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题名基于区域划分和边角处理的机器鱼协作策略
被引量:2
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作者
原鑫
李擎
苏中
刘福朝
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机构
北京信息科技大学
高动态导航技术北京市重点实验室
智能控制研究所
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出处
《兵工自动化》
2015年第12期73-76,共4页
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基金
国家自然科学基金(61261160497)
国家自然科学基金(61201417)
北京市科技计划课题(Z131100005313009)
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文摘
针对水中机器人全局视觉水球2VS2比赛中出现的水球位于边角的特殊情况,提出一种基于比赛场地的区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分,划定了2条机器鱼各自负责的区域,并利用机器鱼顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4个边角的问题,讨论了3种协作方式的利弊,得出执行边角处理时采用1条机器鱼处理边角球,1条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平台上进行协作顶球实验验证,实验结果表明:该方法缩短了处理边角球、边界球的时间,提高了机器鱼的协作和进攻效率,使得水球总是朝着有利于己方的方向运动。
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关键词
水球2vs2
机器鱼
区域划分
边角处理
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Keywords
water polo 2vs2
robotic fish
region partition
edge corner processing
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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