差,最终导致定位解出现较大误差,这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题,该文提出核密度估计的鲁棒定位方法,其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓... 非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差,最终导致定位解出现较大误差,这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题,该文提出核密度估计的鲁棒定位方法,其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓解NLOS的影响。考虑到NLOS引起的伪距观测误差偏离高斯分布,所提方法首先利用核密度估计(KDE)方法估计伪距观测误差的概率密度函数,并利用该概率密度函数来构造鲁棒代价函数用于导航解算,从而缓解NLOS引起的定位误差。实验结果表明所提方法在卫星存在NLOS传输时能够较好地减小GNSS的定位误差。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 最小二乘定位 非视距传输 核密度估计 鲁棒定位
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基于海派儿科推拿思想防治儿童青少年近视临床观察
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作者 王彦军 吴婧 +1 位作者 赵江波 赖艳平 《中国中医药现代远程教育》 2024年第11期79-82,共4页
目的探讨基于海派儿科推拿思想防治儿童青少年近视的临床效果。方法选择2021年3月—2022年7月于江西儿童医院眼科或小儿推拿就诊的青少年近视患者120例,采用非随机的平行对照及自愿原则分为推拿组60例和对照组60例。推拿组采用海派儿科... 目的探讨基于海派儿科推拿思想防治儿童青少年近视的临床效果。方法选择2021年3月—2022年7月于江西儿童医院眼科或小儿推拿就诊的青少年近视患者120例,采用非随机的平行对照及自愿原则分为推拿组60例和对照组60例。推拿组采用海派儿科推拿进行治疗,对照组采用近视治疗仪治疗,经5周治疗后进行效果统计分析。结果推拿组患者治疗后裸眼远视力优于对照组(P<0.05),屈光度低于对照组(P<0.05)。推拿组总有效率为98.33%(59/60),高于对照组的83.33%(50/60)(P<0.05)。结论青少年近视呈现低龄化趋势,有效预防近视发生与控制近视发展属于公共卫生问题。此研究采用海派儿科推拿进行干预,能在传承一指禅推拿技巧的同时,与传统小儿推拿相融合,临床效果显著,同时能提高青少年免疫力,易于被青少年接受。 展开更多
关键词 能近怯远症 儿童青少年近视 海派儿科推拿思想 裸眼远视力
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基于自适应滑模的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制算法
19
作者 姜涛 陈宇 周兴阁 《计算机测量与控制》 2024年第1期105-113,共9页
针对欠驱动水面无人艇在航行过程中存在的海洋环境干扰、数学模型参数不确定、执行器故障等问题,提出了一种基于扰动观测器与神经网络技术的自适应滑模轨迹跟踪控制算法;在欠驱动无人艇的三自由度模型基础上,结合视线制导律,提出了一种... 针对欠驱动水面无人艇在航行过程中存在的海洋环境干扰、数学模型参数不确定、执行器故障等问题,提出了一种基于扰动观测器与神经网络技术的自适应滑模轨迹跟踪控制算法;在欠驱动无人艇的三自由度模型基础上,结合视线制导律,提出了一种新的轨迹跟踪制导策略;采用自适应滑模控制技术设计了欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制器,有效地抑制了执行器衰减故障对无人艇控制系统产生的影响;同时运用了非线性扰动观测器和自适应径向基函数神经网络分别对无人艇受到的外界时变干扰和模型参数不确定性进行补偿和拟合,提高了无人艇控制系统的鲁棒性;基于Lyapunov定理证明了所设计的控制算法的稳定性,并在MATLAB中进行了仿真测试;仿真结果表明,所提出的轨迹跟踪控制算法可以在较为复杂的环境下实现对欠驱动无人艇的精准控制;相较于对比算法,欠驱动无人艇在文章算法下的位置平均跟踪误差减小了80%以上,具备较高的稳定性和容错能力。 展开更多
关键词 欠驱动无人艇 轨迹跟踪 视线制导法 滑模控制 扰动观测器 RBF神经网络
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基于自适应预瞄路径的非连续曲率轨迹跟踪控制方法 被引量:1
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作者 李杭宇 刘冉冉 +3 位作者 姜宇 王文豪 李峰 郭威 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第2期87-98,共12页
针对智能车辆在复杂道路工况下跟踪效果不佳的问题,在考虑车辆转向安全的前提下,提出了一种非连续曲率轨迹跟踪控制策略。基于道路曲率、车速指标的影响,设计一种改进的预瞄误差模型,结合安全速度约束建立自适应预瞄控制器,以五次多项... 针对智能车辆在复杂道路工况下跟踪效果不佳的问题,在考虑车辆转向安全的前提下,提出了一种非连续曲率轨迹跟踪控制策略。基于道路曲率、车速指标的影响,设计一种改进的预瞄误差模型,结合安全速度约束建立自适应预瞄控制器,以五次多项式拟合得到预瞄路径及道路曲率,并根据预瞄式位置几何原理,设计驾驶员转向模型,推导前轮转角方程。通过Matlab/Simulink、Carsim、Prescan搭建联合仿真平台,选取双移线、非连续曲率轨迹、连续换道工况进行对比实验。结果表明:在以上工况下,文中提出的控制算法能实现预瞄路径随外界条件变化自适应调节,在保证车辆行驶稳定性、安全性、适应性的同时,跟踪精度分别提高了55.34%、65.86%、46.00%。 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 曲率 预瞄路径 自适应控制
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