安防巡逻机器人全覆盖视觉导航方法

为实现安防巡逻机器人视觉区域高效覆盖,准确跟踪巡逻路径,提出了基于多层代价地图的机器人全覆盖视觉导航方法。通过图像预处理、检测障碍物边缘、提取障碍物特征点三个步骤构建机器人安防巡逻环境模型,将周边区域中活动行为看作人造引力场运动,运用逆势场法优化人工势场法的局部最优解问题,通过直线连接原始方位与全部切线点,计算机器人运行的安全路径;行人感知前提下组建个人空间与群组交互社会代价模型,运用A*算法在导航搜索图内实施启发式搜索,并根据路径长短、社会收敛代价计算真实社会代价,增强导航准确性。测试结果表明,所提方法可提高机器人多变环境适应能力,导航实时性强,精度较高。

非结构化环境下的单目视觉可通行区域检测

目前三维避障主要采用三维激光雷达或者基于深度学习的障碍物识别,但前者价格昂贵,后者训练成本高且不稳定。为了稳定、鲁棒地实现低成本三维空间避障方案,提出了一种基于单目相机的可通行区域检测方法。该方法利用特征点标识障碍物,通过对相机高度和旋转平面加以约束,解决单目SLAM中的尺度不一致问题,并设计了障碍物距离求解器和代价求解器对小车前方区域特征点进行处理,计算出视觉代价地图,划分可通行区域。该方法优势在于仅需要低成本的单目相机便可完成可通行区域检测任务,可方便地移植到轻量级的移动设备,计算得到的视觉代价地图亦有利于小车后续的路径规划任务。在KITTI数据集上进行的实验表明,该方法的平均运算速度能达到20 frame/s,能满足小车实时避障的要求,对于单目SLAM的尺度恢复误差为2.5%~4.9%。

基于知识图谱的作业成本法研究可视化分析

文章针对2000—2019年间1352篇作业成本法相关研究文献,运用文献计量法和知识图谱法分析了该研究方法的基本情况、作者分布、机构分布和主题分布,并对关键词和突发主题词进行可视化分析,总结了2000—2019年中国作业成本法研究的热点,同时基于时序图预测了未来的研究趋势。

基于Biblioshiny的环境成本核算研究可视化分析

针对建筑行业存在的环境问题,环境成本核算可有效缓解此问题。以Web of Science核心合集数据库为数据来源,利用Biblioshiny软件构建环境成本核算研究知识图谱,确定了该领域研究趋势以及研究热点。结果表明:近10a,环境成本核算研究发文量总体呈上升趋势,期间主要聚焦点在空气污染、气候变化、可持续性、生命周期评估以及环境成本优化研究,而针对未来较重要的研究将会集中在能源相关环境成本的优化以及空气污染物的环境成本核算。

环境成本研究:合作、演进、热点及展望—基于CitespaceV的可视化分析

梳理1992-2018年中国学术期刊网络出版总库(CNKI)收录的关于环境成本研究的相关文献,借助信息可视化软件CitespaceⅤ绘制科学知识图谱。通过环境成本作者合作网络,关键词聚类图谱、时区图谱、突现词检测,真实、立体、全面考察环境成本的研究背景、梳理演化路径、挖掘研究前沿。研究发现:1)研究群体呈现大分散、小集中的特点,核心学者间形成学术共同体;2)研究机构集中在高校,为环境成本研究提供实质性资源与智慧支持;3)研究经历了萌芽、发展、成熟三个进程,主要围绕环境成本核算、企业环境成本会计、行业环境成本展开;4)低碳经济、价值链、多目标优化、全成本、微电网、稀土、风电成为近几年高曝光的热门词频。在低碳经济这一新型经济发展模式指导下,核算是环境成本研究的不变主题,清洁生产是未来环境成本研究的主导方向。