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Research on Open-circuit Fault Tolerant Control of Six-phase Permanent Magnet Synchronous Machine Based on Fifth Harmonic Current Injection 被引量:3
1
作者 Zhifeng Zhang Yue Wu +1 位作者 Hequn Su Quanzeng Sun 《CES Transactions on Electrical Machines and Systems》 CSCD 2022年第3期306-314,共9页
This paper proposes a novel control approach for fault-tolerant control of dual three-phase permanent magnet synchronous motor(PMSM) under one-phase open-circuit fault.A modified six-phase static coordinate transforma... This paper proposes a novel control approach for fault-tolerant control of dual three-phase permanent magnet synchronous motor(PMSM) under one-phase open-circuit fault.A modified six-phase static coordinate transformation matrix and an extended rotating coordinate transformation matrix are investigated considering the influence of the fifth harmonic space on fault-tolerant control. These mathematical models are further analyzed in the fundamental space and the fifth harmonic space after the fault and to eliminate the coupling between the d-q axis voltage equation in the fundamental wave space and the d-q axis voltage equation in the fifth harmonic space, a secondary rotation coordinate transformation matrix is proposed. To achieve the purpose of reducing torque ripple, the fault-tolerant control method proposed in this paper not only takes the minimum copper loss as the constraint condition, but also injects the fifth harmonic current. The experimental result of current and torque is used to verify the accuracy of fault-tolerant control. 展开更多
关键词 Extended rotating coordinate transformation matrix Fault-tolerant control Fifth harmonic current injection Modified six-phase static coordinate transformation matrix Dual three-phase permanent magnet synchronous motor Torque ripple
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三维坐标变换在航天器机械测试中的应用 被引量:15
2
作者 刘勇 陈晓晖 +2 位作者 殷晴 贺燕 刘增启 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第S1期147-150,共4页
提出了三维空间坐标变换的3种方法,从数学原理上对3种方法进行了分析,结合实例对各种方法进行说明。坐标变换方法已灵活应用于航天器系统机械测试中,方法的可行性得到验证,方便了测量过程,提高了工作效率。
关键词 坐标变换 平移 旋转 公共点 转换矩阵
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激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算 被引量:21
3
作者 杨聚庆 王大勇 +3 位作者 董登峰 程智 劳达宝 周维虎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1985-1993,共9页
针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间... 针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。 展开更多
关键词 机器人坐标系转换 激光测量 光学工具中心点 重心化配置 正交旋转矩阵
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基于单位四元数的任意旋转角度的三维坐标转换 被引量:15
4
作者 李志伟 李克昭 +2 位作者 赵磊杰 王云凯 梁晓庆 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2017年第1期81-85,共5页
针对三维空间坐标转换模型的参数求解问题,引入四元数构造旋转矩阵,证明了坐标转换旋转矩阵等价于四元数的正交变换,并利用单位四元数理论推导了一种直接进行空间坐标转换的算法。通过模拟数据进行仿真实验表明,该算法无需线性化,计算简... 针对三维空间坐标转换模型的参数求解问题,引入四元数构造旋转矩阵,证明了坐标转换旋转矩阵等价于四元数的正交变换,并利用单位四元数理论推导了一种直接进行空间坐标转换的算法。通过模拟数据进行仿真实验表明,该算法无需线性化,计算简便,且适用于任意旋转角度的坐标转换。 展开更多
关键词 坐标转换 旋转矩阵 正交变换 单位四元数
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全柔性并联机器人支链静刚度矩阵的建立 被引量:8
5
作者 杨启志 马履中 +1 位作者 郭宗和 尹小琴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1156-1159,共4页
设计了一种新型非对称全柔性3-RRRP平移微动并联机器人机构。在柔性铰链静刚度矩阵及柔性移动副静刚度矩阵的基础上,先建立该微动机器人机构单个支链的一般模型,利用坐标矩阵变换(D-H矩阵变换)的方法,推导出一般支链静刚度矩阵求解的理... 设计了一种新型非对称全柔性3-RRRP平移微动并联机器人机构。在柔性铰链静刚度矩阵及柔性移动副静刚度矩阵的基础上,先建立该微动机器人机构单个支链的一般模型,利用坐标矩阵变换(D-H矩阵变换)的方法,推导出一般支链静刚度矩阵求解的理论过程,进而求得该支链端部的静刚度矩阵。最后,通过理论计算一简单模型,并用ANSYS对理论计算结果进行模拟。模拟结果显示,理论计算的静刚度矩阵与模拟结果很相近,说明一般支链静刚度矩阵理论推导过程具有一定的准确性。 展开更多
关键词 全柔性机构 并联机器人 支链静刚度矩阵 坐标变换 仿真
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任意旋转角坐标转换的简便模型 被引量:11
6
作者 秦世伟 谷川 潘国荣 《工程勘察》 CSCD 北大核心 2009年第6期62-65,共4页
本文提出了一种适合于任意旋转角坐标转换的简便模型,该模型的原理是首先对两套坐标系下各点的坐标进行重心化,而后求得转换矩阵。在一个模拟算例和一个工程实例中应用本文的方法进行坐标转换并对结果进行分析和比较,说明了本文提出的... 本文提出了一种适合于任意旋转角坐标转换的简便模型,该模型的原理是首先对两套坐标系下各点的坐标进行重心化,而后求得转换矩阵。在一个模拟算例和一个工程实例中应用本文的方法进行坐标转换并对结果进行分析和比较,说明了本文提出的简便方法的实施过程和有效性。将本文提出的方法用于地铁盾构的姿态控制,取得了令人满意的效果。 展开更多
关键词 坐标转换 简易模型 任意旋转角 重心化 转换矩阵 转换精度估计
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基于齐次坐标的微动建模与微多普勒特征分析 被引量:5
7
作者 杨有春 童宁宁 +1 位作者 冯存前 李松 《现代防御技术》 北大核心 2011年第4期173-178,193,共7页
针对目标微动数学模型表达不统一的问题,引入计算机图形学中的齐次坐标表示方法,给出了三维坐标系和旋转变换的齐次变换矩阵描述,推导了自旋、锥旋、进动和章动目标微动模型的通用矩阵表达。并分析了目标回波频移的组成,得到了微多普勒... 针对目标微动数学模型表达不统一的问题,引入计算机图形学中的齐次坐标表示方法,给出了三维坐标系和旋转变换的齐次变换矩阵描述,推导了自旋、锥旋、进动和章动目标微动模型的通用矩阵表达。并分析了目标回波频移的组成,得到了微多普勒的理论表达式。微动回波Ga2bor变换时频图与微多普勒理论值的仿真结果表明,通用的矩阵表达可以简明且准确地描述目标的微动。 展开更多
关键词 微多普勒 微动建模 坐标变换 旋转变换 齐次变换矩阵
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基于罗德里格矩阵的空间坐标转换 被引量:19
8
作者 韩梦泽 李克昭 《测绘工程》 CSCD 2016年第4期25-27,共3页
三维坐标转换一直是测量领域的一个重要内容。针对现有算法普遍存在的不适用大旋角转换、计算繁杂等缺点,从旋转矩阵的表达方式入手,提出了一种基于罗德里格矩阵的三维坐标转换方法。算例分析表明,文中方法无需线性化,计算简便,且能适... 三维坐标转换一直是测量领域的一个重要内容。针对现有算法普遍存在的不适用大旋角转换、计算繁杂等缺点,从旋转矩阵的表达方式入手,提出了一种基于罗德里格矩阵的三维坐标转换方法。算例分析表明,文中方法无需线性化,计算简便,且能适用大旋角转换。 展开更多
关键词 坐标转换 旋转参数 罗德里格矩阵
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基于整体最小二乘法的任意旋转角度三维坐标转换 被引量:15
9
作者 杨仕平 范东明 龙玉春 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第2期114-119,共6页
在研究任意旋转角度三维坐标转换的过程中,针对控制点在两套坐标系下均存在随机误差(EIV模型)的情况,提出在只有三个控制点的情况下采用改进的附有约束条件的加权整体最小二乘法进行解算,在控制点较丰富(四个及以上)的情况下采用多元整... 在研究任意旋转角度三维坐标转换的过程中,针对控制点在两套坐标系下均存在随机误差(EIV模型)的情况,提出在只有三个控制点的情况下采用改进的附有约束条件的加权整体最小二乘法进行解算,在控制点较丰富(四个及以上)的情况下采用多元整体最小二乘法(观测方程的观测值不只一列的整体最小二乘法)进行解算,解决系数矩阵中重复随机元素改正数不相等的问题,提高参数值的精度。 展开更多
关键词 改进的约束加权整体最小二乘法 多元整体最小二乘法 任意旋转角度三维坐标转换 系数矩阵 重复随机元素
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几何大变形三维梁单元的U.L列式 被引量:1
10
作者 陈军明 陈应波 吴代华 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第11期46-49,共4页
推出了几何大变形三维梁元的坐标转换矩阵 ,并且给出了大转角位移的计算公式。考虑空间梁的双向弯曲 ,同时考虑弯曲与轴向作用的相互耦合 ,在平截面和小应变的假定下 ,采用 U.L 描述 ,基于非线性增量有限元理论 ,导出了考虑位移高阶项... 推出了几何大变形三维梁元的坐标转换矩阵 ,并且给出了大转角位移的计算公式。考虑空间梁的双向弯曲 ,同时考虑弯曲与轴向作用的相互耦合 ,在平截面和小应变的假定下 ,采用 U.L 描述 ,基于非线性增量有限元理论 ,导出了考虑位移高阶项影响的三维梁单元的切线刚度矩阵 ,给出了相应的有限元表达式和对应的计算公式 。 展开更多
关键词 三维梁元 几何大变形 坐标转换矩阵 切线刚度矩阵 U.L列式 大转角位移 几何非线性 有限元 杆系组合结构
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直角坐标系黏弹性层状地基荷载作用下的解析刚度矩阵解 被引量:2
11
作者 寇磊 白云 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期2346-2352,共7页
基于直角坐标系下黏弹性力学的基本控制方程,通过Fourier-Laplace变换及矩阵理论,推导出三维空间问题和平面应变问题在积分变换域的解析解,进而得到相应问题的精确单元刚度矩阵;然后根据对号入座原则组装得到总体刚度矩阵;通过求解总体... 基于直角坐标系下黏弹性力学的基本控制方程,通过Fourier-Laplace变换及矩阵理论,推导出三维空间问题和平面应变问题在积分变换域的解析解,进而得到相应问题的精确单元刚度矩阵;然后根据对号入座原则组装得到总体刚度矩阵;通过求解总体刚度矩阵形成的代数方程,得到层状地基相应问题在积分变换域内的解答;应用Fourier-Laplace逆变换技术,得到其物理域内的解。求解黏弹性问题退化的弹性问题并与已有解答进行比较,验证本文计算方法的正确性,并分析黏弹性地基黏滞系数对沉降的影响。研究结果表明:黏滞系数越大,土体的蠕变越明显,地基达到最终沉降的时间将越长。 展开更多
关键词 直角坐标系 黏弹性层状地基 刚度矩阵法 Fourier-Laplace变换 矩阵理论
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引入基准旋转中心的坐标转换方法研究 被引量:2
12
作者 马下平 林超才 师芸 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第3期310-314,共5页
在区域平面坐标系统中,由于不同系统中坐标向量之间的强相关,致使坐标转换中法方程矩阵严重病态,导致求解的坐标系统之间的转换参数不可靠。数据处理结果表明,通过在平面坐标转换模型中引入基准旋转中心,解决转换系数矩阵病态的问题,得... 在区域平面坐标系统中,由于不同系统中坐标向量之间的强相关,致使坐标转换中法方程矩阵严重病态,导致求解的坐标系统之间的转换参数不可靠。数据处理结果表明,通过在平面坐标转换模型中引入基准旋转中心,解决转换系数矩阵病态的问题,得到可靠的坐标转换参数。 展开更多
关键词 基准旋转中心 坐标转换 转换参数 病态矩阵
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可带铰空间梁单元几何非线性分析的随转坐标法 被引量:1
13
作者 邓继华 邵旭东 彭建新 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期630-634,653-654,共5页
为了降低可带铰空间梁单元切线刚度矩阵的运算量、提高非线性计算精度,本文首先通过建立单元随转坐标系得到扣除刚体位移后结构变形与总位移之间的关系,进而基于场一致性原则导出空间梁单元的几何非线性单元切线刚度矩阵,并在此基础上... 为了降低可带铰空间梁单元切线刚度矩阵的运算量、提高非线性计算精度,本文首先通过建立单元随转坐标系得到扣除刚体位移后结构变形与总位移之间的关系,进而基于场一致性原则导出空间梁单元的几何非线性单元切线刚度矩阵,并在此基础上根据带铰梁端弯矩为零的受力特征得到考虑梁端带铰的单元切线刚度矩阵表达式。该方法利用随转坐标系下除单元轴向相对位移外的其余五个线位移均为零的特点,降低了计算单元切线刚度矩阵所需的相关矩阵阶次,因此减少了运算量。对对角点受拉铰接的方棱形框架进行计算,得出本文结果与解析解的最大误差为0.226%;对45°弯梁和带铰平面结构的空间受力进行计算,得出前者与已有文献提供的解非常接近,误差为0.027%~2.394%,后者与ANSYS计算结果的最大误差为1.082%,表明本文算法具有良好的精度。 展开更多
关键词 空间梁元 几何非线性 切线刚度矩阵 随转坐标法
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有限元分析中的曲梁单元切线刚度矩阵 被引量:2
14
作者 陈波 陈莹 《铁道学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期92-98,共7页
利用变分原理,推导了两节点二维曲梁单元几何非线性的单元切线刚度矩阵。为了便于进行结构分析,给出了非节点荷载和坐标变换的处理方法。算例表明本文为解决结构大变形、小应变问题提供了可靠实用的计算方法。
关键词 曲梁 单元 几何非线性 刚度矩阵 单元切线
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四元数在手术导航系统中的应用 被引量:1
15
作者 杨轶璐 徐心和 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期21-24,共4页
探讨了四元数作为表现旋转的可选择方法之一,其在手术导航系统中的应用·分析了在不同坐标系中定位必然涉及的坐标系之间映射变换·从理论上研究了四元数在手术导航定位系统坐标映射变换以及在手术导航空间配准中应用的问题,并... 探讨了四元数作为表现旋转的可选择方法之一,其在手术导航系统中的应用·分析了在不同坐标系中定位必然涉及的坐标系之间映射变换·从理论上研究了四元数在手术导航定位系统坐标映射变换以及在手术导航空间配准中应用的问题,并给出了具体的仿真结果·结果表明,将四元数法应用于手术导航系统中,成功地解决了手术导航系统的两大技术难题空间配准和定位问题,在自行设计和实际开发的手术导航模体演示系统NEU IGSS中,得到了成功的应用· 展开更多
关键词 四元数 手术导航系统 齐次坐标 映射变换 旋转矩阵 配准
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基于坐标变换的数控圆弧插补R编程圆心算法 被引量:3
16
作者 岳国盛 《机床与液压》 北大核心 2008年第12期47-48,24,共3页
机械加工零件图中常以半径R标注圆弧,用数控机床加工这种圆弧轮廓时,要求数控系统根据起点终点和半径进行圆弧插补,插补前需要计算圆心坐标,针对这一问题,提出先将当前坐标系进行坐标平移,再进行坐标旋转,采用极坐标的形式求解圆心坐标... 机械加工零件图中常以半径R标注圆弧,用数控机床加工这种圆弧轮廓时,要求数控系统根据起点终点和半径进行圆弧插补,插补前需要计算圆心坐标,针对这一问题,提出先将当前坐标系进行坐标平移,再进行坐标旋转,采用极坐标的形式求解圆心坐标的方法,通过矩阵的逆运算递推反解圆心在当前坐标系的坐标,并给出算法的流程,该方法已在自行开发的数控系统中应用,实践证明其效果较好。 展开更多
关键词 坐标平移 坐标旋转 矩阵 圆弧插补
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基于不同旋转角下的坐标转换模型精度分析 被引量:2
17
作者 熊威 章迪 《测绘与空间地理信息》 2015年第5期69-72,共4页
简要介绍了三种不同旋转角下的坐标转换模型,并通过Visual C++6.0编制相应的坐标转换程序,对三种坐标转换模型的精度做对比分析,结果表明根据旋转角的大小选择不同的坐标转换模型对坐标转换精度有直接影响。
关键词 坐标转换 七参数 非线性模型 旋转角 罗德里格矩阵
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任意旋转参数下的坐标转换算法及其在高铁测量中的应用 被引量:7
18
作者 顾玄龙 刘成龙 +1 位作者 郭伟 杨雪峰 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期451-456,共6页
现代智能型全站仪可以在不整平的情况下进行高精度的三维坐标测量,但应用到工程坐标系需要把不整平测量的三维坐标通过公共点进行坐标转换。对基于罗德里格矩阵直接解算的坐标转换数学模型进行了研究,编制了计算软件;并与布尔沙模型及... 现代智能型全站仪可以在不整平的情况下进行高精度的三维坐标测量,但应用到工程坐标系需要把不整平测量的三维坐标通过公共点进行坐标转换。对基于罗德里格矩阵直接解算的坐标转换数学模型进行了研究,编制了计算软件;并与布尔沙模型及罗德里格矩阵迭代算法的计算结果进行对比分析。该算法通过纯线性的方法解决了非线性约束问题,模型稳定可靠、转换精度高,适用于任意旋转角的三维空间坐标转换。通过该算法求得工程坐标系下全站仪不整平测量时的站心坐标,应用于高速铁路的轨道测量过程中,将会大幅度提高测量效率。 展开更多
关键词 全站仪不整平测量 任意旋转参数 罗德里格矩阵 三维坐标转换模型 轨道测量
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桁架结构有限元模型的坐标变换方法 被引量:4
19
作者 罗帅 颜全胜 《四川建筑科学研究》 北大核心 2015年第3期10-13,共4页
在利用有限元方法进行结构分析的过程中,坐标转换是一个重要的步骤。本文利用三角函数和应变能关系分别建立了二维和三维坐标系中桁架单元局部刚度矩阵和整体刚度矩阵之间的转换关系,并利用功能原理推导了荷载向量的局部坐标和整体坐标... 在利用有限元方法进行结构分析的过程中,坐标转换是一个重要的步骤。本文利用三角函数和应变能关系分别建立了二维和三维坐标系中桁架单元局部刚度矩阵和整体刚度矩阵之间的转换关系,并利用功能原理推导了荷载向量的局部坐标和整体坐标转换方法,与目前常用的基于几何投影关系推导出来的有限元转换公式相比,本文所建立的坐标变换方法具有代数逻辑严谨、物理意义明确的优点,适合理解和应用。 展开更多
关键词 有限元方法 局部刚度矩阵 整体刚度矩阵 坐标变换矩阵
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框架结构有限元模型的坐标变换方法 被引量:3
20
作者 罗帅 刘伟 《绍兴文理学院学报》 2016年第8期17-23,共7页
针对框架结构有限元分析过程中的坐标转换关系问题,基于三角函数和应变能关系推导了二维坐标系中框架单元局部刚度矩阵和整体刚度矩阵之间的转换关系,利用功能原理推导荷载向量的局部坐标和整体坐标转换方法,利用所推导的转换矩阵,根据... 针对框架结构有限元分析过程中的坐标转换关系问题,基于三角函数和应变能关系推导了二维坐标系中框架单元局部刚度矩阵和整体刚度矩阵之间的转换关系,利用功能原理推导荷载向量的局部坐标和整体坐标转换方法,利用所推导的转换矩阵,根据已知的框架结构局部刚度矩阵变换得到整体刚度矩阵.与常用的基于几何投影关系推导出来的单元坐标转换公式相比,新方法具有推导过程逻辑严谨,物理意义明确等优点,算例分析结果表明该方法适合编程应用. 展开更多
关键词 框架结构 有限元模型 坐标变换矩阵 局部刚度矩阵 整体刚度矩阵
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