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题名液压机器人关节力补偿控制研究
被引量:14
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作者
邵璇
张永德
孙桂涛
许艳帅
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机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第9期98-103,共6页
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基金
国际合作项目(2012DFR70840)
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文摘
针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。
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关键词
液压四足机器人
电液力控制
流量补偿
速度补偿
最小控制综合
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Keywords
hydraulic quadruped robot
electro- hy draulic force servo
flow compensation
velocity com-pensation & minimal control synthesis
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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