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Seam Tracking and Visual Control for Robotic Arc Welding Based on Structured Light Stereovision 被引量:5
1
作者 De Xu, Min Tan, Xiaoguang Zhao, Zhiguo Tu Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, PRC 《International Journal of Automation and computing》 EI 2004年第1期63-75,共13页
A real-time arc welding robot visual control system based on a local network with a multi-level hierarchy is developed in this paper. It consists of an intelligence and human-machine interface level, a motion planning... A real-time arc welding robot visual control system based on a local network with a multi-level hierarchy is developed in this paper. It consists of an intelligence and human-machine interface level, a motion planning level, a motion control level and a servo control level. The last three levels form a local real-time open robot controller, which realizes motion planning and motion control of a robot. A camera calibration method based on the relative movement of the end-effector connected to a robot is proposed and a method for tracking weld seam based on the structured light stereovision is provided. Combining the parameters of the cameras and laser plane, three groups of position values in Cartesian space are obtained for each feature point in a stripe projected on the weld seam. The accurate three-dimensional position of the edge points in the weld seam can be calculated from the obtained parameters with an information fusion algorithm. By calculating the weld seam parameter from position and image data, the movement parameters of the robot used for tracking can be determined. A swing welding experiment of type V groove weld is successfully conducted, the results of which show that the system has high resolution seam tracking in real-time, and works stably and efficiently. 展开更多
关键词 REAL time control visual control structured light vision camera and laser calibration weld seam tracking robotic arc welding
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Visual Tracking System for Welding Seams
2
作者 赵增顺 王继贞 程学珍 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS 2010年第3期242-246,共5页
To track the narrow butt welding seams in container manufacture, a visual tracking system based on smart camera is proposed in this paper. A smart camera is used as the sensor to detect the welding seam. The feature e... To track the narrow butt welding seams in container manufacture, a visual tracking system based on smart camera is proposed in this paper. A smart camera is used as the sensor to detect the welding seam. The feature extraction algorithm is designed with the consideration of the characteristics of the smart caraera, which is used to compute the error between the welding torch and the welding seam. Visual control system based on image is preseated, which employs a programmable controller to control a stepper motor to eliminate the tracking error detected by the smart camera. Experiments are conducted to demonstrate the effectiveness of the vision system. 展开更多
关键词 visual tracking smart camera welding seams tracking error
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The characteristics of welding currents in a rotating arc leadtandem GMAW process and the weld-seam tracking 被引量:3
3
作者 Gao Yanfeng Xiao Jianhua 《China Welding》 EI CAS 2017年第2期1-10,共10页
Tandem gas metal arc welding ( T-GMAW) process shows a high deposition rate that up to three times o f the single electrode GMAW, so the welding speed could be significantly increased in this process. H... Tandem gas metal arc welding ( T-GMAW) process shows a high deposition rate that up to three times o f the single electrode GMAW, so the welding speed could be significantly increased in this process. However, the majority o f this process applications are based on the pre-programmed robotic welding, which does not allow them to track the seam real-time during welding. Rotating arc sensor, sensing the seam position by detecting the changing of welding currents, has been widely adopted in the automatic robot welding process. It is proposed in this paper to integrate the rotating arc sensor with a trailing torch to develop a new approach of rotating arc lead tandem gas metal arc welding (RLT-GMAW) process. The characteristics of the welding currents in the proposed new welding process were firstly studied, and then a self-turning fuzzy control seam tracking strategy was developed for the mobile robot automatic welding. The experimental results showed that the proposed RLT-GMAW process had an excellent seam tracking performance and high welding deposition rate. Even if there were some electromagnetic interactions between the two arcs, the deviation of the welding seam could also be reflected by the fluctuation of the welding currents on the leading arc once the correct welding parameters were selected. Based on the detected deviation, the welding tracking experiments showed that the proposed self-turning fuzzy controller had a good performance for the RLT-GMAW process seam tracking. 展开更多
关键词 tandem gas metal arc welding rotating arc sensing welding seam tracking welding current characteristics
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Hybrid Visual Servoing Control for Robotic Arc Welding Based on Structured Light Vision 被引量:2
4
作者 XUDe WANGLin-Kun TUZhi-Guo TANMin 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期596-605,共10页
A novel hybrid visual servoing control method based on structured light vision is pro-posed for robotic arc welding with a general six degrees of freedom robot. It consists of a positioncontrol inner-loop in Cartesian... A novel hybrid visual servoing control method based on structured light vision is pro-posed for robotic arc welding with a general six degrees of freedom robot. It consists of a positioncontrol inner-loop in Cartesian space and two outer-loops. One is position-based visual control inCartesian space for moving in the direction of weld seam, i.e., weld seam tracking, another is image-based visual control in image space for adjustment to eliminate the errors in the process of tracking.A new Jacobian matrix from image space of the feature point on structured light stripe to Cartesianspace is provided for dierential movement of the end-e?ector. The control system model is simplifiedand its stability is discussed. An experiment of arc welding protected by gas CO2 for verifying iswell conducted. 展开更多
关键词 混合视觉 机器人 定位焊接 伺服控制
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基于电流多特征融合的窄间隙P-GMAW摆动电弧传感焊缝跟踪方法
5
作者 刘文吉 朱鹏飞 +2 位作者 于镇洋 杨嘉昇 肖宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期612-619,共8页
电弧传感是实现窄间隙焊接焊缝跟踪的主要方式之一。针对电弧传感稳定性差、可靠性低的问题,提出融合摆动周期内电流信息的多个统计学特征进行偏差提取的方法,克服单一数据特征容易受到电弧稳定性影响、导致传感精度下降的问题。首先,... 电弧传感是实现窄间隙焊接焊缝跟踪的主要方式之一。针对电弧传感稳定性差、可靠性低的问题,提出融合摆动周期内电流信息的多个统计学特征进行偏差提取的方法,克服单一数据特征容易受到电弧稳定性影响、导致传感精度下降的问题。首先,提取电流信号的多个时域特征,计算特征矩阵与偏差矢量相关性;然后,取相关性高的特征用主成分分析的方法进行融合,取前两个主成分作为观测数据;最后,基于多分类的支持向量机模型对其进行分类试验。试验结果表明最大误差为0.2 mm,0.1 mm以内的误差占93.75%。该方法对比传统方法精度有所提升,对比神经网络方法,所用训练样本少,训练过程更加简单。 展开更多
关键词 数据处理 焊缝跟踪 特征融合 电弧传感
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基于视觉特征的机车钢结构焊接机器人焊缝跟踪方法研究
6
作者 钟凡 《电焊机》 2024年第9期69-76,共8页
机车钢结构在智能焊接过程中,受到热输入、材料变形等因素的影响,焊缝的实际位置和形状会发生变化,在焊缝跟踪时,当前视觉帧间差方法容易忽略位置信息和焊缝轨迹位置偏差,导致跟踪误差大。对此,提出基于视觉特征的机车钢结构焊接机器人... 机车钢结构在智能焊接过程中,受到热输入、材料变形等因素的影响,焊缝的实际位置和形状会发生变化,在焊缝跟踪时,当前视觉帧间差方法容易忽略位置信息和焊缝轨迹位置偏差,导致跟踪误差大。对此,提出基于视觉特征的机车钢结构焊接机器人焊缝跟踪方法。选取以“棋盘格&条纹”混合图像作为基础,标定机车钢结构焊接机器人立体视觉位置,对焊接机器人激光条纹的中心线特征进行捕获;通过Roberts算子提取焊缝边缘信息,引入Hough变换确定焊缝中心线,实现焊缝识别,并将焊缝坐标展开转换,将其映射至机车钢结构焊接机器人的基础坐标系,在三维空间中构建焊缝轨迹;基于焊枪当前的位置信息和焊缝轨迹计算位置偏差,通过三次分均匀有理B样条对焊缝轨迹数据进行实时修正,实现机车钢结构焊接机器人焊缝实时跟踪。试验结果表明,所提方法可以有效提升机车钢结构焊接机器人焊缝跟踪精度。 展开更多
关键词 视觉特征 机车钢结构 焊接机器人 焊缝跟踪
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基于图像处理技术的机器人焊接焊缝跟踪研究
7
作者 杨群 《九江学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期27-32,共6页
为解决焊接机器人面对不同焊接工况时,焊缝跟踪精度低的问题,文章提出了基于图像处理技术的机器人焊接焊缝跟踪方法。利用CCD传感器采集机器人焊接焊缝图像,基于点操作的图像增强方法,灰度变换机器人焊接焊缝图像。利用SegFormer图像语... 为解决焊接机器人面对不同焊接工况时,焊缝跟踪精度低的问题,文章提出了基于图像处理技术的机器人焊接焊缝跟踪方法。利用CCD传感器采集机器人焊接焊缝图像,基于点操作的图像增强方法,灰度变换机器人焊接焊缝图像。利用SegFormer图像语义分割模型,通过Transformer编码器与多层感知机解码器,采用递归空洞自注意力机制,从机器人焊接焊缝的灰度图像中提取焊缝跟踪路径。利用卡尔曼滤波算法消除焊缝跟踪路径中的非焊接点,通过机器人焊接焊缝图像的坐标系转换,更新焊接焊缝轨迹堆栈,实现机器人焊接焊缝跟踪。实验结果表明,该方法能够依据机器人焊接焊缝图像处理结果,精准跟踪焊接焊缝,圆弧型与S型焊缝的跟踪误差低于3mm。 展开更多
关键词 图像处理技术 机器人 焊接焊缝跟踪 灰度变换 图像语义分割 卡尔曼滤波
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焊接机器人在钢结构制造中的研究与应用
8
作者 闫玉龙 杨立军 冯嘉 《自动化应用》 2024年第11期42-46,51,共6页
传统人工焊接存在自动化程度低、效率低下、质量参差不一等问题,而焊接机器人能大幅提高焊接效率,节省人力及改善焊接质量,保障同类焊缝的一致性,可被大规模应用于钢结构生产制造,因此,制造行业正逐渐向无人化、智能化方向转型。以油类... 传统人工焊接存在自动化程度低、效率低下、质量参差不一等问题,而焊接机器人能大幅提高焊接效率,节省人力及改善焊接质量,保障同类焊缝的一致性,可被大规模应用于钢结构生产制造,因此,制造行业正逐渐向无人化、智能化方向转型。以油类垃圾箱为研究对象,采用Solidworks构建三维模型并进行静力学校核计算,利用Robot Stutio建立焊接工作站模拟仿真,对焊接轨迹进行离线编程,采用龙门式焊接机器人进行现场示教,调试激光纠偏系统,完成对油类垃圾箱的单片焊接,为焊接机器人在钢结构行业提供了应用依据。最后探讨了先进焊缝追踪技术和智能化焊接机器人,明确了焊接机器人未来应用的方向和趋势。 展开更多
关键词 焊接机器人 焊缝追踪技术 三维建模 离线编程 钢结构
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焊管生产线嵌入式数字显示控制系统应用研究 被引量:2
9
作者 韩秀林 刘晶晶 +2 位作者 李建一 周书亮 王洋 《钢管》 CAS 2023年第2期76-79,共4页
嵌入式LED数字显示通用控制系统是在LED数字显示技术的基础上结合嵌入式系统的技术特点根据现代钢管生产企业实际需求定制开发的一套可PC机单机操作、可服务器部署B/S模式远程控制、可与当今流行的软件架构平台(.net framework、Delphi... 嵌入式LED数字显示通用控制系统是在LED数字显示技术的基础上结合嵌入式系统的技术特点根据现代钢管生产企业实际需求定制开发的一套可PC机单机操作、可服务器部署B/S模式远程控制、可与当今流行的软件架构平台(.net framework、Delphi、Java、VC++)相关接口进行集成应用的多元化、多架构的通用控制系统,并成功与物联网生产物流监控系统无缝集成,通过定制开发的控制软件及物联系统的远程控制,实现了钢管管号数字化在线实时展示及数据库存储,达到了钢管物流生产现场目视跟踪的效果。 展开更多
关键词 焊管 嵌入式系统 LED数字显示技术 物联网 目视跟踪
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基于激光视觉的自动焊接专机研发 被引量:1
10
作者 浦汉军 何振威 +1 位作者 谢恒星 谢小鹏 《机电工程技术》 2023年第5期145-149,共5页
为解决大型薄板结构件机器焊接质量不高,需要人工补焊的难题,采用了激光视觉传感器与数字焊机设计了一种智能焊接专机,进行了该专机的机械系统、焊接系统以及控制系统的研发,并制造了该焊接专机的样机。该专机通过激光焊缝识别跟踪技术... 为解决大型薄板结构件机器焊接质量不高,需要人工补焊的难题,采用了激光视觉传感器与数字焊机设计了一种智能焊接专机,进行了该专机的机械系统、焊接系统以及控制系统的研发,并制造了该焊接专机的样机。该专机通过激光焊缝识别跟踪技术,实时测量焊接工件的焊缝轨迹,并把该焊缝轨迹实时反馈至设备控制器控制焊枪的运动以及焊机的焊接动作,实现大型薄板结构件焊缝的自适应跟踪与无人自动化焊接。采用典型的大型薄板结构件——集装箱下波纹板进行焊接试验,实验结果表明,所设计的焊接专机能够较好地监测和跟踪焊缝尺寸和轨迹,并据此实时调整焊接位置、电流和速度,以适应不同作业的焊缝大小和轨迹误差变化大的问题,可自动修正±2 mm的焊缝误差,具有焊接跟踪精度高、焊接质量好、焊接速度快的特点。 展开更多
关键词 焊接专机 焊接机器人 视觉跟踪 激光视觉 智能焊接 焊缝跟踪
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电弧传感焊缝跟踪精度关键影响因素分析
11
作者 孟令泽 刘文吉 +3 位作者 王玉梅 贾宗彪 岳建锋 李亮玉 《热加工工艺》 北大核心 2023年第21期60-63,67,共5页
电弧传感器根据焊接电弧信号的变化检测焊缝位置,具有无需额外设备、成本低的优点,但较低的传感精度和稳定性限制了其应用。从工程应用的角度研究焊接系统中影响电弧传感精度的因素,发现执行器发出位置信号的准确性、断弧现象、坡口角... 电弧传感器根据焊接电弧信号的变化检测焊缝位置,具有无需额外设备、成本低的优点,但较低的传感精度和稳定性限制了其应用。从工程应用的角度研究焊接系统中影响电弧传感精度的因素,发现执行器发出位置信号的准确性、断弧现象、坡口角度和数据提取方式都会对传感的精度和稳定性产生重要影响,并针对性地给出了解决方案。研究结果对工程中提高电弧传感精度和稳定具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 焊缝跟踪 电弧传感器 机器人焊接 传感精度
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基于视觉图像传感的精密脉冲TIG焊焊缝跟踪 被引量:25
12
作者 陈念 孙振国 陈强 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期17-20,共4页
针对某复杂曲面薄壁不锈钢工件精密脉冲TIG焊中的焊缝跟踪问题 ,本文研究了一种基于视觉传感的高精度、高实时性焊缝跟踪技术。根据脉冲TIG焊的工艺特点 ,该技术通过选择特定波长的滤光片及合理的曝光时刻 ,采用工业CCD摄像机获取可直... 针对某复杂曲面薄壁不锈钢工件精密脉冲TIG焊中的焊缝跟踪问题 ,本文研究了一种基于视觉传感的高精度、高实时性焊缝跟踪技术。根据脉冲TIG焊的工艺特点 ,该技术通过选择特定波长的滤光片及合理的曝光时刻 ,采用工业CCD摄像机获取可直接分辨出焊缝、熔池和钨极的清晰、放大的焊接区图像。采用VC语言设计的图像处理算法 ,可以快速准确地识别出焊缝中心线 ,提取钨极偏离焊缝中心线的方向和距离 ,驱动步进电机调节焊炬位置 ,实现高精度、高实时性的焊缝跟踪。试验结果表明 ,该技术的单幅图像处理周期小于 12 0ms,能实现焊炬运动方向与焊缝偏差角小于 3 0°的焊缝跟踪 ,满足了复杂曲面的薄壁不锈钢工件的精密焊接要求。 展开更多
关键词 视觉图像传感 图像处理 焊缝跟踪 脉冲TIG焊
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基于视觉传感的焊缝跟踪系统研究现状 被引量:18
13
作者 郭志鹏 于治水 +2 位作者 张培磊 王曼 陈磊 《轻工机械》 CAS 2016年第5期95-100,共6页
视觉传感技术在焊接机器人上的应用,大大提高了机器人的焊接效率和焊接质量。文中介绍了基于视觉传感的焊缝跟踪系统的分类及主动视觉和被动视觉技术的基本原理;分析了图像处理技术的滤波去噪、图像分割与边缘检测和特征分析等研究方法... 视觉传感技术在焊接机器人上的应用,大大提高了机器人的焊接效率和焊接质量。文中介绍了基于视觉传感的焊缝跟踪系统的分类及主动视觉和被动视觉技术的基本原理;分析了图像处理技术的滤波去噪、图像分割与边缘检测和特征分析等研究方法;分析了焊缝跟踪系统的控制结构和智能控制技术的应用现状。最后提出根据视觉传感系统测得焊缝的信息,实时调节焊接参数以及焊枪角度等工艺参数进行自动化和智能化焊接是未来发展方向。 展开更多
关键词 焊接机器人 视觉传感 焊缝跟踪 图像处理
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采用微型排水罩的药芯焊丝水下焊接焊缝自动跟踪系统 被引量:15
14
作者 梁明 王国荣 钟继光 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期148-153,共6页
针对水下焊接图像噪声大、清晰度差的特殊情况,设计并研制成功一套药芯焊丝水下焊接的视觉传感焊缝自动跟踪系统。该系统由视觉传感、图像预处理及偏差识别系统,控制系统和执行机构等组成。采用小波多尺度变换进行水下焊缝图像边缘提取... 针对水下焊接图像噪声大、清晰度差的特殊情况,设计并研制成功一套药芯焊丝水下焊接的视觉传感焊缝自动跟踪系统。该系统由视觉传感、图像预处理及偏差识别系统,控制系统和执行机构等组成。采用小波多尺度变换进行水下焊缝图像边缘提取,结果保留大多数的细节,得到有利于焊缝位置特征提取的预处理图像,在一种基于二值图像的焊缝中心位置识别算法计算后,得出焊缝偏差。在理论分析视觉传感焊缝自动跟踪系统模型的基础上,设计满足跟踪精度要求的规则自调整模糊算法。对影响跟踪系统精度的因素进行分析,并采用相应的措施以提高系统的精度。通过药芯焊丝湿法水下焊接焊缝自动跟踪试验表明,采用规则自调整模糊控制能够达到较高的焊缝跟踪精度。在斜线、折线和曲线三种不同形状待焊焊缝的跟踪试验中,系统都能满足药芯焊丝水下自动焊接的要求。经过改进微型排水罩,进行微型排水罩局部干法药芯焊丝水下焊接焊缝跟踪试验,采用规则自调整模糊控制,不仅得到满意的焊缝跟踪效果,还改善焊缝成形质量。 展开更多
关键词 视觉传感 焊缝跟踪 水下焊接 图像处理 模糊控制 微型排水罩
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基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法 被引量:11
15
作者 谢光 熊禾根 +3 位作者 陶永 刘辉 高进芃 陈友东 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期883-889,共7页
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊... 研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。 展开更多
关键词 视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝
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轨道式管道焊接机器人焊缝跟踪方法研究现状 被引量:8
16
作者 胡胜 罗雨 +2 位作者 焦向东 周灿丰 韩素新 《河北科技大学学报》 CAS 2015年第2期126-133,共8页
首先简述了截至2013年世界石油天然气管线的铺设情况以及采用熔化极气体保护焊(GMAW)的轨道式管道焊接机器人在工业中的应用情况、工作特点和优势,然后,较为全面地介绍了熔化极气体保护焊中常用传感器的分类,详细分析了它们的焊缝跟踪... 首先简述了截至2013年世界石油天然气管线的铺设情况以及采用熔化极气体保护焊(GMAW)的轨道式管道焊接机器人在工业中的应用情况、工作特点和优势,然后,较为全面地介绍了熔化极气体保护焊中常用传感器的分类,详细分析了它们的焊缝跟踪原理、优缺点和在管道焊接中的应用情况。研究发现,电弧传感器和视觉传感器具有实时性好、信息量大、跟踪精度高等优点,是管道焊接中应用最广泛的两种传感器,单一的传感器在不同工艺的焊缝跟踪中跟踪精度容易受到限制,而采用多种传感器相结合的方法可以极大提高油气管道的焊缝跟踪精度。采用视觉传感和电弧传感相结合的焊缝跟踪系统已经在日本投入天然气现场管线的焊接,并获得了良好的焊接效果。最后得出结论,焊接过程中应该根据工艺特点采取不同的跟踪方法,而采用多种传感器结合的方式可以提高焊缝跟踪精度,必将成为今后研究的热点。 展开更多
关键词 焊接工艺与设备 GMAW 轨道式管道焊接 焊缝跟踪
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基于多视觉特征获取与信息融合的焊道识别方法 被引量:10
17
作者 邹怡蓉 都东 +1 位作者 曾锦乐 张文增 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期33-36,114-115,共4页
焊接过程的复杂性与对象的多样性对焊缝视觉识别与跟踪提出了较高要求,依靠单一特征难以保证识别算法的稳定性与可靠性.文中提出了基于置信度加权的信息融合方法,对获得的不同光照条件下的同视场图像分别进行结构光条形状特征与灰度特... 焊接过程的复杂性与对象的多样性对焊缝视觉识别与跟踪提出了较高要求,依靠单一特征难以保证识别算法的稳定性与可靠性.文中提出了基于置信度加权的信息融合方法,对获得的不同光照条件下的同视场图像分别进行结构光条形状特征与灰度特征的提取,并分别根据两者的结果进行焊缝边缘的识别,将结果表示为位置的概率密度与置信度的形式,采用置信度加权的方法对概率密度进行叠加,得到融合结果,并针对算例进行了融合算法的验证.结果表明,算法能够实现稳定准确的焊缝边缘识别. 展开更多
关键词 焊缝识别 多特征 视觉传感 图像处理 信息融合
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曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制 被引量:9
18
作者 王麟琨 徐德 +1 位作者 李原 谭民 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期405-409,共5页
为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特... 为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 焊接机器人 结构光视觉 曲线焊缝跟踪 视觉伺服控制
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基于对象特征分析的焊缝识别视觉传感技术 被引量:8
19
作者 都东 王胜华 +1 位作者 王力 邹怡蓉 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期108-112,共5页
不同于以往将自动化焊接的视觉传感技术分为主动视觉、被动视觉或一维、二维、三维视觉,根据焊接视觉传感所提取的对象信息(特征),提出一种新的对焊缝识别视觉传感技术的分类思路,该分类将已有的视觉传感方法分为以下二类:基于待焊工件... 不同于以往将自动化焊接的视觉传感技术分为主动视觉、被动视觉或一维、二维、三维视觉,根据焊接视觉传感所提取的对象信息(特征),提出一种新的对焊缝识别视觉传感技术的分类思路,该分类将已有的视觉传感方法分为以下二类:基于待焊工件的宏观三维结构特征的视觉传感,以及基于待焊工件区域光学特征的视觉传感。在上述分类思想的指导下,根据待焊工件(尤其是多层多道焊缝)具有明显纹理特征的特点,提出了基于纹理分析的待焊区识别方法,该方法利用待焊区的一个以往不被关注的但又十分明显的特征实现待焊区的自动识别。 展开更多
关键词 待焊区识别 焊缝自动跟踪 视觉传感 纹理分析
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弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪 被引量:10
20
作者 张广军 冷孝宇 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期8-10,共3页
建立了弧焊机器人视觉传感焊缝跟踪系统,重点研究了跟踪路径提取算法和焊缝跟踪的实现策略。采用传感器引导机器人运动的控制方式,为克服前视距离的影响,提取的焊缝跟踪点信息在跟踪过程中不是立刻被使用的,而是存储在循环队列结构中,... 建立了弧焊机器人视觉传感焊缝跟踪系统,重点研究了跟踪路径提取算法和焊缝跟踪的实现策略。采用传感器引导机器人运动的控制方式,为克服前视距离的影响,提取的焊缝跟踪点信息在跟踪过程中不是立刻被使用的,而是存储在循环队列结构中,要等到焊枪到达该点附近时才能用到。计算出的机器人驱动向量使焊枪向焊缝的中心点方向调整,并按照给定的步长运动,使其始终沿焊缝方向向前运动,实现沿焊缝的自主跟踪。结果表明,通过对焊枪位置及绕焊枪旋转角度的调节,实现了S形曲线焊缝的实际跟踪,跟踪过程平稳、精确。 展开更多
关键词 焊缝跟踪 视觉传感 结构光 弧焊机器人
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