基于气动比例技术的下肢康复训练外骨骼机构控制

目前,下肢步态康复训练外骨骼机构主要是由电机驱动,造成系统刚性大、柔性差,满足不了人体康复训练安全性和舒适性的要求。结合气压驱动在康复医学上的优点以及气体的可压缩性、柔顺性和安全性等特点,研究了一种结构简单,利用气动比例技术驱动的可穿戴外骨骼机构。依据三维设计技术和仿真分析,建立数学模型。采用PLC和气动比例方向阀实现气动位置伺服控制。实验表明:该外骨骼机构具有运动轨迹连续、控制效果好和安全性强等特点。