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Constrained Edge Dynamic Deleting in CD-TIN Based on Influence Domain Retriangulation of Virtual Point
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作者 WANG Yanbing WU Lixin SHI Wenzhong 《Geo-Spatial Information Science》 2007年第3期208-212,共5页
Constrained Delaunay triangulated irregular network is one kind of dynamic data structures used in geosciences. The research on point and edges insertion in CD-TIN is the basis of its application. Comparing with the a... Constrained Delaunay triangulated irregular network is one kind of dynamic data structures used in geosciences. The research on point and edges insertion in CD-TIN is the basis of its application. Comparing with the algorithms of points and constrained edge insertion, there are very a few researches on constrained edge deletion in CD-TIN. Based on the analysis of the polymorphism of constrained edge, virtual points are used to describe the intersection of constrained edges. A new algorithm is presented, called as influence domain retriangulating for virtual point (IDRVP), to delete constrained edges with virtual points. The algorithm is complete in topology. Finally, the algorithm is tested by some applications cases. 展开更多
关键词 CD-TIN data updating constrained edge deletion virtual point influence domain retriangulation
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Research and Application of Caideng Model Rendering Technology for Virtual Reality
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作者 Xuefeng Wang Yadong Wu +1 位作者 Yan Luo Dan Luo 《Journal of Computer and Communications》 2024年第4期95-110,共16页
With the development of virtual reality (VR) technology, more and more industries are beginning to integrate with VR technology. In response to the problem of not being able to directly render the lighting effect of C... With the development of virtual reality (VR) technology, more and more industries are beginning to integrate with VR technology. In response to the problem of not being able to directly render the lighting effect of Caideng in digital Caideng scenes, this article analyzes the lighting model. It combines it with the lighting effect of Caideng scenes to design an optimized lighting model algorithm that fuses the bidirectional transmission distribution function (BTDF) model. This algorithm can efficiently render the lighting effect of Caideng models in a virtual environment. And using image optimization processing methods, the immersive experience effect on the VR is enhanced. Finally, a Caideng roaming interactive system was designed based on this method. The results show that the frame rate of the system is stable during operation, maintained above 60 fps, and has a good immersive experience. 展开更多
关键词 virtual Reality Caideng Model Lighting Model point Light Rendering
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Improvement in resolution of fiber-laser photoacoustic tomography based on a virtual-point concept
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作者 Xue Bai Xu Li +1 位作者 Jun Ma Bai-Ou Guan 《Visual Computing for Industry,Biomedicine,and Art》 EI 2021年第1期22-28,共7页
In this study,a virtual-point concept was introduced into fiber-laser photoacoustic tomography to improve the elevational image resolution.The flexible fiber laser was bent into an arc shape to conform to the ultrasou... In this study,a virtual-point concept was introduced into fiber-laser photoacoustic tomography to improve the elevational image resolution.The flexible fiber laser was bent into an arc shape to conform to the ultrasound wavefront,which formed an ultrasound focus at the center of the arc.The synthetic aperture focusing technique was utilized to reconstruct the images;as a result,the elevational resolution particularly within the out-of-focus region was considerably improved compared to the resolution of an image retrieved by multiplexing the PA time-resolved signals with sound velocity.The all-optical fiber-laser photoacoustic tomography system with a high spatial resolution has potential for various applications,including biomedical research and preclinical/clinical diagnosis. 展开更多
关键词 Photoacoustic tomography Fiber laser virtual point Synthetic aperture focusing
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Creation of Virtual Wi-Fi Access Point and Secured Wi-Fi Pairing, through NFC
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作者 Oussama Stiti Othmen Braham Guy Pujolle 《International Journal of Communications, Network and System Sciences》 2014年第6期175-180,共6页
The growing ubiquity of Wi-Fi networks combined with the integration of low-cost Wi-Fi chipsets in all devices makes Wi-Fi as the wireless technology the most used for accessing to internet [1]. This means that the de... The growing ubiquity of Wi-Fi networks combined with the integration of low-cost Wi-Fi chipsets in all devices makes Wi-Fi as the wireless technology the most used for accessing to internet [1]. This means that the development of a Wi-Fi strategy has become an imperative for almost all operators worldwide. In this context, APs (Access Points) have to become as secure as cellular networks. Furthermore, authentication process between a mobile device and an access point has to be automated, without user constraining configuration. For reaching this purpose, client must have different credentials depending on authentication method. Our goal is to create an architecture that is both ergonomic and flexible in order to meet the need for connection and client mobility. We use NFC technology as a radio channel for starting communication with the network. The communication initiation will instantiate a virtual Wi-Fi AP and distribute all policies and access certificates for an authentication based on EAP-TLS (it could be extended to any EAP method for 802.1X standard). The end result of our new topology is to allow access to services through a virtual Wi-Fi AP with an enterprise-grade in a public hotspot. 展开更多
关键词 WI-FI NFC virtual Access point PAIRING AUTOMATION
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改进人工势场算法的路径规划 被引量:2
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作者 张铮 薛波 +2 位作者 柯子鹏 金子博 邱达河 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第1期27-35,共9页
人工势场法是一种适用于局部路径规划的算法,针对人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等固有缺陷,提出了一种改进后的人工势场法。首先针对目标不可达问题,将引力影响因子添加到斥力场的生成中,改进斥力场函数,从而避免引力与斥力... 人工势场法是一种适用于局部路径规划的算法,针对人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等固有缺陷,提出了一种改进后的人工势场法。首先针对目标不可达问题,将引力影响因子添加到斥力场的生成中,改进斥力场函数,从而避免引力与斥力合力为零的情况。针对局部极小值问题,通过设立虚拟目标点来引入额外外力,打破机器人的平衡问题。通过与其他算法的对比实验,仿真结果显示,改进人工势场法规划的路径长度和消耗时间都更短,稳定性更强。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 势场函数 虚拟目标点 移动机器人
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一种基于物质点法的熔冰仿真方法
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作者 赵静 孙梦梦 +1 位作者 王锋 唐勇 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期333-338,共6页
为了解决拉格朗日法模拟熔冰时产生的穿模现象,提出一种基于物质点法的熔冰仿真方法。首先,将欧拉空间中的每个拉格朗日粒子视为固-液双相耦合的集合体,实现固相到液相的平稳过渡;其次,在物质点法背景网格上计算热能,采用预处理共轭梯... 为了解决拉格朗日法模拟熔冰时产生的穿模现象,提出一种基于物质点法的熔冰仿真方法。首先,将欧拉空间中的每个拉格朗日粒子视为固-液双相耦合的集合体,实现固相到液相的平稳过渡;其次,在物质点法背景网格上计算热能,采用预处理共轭梯度法求解相变过程的温度线性系统;最后,对潜热现象进行处理,引入虚拟水模型,通过限制虚拟水的移动来实现对冰块外部水流现象的仿真。实验结果表明,该方法不仅能够利用物质点法处理自碰撞的优势解决穿模现象,而且能模拟出真实的潜热过程的水流现象。 展开更多
关键词 熔冰现象 物质点法 虚拟水 水流处理
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基于偏转角抑制的改进人工势场法路径规划
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作者 金涛 于莲芝 《电子科技》 2024年第10期15-22,29,共9页
针对传统人工势场法在实际应用中存在的局部最极小值、目标不可达以及路径震荡等问题,文种提出了一种基于偏转角抑制的改进人工势场法。该方法以传统人工势场法为基础,采用改进斥力势场函数保证目标点为全局势能最低点。在路径解算中引... 针对传统人工势场法在实际应用中存在的局部最极小值、目标不可达以及路径震荡等问题,文种提出了一种基于偏转角抑制的改进人工势场法。该方法以传统人工势场法为基础,采用改进斥力势场函数保证目标点为全局势能最低点。在路径解算中引入偏转角抑制因子来抑制无人车行驶过程中过大的偏转角,在无人车陷入局部极小值点后每一步的路径解算中都添加新的虚拟目标点,直至无人车累积一定的偏转角摆脱障碍物群。仿真实验结果表明,该算法可以在不影响无人车避障的情况下减少规划路径的震荡性,并能够使无人车逃脱复杂障碍物群顺利到达目标点,规划出一条有效、简短以及震荡较少的路径。 展开更多
关键词 人工势场法 路径规划 无人车 震荡过滤 偏转角抑制 虚拟目标点 局部极小值 避障
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基于激光雷达点云数据的虚拟室内场景搭建研究
8
作者 刘龙 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期159-163,共5页
通过搭建虚拟室内场景实现室内视景重构,提出基于激光雷达点云数据的虚拟室内场景搭建技术,采用三维光学面扫描设备采集激光雷达点云数据,采用融合卡尔曼滤波方法实现对虚拟室内场景激光雷达点云数据滤波处理,减少点云数据干扰,提取虚... 通过搭建虚拟室内场景实现室内视景重构,提出基于激光雷达点云数据的虚拟室内场景搭建技术,采用三维光学面扫描设备采集激光雷达点云数据,采用融合卡尔曼滤波方法实现对虚拟室内场景激光雷达点云数据滤波处理,减少点云数据干扰,提取虚拟室内场景的空间分布域特征量,获取虚拟室内场景中被测量物体的全局标志点,通过逆向设计和三维边界轮廓特征点重构的方法实现对虚拟室内场景散乱点云重组和稀疏性特征点拟合,在拟合曲面采用纹理渲染方法实现对虚拟室内场景重构。仿真结果表明,采用该方法进行虚拟室内场景搭建的激光雷达点云数据重建能力较好,保留原始点云的特征信息较为饱满,能满足较好地重建几何精度场合,重建精度达到了0.98,并且重建时间仅为4.5 h。 展开更多
关键词 激光雷达 点云数据 虚拟 室内场景 搭建
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飞行器虚拟实验平台开发及其在教学中的应用
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作者 安若铭 荆武兴 +1 位作者 高长生 胡玉东 《科技创新与应用》 2024年第33期17-21,共5页
为让学生掌握飞行器约束影响、轨迹规划及跟踪制导方法及仿真实验过程,开发飞行器虚拟仿真实验网络平台。该设计基于PostgreSQL数据库的网络平台开发方案,论述飞行器约束影响、轨迹规划和跟踪制导原理,阐述实验仿真过程、结果及在教学... 为让学生掌握飞行器约束影响、轨迹规划及跟踪制导方法及仿真实验过程,开发飞行器虚拟仿真实验网络平台。该设计基于PostgreSQL数据库的网络平台开发方案,论述飞行器约束影响、轨迹规划和跟踪制导原理,阐述实验仿真过程、结果及在教学中的应用。通过该虚拟实验平台可显著提升学生的学习效率,提高学生的实践和动手能力。 展开更多
关键词 飞行器 虚拟仿真 网络平台 实验教学 发射点
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融合视觉信息感知与虚拟现实的康复辅助系统 被引量:1
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作者 刘政 李勇 胡立坤 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期1405-1412,共8页
当前人工智能技术在康复领域大多用于严重运动障碍群体,而中国现阶段人口老龄化加剧,会导致轻型运动障碍人群的大量增加,亟需更加智能化的运动训练与康复系统.针对轻型运动损伤患者以及普通老年群体,本文提出了一种基于视觉的运动信号... 当前人工智能技术在康复领域大多用于严重运动障碍群体,而中国现阶段人口老龄化加剧,会导致轻型运动障碍人群的大量增加,亟需更加智能化的运动训练与康复系统.针对轻型运动损伤患者以及普通老年群体,本文提出了一种基于视觉的运动信号感知与虚拟现实的康复辅助系统,该系统通过实时推断人体骨骼模型,利用虚拟现实游戏与骨骼点运动进行交互,实现引导康复动作,最终对康复动作进行评价并给出交互界面提示.本文招募受试者参加实验,在闭环训练中受试者通过本文系统在虚拟康复游戏的引导反馈下复现标准康复动作,对比分析受试者实验结果,验证了所提出方法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 轻型康复训练 虚拟现实 骨骼点运动交互 动作评价
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基于虚拟点云的二阶段多模态融合网络
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作者 程腾 倪昊 +2 位作者 张强 王文冲 石琴 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期222-229,共8页
针对点云的稀疏性和无序性对目标检测准确率的影响,本文提出了一种基于虚拟点云的二阶段多模态融合网络VPC-VoxelNet。首先,利用图像检测目标信息构造虚拟点云,增加点云的密集程度,从而提高目标特征的表现;其次,增加点云特征维度以区分... 针对点云的稀疏性和无序性对目标检测准确率的影响,本文提出了一种基于虚拟点云的二阶段多模态融合网络VPC-VoxelNet。首先,利用图像检测目标信息构造虚拟点云,增加点云的密集程度,从而提高目标特征的表现;其次,增加点云特征维度以区分真实和虚拟点云,并使用含置信度编码的体素,增强点云的相关性;最后,采用虚拟点云的比例系数设计损失函数,增加图像检测有监督训练,提高二阶段网络训练效率,避免二阶段端到端网络模型存在的模型误差累计问题。该目标检测网络VPC-VoxelNet在KITTI数据集上进行了测试,检测精度优于经典三维点云检测网络和某些多传感器信息融合网络,车辆检测精度达到了86.9%。 展开更多
关键词 目标检测 多模态感知 虚拟点云 损失函数
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虚拟仿真实训基地成果积分管理系统设计
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作者 黄小冬 陈薇 《现代信息科技》 2024年第8期24-27,共4页
职业教育院校所采取的成果积分管理机制,对高质量推进示范性虚拟仿真实训基地建设、激励标志性成果取得具有重要意义。基地建设内涵丰富,成果管理信息系统面向教学、实训、培训、科研、竞赛、科普等多个领域的成果,面临不同等级与人员... 职业教育院校所采取的成果积分管理机制,对高质量推进示范性虚拟仿真实训基地建设、激励标志性成果取得具有重要意义。基地建设内涵丰富,成果管理信息系统面向教学、实训、培训、科研、竞赛、科普等多个领域的成果,面临不同等级与人员积分分配规则的难题。针对这一问题,通过对系统需求的详细分析,构建了职业教育示范性虚拟仿真实训基地成果积分管理系统的总体功能架构与业务逻辑,详细设计了系统的底层数据结构与字段约束,完成了系统主要界面的设计,为系统实现提供参考。 展开更多
关键词 虚拟仿真实训基地 成果积分 系统设计
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基于BIM技术的大型工业厂房设计与施工交接点研究 被引量:1
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作者 赵苏雅 陈政 +1 位作者 史杏春 张杰 《机电工程技术》 2024年第1期264-267,共4页
为了提高大型工业厂房在设计过程中的数字化管理,加强项目施工过程中钢结构架设重点环节的技术水平,节约项目成本,实现大型厂房建设由高速发展到高质量发展的转型。借助BIM软件辅助项目设计和施工已成为主流。但目前的研究主要集中在设... 为了提高大型工业厂房在设计过程中的数字化管理,加强项目施工过程中钢结构架设重点环节的技术水平,节约项目成本,实现大型厂房建设由高速发展到高质量发展的转型。借助BIM软件辅助项目设计和施工已成为主流。但目前的研究主要集中在设计协同和施工协同两方面,很少涉及设计与施工之间的交接点。为此从BIM协同管理平台架构设计出发,利用Revit、Navisworks数据模型软件与ProjectWise协同管理平台搭建了BIM协同设计软件平台。基于设计与施工协同平台,引入厂房项目探索设计与施工的交界面,通过分析得出机电管线综合与钢结构是工业厂房设计与施工交接的关键节点,运用BIM协同软件对厂房机电管线与钢结构深化设计,加强设计与施工的连接。相比传统的设计与施工方案,提高了大型厂房项目实施的设计效率和施工水平。 展开更多
关键词 BIM 交接点 虚拟仿真 深化设计
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单点锁紧装置后基座模块化更换虚拟建造分析
14
作者 李鹏 刁华东 +4 位作者 王文榜 胡刚明 李雪可 刘永 金向东 《船海工程》 北大核心 2024年第5期82-87,共6页
针对FPSO单点系泊系统锁紧装置插板和局部结构因反复焊修导致的焊接裂纹问题,提出一种模块化更换方案,以提高焊接质量、结构可靠性和现场施工效率。采用模块化更换方法,通过热弹塑性数值模拟评估单点锁紧装置后基座更换过程中的焊接变形... 针对FPSO单点系泊系统锁紧装置插板和局部结构因反复焊修导致的焊接裂纹问题,提出一种模块化更换方案,以提高焊接质量、结构可靠性和现场施工效率。采用模块化更换方法,通过热弹塑性数值模拟评估单点锁紧装置后基座更换过程中的焊接变形,优化焊接顺序和坡口设计,以控制焊接过程中的变形和残余应力。同时,考虑模块边界设计和不同模块类型的特殊需求,以适应FPSO单点舱复杂结构的多样性。模拟结果显示,优化后的模块化更换方案实现了焊接变形的最小化,有效控制了焊接变形,保证了后基座模块化更换的装配精度,确保了与安装平面误差在可控范围内。模块化更换方案是一种有效的解决FPSO单点锁紧装置插板和局部结构焊接裂纹问题的方法,为后续相关在线维修或坞修提供参考。 展开更多
关键词 单点锁紧装置 模块化更换 焊接 虚拟建造
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基于虚拟功率比的柔性直流输电系统短路故障检测方法
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作者 李文博 汤晓君 +1 位作者 张泽宇 王浩 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期4703-4712,I0014-I0018,共15页
柔性直流输电具有潮流灵活、输送能力强的优点,快速、灵敏的故障检测技术对直流系统的安全稳定运行极其重要。由于过渡电阻和限流电抗器的存在以及测量噪声的影响,使得故障后的暂态特征微弱,进而使得多数故障检测方法的应用受限。为此,... 柔性直流输电具有潮流灵活、输送能力强的优点,快速、灵敏的故障检测技术对直流系统的安全稳定运行极其重要。由于过渡电阻和限流电抗器的存在以及测量噪声的影响,使得故障后的暂态特征微弱,进而使得多数故障检测方法的应用受限。为此,提出了一种基于虚拟功率比的柔性直流输电系统短路故障识别方案。首先,分析了多端直流输电系统的故障特性,利用虚拟接地点简化故障后的等效电路,明确了发生区内外故障的特征差异。在此基础上,提出虚拟功率比以增强故障发生后的特征差异,分析了不同工况下的虚拟功率比的特点,提出基于双端非同步虚拟功率比的故障保护策略。最后,在PSCAD/EMTDC中搭建了四端直流输电系统模型,对各种工况下的故障检测性能进行仿真验证。结果表明:所提保护策略能够实现对直流故障的准确识别,只需20 kHz的采样频率,即可在1 ms内完成故障检测,且对过渡电阻、噪声具有较强的耐受能力,相比于其他故障保护方法具有显著优势。 展开更多
关键词 多端直流输电 虚拟接地点 故障识别 虚拟功率比 短路故障检测
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基于超声影像学的针刺手法特征解析方法研究
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作者 陈捷 赵君 +9 位作者 魏雨荷 白杨 何继宇 陈子燚 孙立明 王磊 李景利 张亚男 沈燕 宿翀 《中国医学装备》 2024年第10期10-18,共9页
目的:基于针刺过程中穴区周围超声影像的分析与建模,构建一种针对针刺常用补泻手法特征的解析方法。方法:选取2022年6月至2023年6月在北京市中关村医院体检的7名健康受试者,在6个月的研究中由10名副高职称以上的针灸医师分别对7名健康... 目的:基于针刺过程中穴区周围超声影像的分析与建模,构建一种针对针刺常用补泻手法特征的解析方法。方法:选取2022年6月至2023年6月在北京市中关村医院体检的7名健康受试者,在6个月的研究中由10名副高职称以上的针灸医师分别对7名健康受试者的上臂孔最穴实施捻转补、捻转泻、提插补、提插泻等4种常见针刺手法,采用超声成像设备采集取穴点下方的肌肉与筋膜组织的影像,构建图像模型;采用虚拟针点的定义,研究针体刺入皮肤后引起的皮下组织摄动的规律。以不同标准针刺手法,分析受试者的孔最穴皮下肌肉束虚拟针点的变化规律。结果:超声影像试验数据显示,捻转类手法虚拟针点轨迹的波峰、波谷数值的平均绝对值差为0.066±0.045,且幅度均值小于提插类手法像素点均值(0.428±0.276),捻转类手法匀称,两种类型针刺手法存在差异。以计算机图形学特征量化提插补泻手法的做功效应,表征针刺手法中提插补法的“重插轻提”和提插泻法的“重提轻插”,从而区分提插补、提插泻。结论:运用超声影像学和计算机图形学能够解析针灸常用补泻手法的规律性。 展开更多
关键词 超声影像 虚拟针点 针刺手法 手法特征解析 计算机图形学
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基于信赖域策略寻优的后退虚源法面源氡扩散模型
17
作者 丁玉恒 杨亚新 +4 位作者 谢尚平 罗齐彬 吕文杰 黄培 王毅强 《世界核地质科学》 CAS 2024年第2期386-395,共10页
在使用面源高斯扩散模型模拟铀尾矿库核素氡扩散浓度时,面源积分模型计算复杂,后退虚源模型模拟结果不准确且不具备保守性。针对上述问题,提出了基于信赖域算法的函数与参数寻优方法。通过构建近似后退虚源模型的非线性函数集,将面源积... 在使用面源高斯扩散模型模拟铀尾矿库核素氡扩散浓度时,面源积分模型计算复杂,后退虚源模型模拟结果不准确且不具备保守性。针对上述问题,提出了基于信赖域算法的函数与参数寻优方法。通过构建近似后退虚源模型的非线性函数集,将面源积分模型与函数库中每个函数模拟值之间的误差作为目标函数,在信赖域策略下调用函数库并迭代寻优,输出函数库中最优函数与其最优参数值。通过浓度分布对比与拟合测验得出:优化函数在近源处的模拟值略大于面源积分模型,表明优化函数具备一定的保守性;模拟值与面源积分模型的拟合决定系数在近源处高于0.91,大部分区域高于0.98,说明其模拟结果可靠;同时,优化函数保留了后退虚源模型计算简便的特点。此外,根据误差的影响因素分析,优化函数对于面源面积和大气稳定度不变时,能适应其他参数的变化,大大简化了实际氡浓度评估时的计算过程。 展开更多
关键词 高斯扩散模型 铀尾矿库 后退虚源模型 信赖域算法
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铸件X射线检测虚拟探伤图像生成方法
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作者 董淏 侯明君 +8 位作者 计效园 李沁阳 吴楚澔 李硕宏 郄喜望 陈强 李宁 周建新 高亮 《铸造》 CAS 2024年第6期835-842,共8页
随着国防核心装备对零件的要求不断提高,铸件向结构复杂化方向发展,如大壁厚差、多交叉结构等,致使铸件内部缺陷的无损检测更困难。X射线探伤过程中,拍片依赖人工反复调整成像部位和参数,存在探伤部位易漏检、成像质量波动大等问题,亟... 随着国防核心装备对零件的要求不断提高,铸件向结构复杂化方向发展,如大壁厚差、多交叉结构等,致使铸件内部缺陷的无损检测更困难。X射线探伤过程中,拍片依赖人工反复调整成像部位和参数,存在探伤部位易漏检、成像质量波动大等问题,亟需发展智能分区调参拍片技术。为此,本文提出了铸件X射线检测虚拟探伤图像生成方法。首先,建立了铸件坐标降维映射模型,实现了铸件三维坐标降维映射到成像板平面二维坐标。其次,建立了仿真成像参数拟合模型,生成了点光源式虚拟射线对铸件三维模型的仿真探伤图像。最后,开发了铸件X射线检测虚拟成像系统。该方法可为实际探伤提供优化的成像姿态和成像参数信息,为智能分区调参拍片技术提供理论支撑。 展开更多
关键词 X射线探伤 铸件三维模型 点光源成像 虚拟探伤图像
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PowerPoint动画功能在虚拟物理实验中的应用 被引量:2
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作者 李兴毅 陈富立 +3 位作者 陈英花 牛佩红 郭奇宏 杜瑞霞 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期60-62,共3页
介绍了PowerPoint对象动画和动画组合的分类、作用及使用方法,并以交互动画和模拟动画为例说明了基于PowerPoint 2007的虚拟物理实验开发过程.
关键词 虚拟物理实验 POWERpoint 动画 开发
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基于改进人工势场法的路径规划研究
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作者 汪玥 周航 +1 位作者 徐泽楷 徐嘉闻 《航空计算技术》 2024年第5期74-78,共5页
针对传统人工势场法存在的目标点不可达、易陷入局部极小值、产生路径振荡等问题,提出一种改进的人工势场法用于路径规划。将当前点与目标点之间的欧几里得距离、障碍物半径以及安全距离引入斥力函数中,避免与障碍物相撞的同时解决了目... 针对传统人工势场法存在的目标点不可达、易陷入局部极小值、产生路径振荡等问题,提出一种改进的人工势场法用于路径规划。将当前点与目标点之间的欧几里得距离、障碍物半径以及安全距离引入斥力函数中,避免与障碍物相撞的同时解决了目标点不可达问题;当陷入局部极小值陷阱时,构建虚拟目标点逃离局部极小值;提出平衡点的概念,解决路径振荡问题;在前进过程中对障碍物进行碰撞预测,避免无效避障。以无人设备在二维平面的运动为例,进行仿真实验,结果表明:改进人工势场法有效解决了传统人工势场法存在的问题,与同类算法相比,能够在复杂环境中成功到达目标点,且算法性能有所提升。 展开更多
关键词 人工势场法 路径规划 目标点不可达 虚拟目标点 碰撞预测
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