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基于改进的颜色和SURF特征的粒子滤波目标跟踪 被引量:5
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作者 金志刚 卫津津 +1 位作者 罗咏梅 刘晓辉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第22期193-198,共6页
针对视频中运动目标的准确跟踪问题,提出了一种改进的颜色直方图特征和SURF特征的粒子滤波跟踪算法。采用SURF算法提取特征点,利用分层迭代的KLT算法对特征点进行稳定跟踪。将SURF特征与改进的视觉显著性颜色特征进行乘性融合,作为粒子... 针对视频中运动目标的准确跟踪问题,提出了一种改进的颜色直方图特征和SURF特征的粒子滤波跟踪算法。采用SURF算法提取特征点,利用分层迭代的KLT算法对特征点进行稳定跟踪。将SURF特征与改进的视觉显著性颜色特征进行乘性融合,作为粒子滤波的观测概率。针对跟踪过程中SURF匹配数下降和不稳定的现象,设计了SURF特征模板集的更新策略。与传统特征的跟踪进行多组对比实验,其结果证明了该方法对光照和遮挡具有很好的鲁棒性,对目标跟踪的准确率更高。 展开更多
关键词 目标跟踪 视觉显著性 颜色直方图 加速鲁棒特征(surf) 粒子滤波 KLT算法
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基于改进SURF算法的柔性装夹机器人快速工件匹配方法 被引量:6
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作者 杜柳青 许贺作 +1 位作者 余永维 张建恒 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第7期2050-2055,共6页
针对传统SURF算法在构建局部特征描述符时耗时较长,无法满足实时性要求的问题,提出了一种改进的SURF算法。首先,运用Hession矩阵行列式(DoH)检测图像中的关键点,并利用非极大值抑制法和插值运算搜索、定位极值点;其次,采用灰度质心法确... 针对传统SURF算法在构建局部特征描述符时耗时较长,无法满足实时性要求的问题,提出了一种改进的SURF算法。首先,运用Hession矩阵行列式(DoH)检测图像中的关键点,并利用非极大值抑制法和插值运算搜索、定位极值点;其次,采用灰度质心法确定关键点的主方向;然后,采用二进制描述符BRIEF对关键点进行描述,并利用关键点的主方向构造带有方向的特征描述符,使其具有旋转不变性;最后,运用汉明距离初步确定匹配点,再用比率检测法和RANSAC算法去除误匹配点,进而获取精准配准。实验结果表明,该改进SURF算法在应用于机器人进行柔性装夹时,对工件图像的平均匹配时间由SURF算法的214.10 ms减少到86.29 ms;而且匹配精度方面比原SURF算法提高了2.6%,因此,所提算法能够有效提高柔性装夹机器人工件图像的匹配速度和匹配精度。 展开更多
关键词 视觉抓取 surf算法 灰度质心法 BRIEF描述符 汉明距离 RANSAC算法
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A Study on Planetary Visual Odometry Optimization: Time Constraints and Reliability 被引量:1
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作者 Enrica Zereik Davide Ducco Fabio Frassinelli Giuseppe Casalino 《Computer Technology and Application》 2011年第5期378-388,共11页
Robust and efficient vision systems are essential in such a way to support different kinds of autonomous robotic behaviors linked to the capability to interact with the surrounding environment, without relying on any ... Robust and efficient vision systems are essential in such a way to support different kinds of autonomous robotic behaviors linked to the capability to interact with the surrounding environment, without relying on any a priori knowledge. Within space missions, above all those involving rovers that have to explore planetary surfaces, vision can play a key role in the improvement of autonomous navigation functionalities: besides obstacle avoidance and hazard detection along the traveling, vision can in fact provide accurate motion estimation in order to constantly monitor all paths executed by the rover. The present work basically regards the development of an effective visual odometry system, focusing as much as possible on issues such as continuous operating mode, system speed and reliability. 展开更多
关键词 visual odometry stereo vision speeded up robust feature (surf planetary rover
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Bag-of-visual-words model for artificial pornographic images recognition
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作者 李芳芳 罗四伟 +1 位作者 刘熙尧 邹北骥 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第6期1383-1389,共7页
It is illegal to spread and transmit pornographic images over internet,either in real or in artificial format.The traditional methods are designed to identify real pornographic images and they are less efficient in de... It is illegal to spread and transmit pornographic images over internet,either in real or in artificial format.The traditional methods are designed to identify real pornographic images and they are less efficient in dealing with artificial images.Therefore,criminals turn to release artificial pornographic images in some specific scenes,e.g.,in social networks.To efficiently identify artificial pornographic images,a novel bag-of-visual-words based approach is proposed in the work.In the bag-of-words(Bo W)framework,speeded-up robust feature(SURF)is adopted for feature extraction at first,then a visual vocabulary is constructed through K-means clustering and images are represented by an improved Bo W encoding method,and finally the visual words are fed into a learning machine for training and classification.Different from the traditional BoW method,the proposed method sets a weight on each visual word according to the number of features that each cluster contains.Moreover,a non-binary encoding method and cross-matching strategy are utilized to improve the discriminative power of the visual words.Experimental results indicate that the proposed method outperforms the traditional method. 展开更多
关键词 artificial pornographic image bag-of-words (BoW) speeded-up robust feature (surf descriptors visual vocabulary
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基于全景视觉的机器人回航方法 被引量:4
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作者 朱齐丹 李科 +1 位作者 雷艳敏 孟祥杰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期606-613,共8页
提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Hom... 提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定自然路标点之间的对应关系.提出机器人旋转角度估算方法,消除路标点之间的错误匹配.分析路标点夹角的变化情况,推导出正确的回航方向,控制机器人回航.当路标点夹角达到阈值时,机器人旋转到初始时的方位角完成回航过程.实验结果表明,机器人的位置误差小于0.05m,方位角误差小于3°.本文方法无需使用人工路标和角度传感器,可以应用到服务机器人、足球机器人等领域. 展开更多
关键词 机器人 全景视觉 视觉回航 surf特征
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基于高层语义视觉词袋的色情图像过滤模型 被引量:2
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作者 吕林涛 赵呈轩 +1 位作者 尚进 杨宇祥 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第7期1847-1849,共3页
针对目前色情图像过滤算法对比基尼图像和类肤色图像误检率过高,且不能有效过滤带有淫秽动作的多人色情图像的缺点,提出一种基于高层语义视觉词袋的色情图像过滤模型。该模型首先通过改进的SURF算法提取色情场景局部特征点,然后融合视... 针对目前色情图像过滤算法对比基尼图像和类肤色图像误检率过高,且不能有效过滤带有淫秽动作的多人色情图像的缺点,提出一种基于高层语义视觉词袋的色情图像过滤模型。该模型首先通过改进的SURF算法提取色情场景局部特征点,然后融合视觉单词的上下文和空间相关高层语义特征,从而构建色情图像的高层语义词典。实验结果表明,该模型检测带有淫秽动作的多人色情图像准确率可达87.6%,明显高于现有的视觉词袋色情图像过滤算法。 展开更多
关键词 色情图像 过滤 图像高层语义 语义树 视觉词袋 鲁棒特征加速
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基于几何矩预分类的无人机遥感图像自动配准方法 被引量:2
7
作者 鲁云飞 赵红颖 +1 位作者 刘大平 晏磊 《影像科学与光化学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期438-448,共11页
图像配准技术是近些年来图像处理领域发展迅速的研究方向之一.在遥感领域内,图像配准更是实现图像融合、运动检测、图像校正、图像拼接等应用的一个关键步骤.尽管国内外目前在图像配准方面提出了很多方法,但不同方法适用的图像范围不同... 图像配准技术是近些年来图像处理领域发展迅速的研究方向之一.在遥感领域内,图像配准更是实现图像融合、运动检测、图像校正、图像拼接等应用的一个关键步骤.尽管国内外目前在图像配准方面提出了很多方法,但不同方法适用的图像范围不同,很多时候需要人工干预进行方法的选择.尤其对于无人机这种快速、实时获取图像的新型遥感平台,如何集合不同方法的优点以实现图像自动配准成为了关键性问题.本文在比较分析了基于SIFT和SURF特征提取图像配准方法的各自优势后,提出基于几何矩的方法对图像进行预先分类,从而决定将其分配给何种方法进行配准,实现全程自动化.实验证明,这种图像自动配准方法在拓宽了图像应用范围的同时保证了良好的配准效果. 展开更多
关键词 无人机图像 自动配准 SIFT(Scale INVARIANT feature Transform) surf(speeded-up robust features) 几何矩
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一种仿射变换的印刷品缺陷检测方法 被引量:2
8
作者 张培 郭慧 +1 位作者 刘芳辉 胡方尚 《东华大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2017年第4期592-596,602,共6页
针对传统印刷品缺陷检测方法速度慢、检出率低的问题,提出一种仿射变换的快速检测方法.首先利用SURF(speeded-up robust feature)算法进行特征点匹配,并采用RANSAC(random sample consensus)算法剔除误配点后得到高纯度的匹配点对,然后... 针对传统印刷品缺陷检测方法速度慢、检出率低的问题,提出一种仿射变换的快速检测方法.首先利用SURF(speeded-up robust feature)算法进行特征点匹配,并采用RANSAC(random sample consensus)算法剔除误配点后得到高纯度的匹配点对,然后利用最小二乘法拟合得到变换参数,最后通过图像差分和后处理,识别并标记出缺陷所在位置.经过试验验证,相对模板匹配和分层检测算法,该方法无论在算法速度还是缺陷检出率上都有很大提高. 展开更多
关键词 surf(speeded-up robust feature)算法 RANSAC(random SAMPLE consensus)算法 仿射变换 缺陷检测 印刷品
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基于平面单应性的单目视觉里程计设计 被引量:4
9
作者 赵黎明 陈宁 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第17期243-246,252,共5页
针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种可用于实时获取移动机器人位姿的单目视觉里程计算法。该算法利用单目摄像机获取连续帧间图像路面SURF(Speeded Up Robust Features)特征点;并结合极线几何约束来解决路面... 针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种可用于实时获取移动机器人位姿的单目视觉里程计算法。该算法利用单目摄像机获取连续帧间图像路面SURF(Speeded Up Robust Features)特征点;并结合极线几何约束来解决路面特征点匹配较难的问题,通过计算平面单应性矩阵获取移动机器人的位姿变化。实验结果表明该算法具有较高的精度和实时性。 展开更多
关键词 视觉里程计 极线几何 平面单应性 加速鲁棒特征(surf)
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基于线阵CCD相机的汽车底盘图像配准算法 被引量:1
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作者 刘文华 陈志宏 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 2019年第6期693-699,共7页
在基于线阵CCD相机的汽车底盘图像对比和安全检测中,特征点匹配算法是项目研究重点,但是大多数现存的方法不能满足项目对匹配数量、质量和分布的要求.基于SURF(speeded-up robust features)算法,并引入显著性约束和形变约束过滤掉错误匹... 在基于线阵CCD相机的汽车底盘图像对比和安全检测中,特征点匹配算法是项目研究重点,但是大多数现存的方法不能满足项目对匹配数量、质量和分布的要求.基于SURF(speeded-up robust features)算法,并引入显著性约束和形变约束过滤掉错误匹配,最终获得数量与质量显著提高的匹配集合.结果实验结果表明,该方法获得的纵向分布完成系数大于80%、误匹配率低于2%,基本到达了安全检测的要求. 展开更多
关键词 线阵CCD 图像处理 特征匹配 形变约束 surf(speeded-up robust features) 安全检测
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一种改进SURF算法的单目视觉里程计 被引量:5
11
作者 张毅 童学容 罗元 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2014年第3期390-396,共7页
基于微软Kinect传感器,提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法。用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像,再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配,提高匹配的... 基于微软Kinect传感器,提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法。用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像,再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配,提高匹配的正确率和鲁棒性,随后进行与深度图像的映射,实现三维重建并利用最小平方中值定理估计出机器人的路径信息。实验证明,该方法匹配正确率较SURF算法更高,在动态环境下具有很好的鲁棒性,是一种简单、有效的单目视觉里程计新方法。 展开更多
关键词 单目视觉里程计 surf算法 Kinect传感器 三维重建
原文传递
基于自适应形状先验的快速图像分割算法 被引量:1
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作者 孙巍 郭敏 《云南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期52-61,共10页
针对传统Grab Cut算法在GMM迭代参数估计阶段时间复杂度较高,当图像中含有噪声或遮挡物时容易发生分割错误的问题,提出一种结合多阶抽样GMM与自适应形状先验的图像分割算法.该算法首先根据采样数定理对像素点进行均匀多阶抽样,依据样本... 针对传统Grab Cut算法在GMM迭代参数估计阶段时间复杂度较高,当图像中含有噪声或遮挡物时容易发生分割错误的问题,提出一种结合多阶抽样GMM与自适应形状先验的图像分割算法.该算法首先根据采样数定理对像素点进行均匀多阶抽样,依据样本点估计GMM参数;然后加入形状先验项约束图像分割过程,同时对形状先验约束比例采用自适应方法进行控制,获得最终分割结果.针对形状仿射变换,运用SURF与RANSAC进行处理,使本文算法更加灵活.实验表明,本文算法分割结果更加准确,效率更高. 展开更多
关键词 GrabCut算法 多阶抽样GMM 自适应形状先验 surf(speeded-up robust features) RANSAC(Random Sample Consensus)
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