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基于改进Hybrid A^(*)算法的阿克曼移动机器人路径规划 被引量:1
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作者 钟佩思 曹泉虎 +3 位作者 刘梅 王晓 梁中源 王铭楷 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期122-126,共5页
针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊... 针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊,引导移动机器人尽可能远离障碍物;在代价函数中加入了节点向前、换向和向后扩展的惩罚项,确保所规划路径的可执行性与安全性。通过仿真表明,基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法适用于阿克曼六轮移动机器人,提高了路径规划的效率,规划的路径更具安全保障。 展开更多
关键词 移动机器人 阿克曼六轮转向模型 改进hybrid A^(*)算法 距离惩罚函数 安全走廊
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Modeling and Analysis of Novel Integrated Radial Hybrid Magnetic Bearing for Magnetic Bearing Reaction Wheel 被引量:8
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作者 HAN Bangcheng 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第5期655-662,共8页
Conventional ball bearing reaction wheel used to control the attitude of spacecraft can't absorb the centrifugal force caused by imbalance of the wheel rotor,and there will be a torque spike at zero speed,which serio... Conventional ball bearing reaction wheel used to control the attitude of spacecraft can't absorb the centrifugal force caused by imbalance of the wheel rotor,and there will be a torque spike at zero speed,which seriously influences the accuracy and stability of spacecraft attitude control.Compared with traditional ball-bearing wheel,noncontact and no lubrication are the remarkable features of the magnetic bearing reaction wheel,and which can solve the high precision problems of wheel.In general,two radial magnetic bearings are needed in magnetic bearing wheel,and the design results in a relatively large axial dimension and smaller momentum-to-mass ratios.In this paper,a new type of magnetic bearing reaction wheel(MBRW) is introduced for satellite attitude control,and a novel integrated radial hybrid magnetic bearing(RHMB) with permanent magnet bias is designed to reduce the mass and minimize the size of the MBRW,etc.The equivalent magnetic circuit model for the RHMB is presented and a solution is found.The stiffness model is also presented,including current stiffness,position negative stiffness,as well as tilting current stiffness,tilting angular position negative stiffness,force and moment equilibrium equations.The design parameters of the RHMB are given according to the requirement of the MBRW with angular momentum of 30 N ? m ? s when the rotation speed of rotor reaches to 5 kr/min.The nonlinearity of the RHMB is shown by using the characteristic curves of force-control current-position,current stiffness,position stiffness,moment-control current-angular displacement,tilting current stiffness and tilting angular position stiffness considering all the rotor position within the clearance space and the control current.The proposed research ensures the performance of the radial magnetic bearing with permanent magnet bias,and provides theory basis for design of the magnetic bearing wheel. 展开更多
关键词 magnetic bearing reaction wheel radial hybrid magnetic bearing equivalent magnetic circuit current stiffness position negative stiffness tilting current stiffness tilting angular position stiffness
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Motion design of a hybrid wheeled/legged robot for lunar exploration
3
作者 陈学东 田文罡 +1 位作者 李小清 渡边桂吾 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2003年第3期246-249,共4页
The robot consists of a quadruped mechanism and two active dual-wheel casters possesses the advantages of wheeled and legged mechanism, and can quickly move on the relatively plane ground with the wheeled mechanism, a... The robot consists of a quadruped mechanism and two active dual-wheel casters possesses the advantages of wheeled and legged mechanism, and can quickly move on the relatively plane ground with the wheeled mechanism, and can walk on the extremely uneven terrain with the legged mechanism. The effectiveness of the motion design of the hybrid robot is iHustrated by simulation results. 展开更多
关键词 Lunar exploration robot Quadruped mechanism Mobile mechanism hybrid wheeled/legged
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对称悬架混联轮腿机器人结构设计与参数优化 被引量:1
4
作者 杨洪涛 单翔飞 +1 位作者 沈梅 刘月琪 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第3期65-74,共10页
为了实现机器人在地下空间低能耗的灵活运动,文中设计了一种对称悬架混联轮腿机器人,并针对其腿部参数优化问题,提出了一种基于沙猫群算法的性能均衡优化方法(简称均衡优化方法)。结合对称四边形机构与悬架系统,设计了一种对称悬架混联... 为了实现机器人在地下空间低能耗的灵活运动,文中设计了一种对称悬架混联轮腿机器人,并针对其腿部参数优化问题,提出了一种基于沙猫群算法的性能均衡优化方法(简称均衡优化方法)。结合对称四边形机构与悬架系统,设计了一种对称悬架混联式轮腿结构,并建立其运动学和动力学模型,分析了腿部杆长对单轮腿运动空间和灵活性指标的影响,预优化确定了腿部初始杆长均为0.3 m。在满足轮腿越障规划空间及高灵活性的基础上,为了实现低能耗,建立了轮腿性能均衡优化评价指标,采用均衡优化方法对腿部杆长进行了优化研究。数值计算结果表明:大腿和小腿杆长最优值分别为0.23 m和0.3 m,该轮腿运动能耗为23.18 J,运动空间为0.1322 m2,灵活性指标变化范围为(0.2,1)。优化后灵活性保持不变,运动空间减小了24.54%,能耗降低了22.60%,验证了该方法合理有效,为轮腿机器人的设计与优化提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 对称悬架 混联轮腿机器人 结构设计 参数优化
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一种适应卫星姿态侧摆机动的混合轮系控制方法
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作者 雷拥军 陆栋宁 +1 位作者 袁利 陈超 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第3期111-119,共9页
针对高稳定度轮控大型卫星因动量轮力矩小而难以满足侧摆成像任务需求问题,开展了混合轮系配置方案及控制方法研究。首先,提出常规轮系配置卫星滚动轴方向串联大力矩飞轮的混合配置方案,并设计飞轮开环前馈与常规动量轮闭环反馈相结合... 针对高稳定度轮控大型卫星因动量轮力矩小而难以满足侧摆成像任务需求问题,开展了混合轮系配置方案及控制方法研究。首先,提出常规轮系配置卫星滚动轴方向串联大力矩飞轮的混合配置方案,并设计飞轮开环前馈与常规动量轮闭环反馈相结合的控制策略;其次,设计以容许角动量最大量为权重的飞轮组前馈力矩分配律和具有角动量反馈的飞轮力矩跟踪控制方法,实现飞轮力矩合理分配及其模型不确定性导致输出力矩偏差抑制;然后,设计估计器对星体内外扰动力矩进行估计与补偿,以确保卫星高稳定度性能实现;最后,给出在轨应用情况,验证所提出方案及方法的有效性。在轨应用表明,采用该控制方法,有效缩短了整星侧摆稳定时间达100 s以上,且非机动期间姿态稳定度优于3.75×10-5(°)/s。 展开更多
关键词 姿态控制 混合轮系配置 前馈控制 动量轮 大力矩飞轮
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复杂地形下轮腿复合机动平台动态运动控制
6
作者 任晓磊 刘辉 +4 位作者 韩立金 陈前 聂士达 谢景硕 崔山 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2993-3003,共11页
复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力,提出一种动态运动控制策略。综合地形因素,建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型,并通过近似简化... 复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力,提出一种动态运动控制策略。综合地形因素,建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型,并通过近似简化将系统动力学模型转化为状态空间方程的标准形式。考虑车轮与腿部耦合运动,提出一种基于前馈力矩与反馈力矩的混合运动控制方法。通过二次规划算法求解最优地面反作用力,利用雅克比矩阵将作用力映射至关节以获取前馈力矩。为避免由环境引起的外部扰动造成系统无法在较短时间内完成优化计算,引入关节力矩反馈控制及时修正位姿跟踪误差,使系统能够快速准确地响应外部扰动,有效提高系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果表明,新方法可有效提升平台在复杂地形下位姿动态跟踪精度,保障平台平稳运行,为复杂地形下轮腿复合机动平台的工程应用提供有力支撑。 展开更多
关键词 轮腿复合机动平台 复杂地形 单刚体动力学模型 混合运动控制
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摆臂式全向移动机器人双模式轨迹跟踪研究
7
作者 冉起帆 姚圣卓 陈新波 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第4期65-73,共9页
为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊... 为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊补偿轨迹跟踪控制,4WS模式采用增量线性时变模型预测控制(ILTV-MPC)。通过试验样机的横、纵向跟踪性能试验得到双模式混合控制器所需的约束条件。采用Simulink∕CarSim联合仿真平台对控制器的有效性进行验证。采用混合控制器的移动机器人底盘在低曲率跟踪时较4WS模式均方根误差相差0.18%,且横摆角与横摆角速度维持不变。结果表明:混合控制器保证全轮转向机器人低曲率跟踪精度的同时提升了其横摆稳定性。 展开更多
关键词 斜行模式 四轮转向模式 轨迹跟踪 多点预瞄 双模式混合控制
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Design and Optimization of Wheel-legged Robot:Rolling-Wolf 被引量:13
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作者 LUO Yang LI Qimin LIU Zhangxing 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第6期1133-1142,共10页
Though the studies of wheel-legged robots have achieved great success, the existing ones still have defects in load distribution, structure stability and carrying capacity. For overcoming these shortcomings, a new kin... Though the studies of wheel-legged robots have achieved great success, the existing ones still have defects in load distribution, structure stability and carrying capacity. For overcoming these shortcomings, a new kind of wheel-legged robot(Rolling-Wolf) is designed. It is actuated by means of ball screws and sliders, and each leg forms two stable triangle structures at any moment, which is simple but has high structure stability. The positional posture model and statics model are built and used to analyze the kinematic and mechanical properties of Rolling-Wolf. Based on these two models, important indexes for evaluating its motion performance are analyzed. According to the models and indexes, all of the structure parameters which influence the motion performance of Rolling-Wolf are optimized by the method of Archive-based Micro Genetic Algorithm(AMGA) by using Isight and Matlab software. Compared to the initial values, the maximum rotation angle of the thigh is improved by 4.17%, the maximum lifting height of the wheel is improved by 65.53%, and the maximum driving forces of the thigh and calf are decreased by 25.5% and 12.58%, respectively. The conspicuous optimization results indicate that Rolling-Wolf is much more excellent. The novel wheel-leg structure of Rolling-Wolf is efficient in promoting the load distribution, structure stability and carrying capacity of wheel-legged robot and the proposed optimization method provides a new approach for structure optimization. 展开更多
关键词 wheel-leg multi-objective optimization Rolling-Wolf hybrid locomotion ROBOT
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四轮驱动混合动力汽车模式切换协调控制 被引量:1
9
作者 李天景 王琨 +2 位作者 陆从相 刘鸿远 林兆擎 《车用发动机》 北大核心 2023年第1期78-83,共6页
混合动力汽车通过发动机和电机两种动力源实现多种驱动模式,不同动力源的切换对整车动力性能和驾驶性能有着重要影响。在四轮驱动混合动力汽车的基础上,针对模式切换过程中不同动力源响应性差异造成驾驶性能变差的问题,以纯电动向混合... 混合动力汽车通过发动机和电机两种动力源实现多种驱动模式,不同动力源的切换对整车动力性能和驾驶性能有着重要影响。在四轮驱动混合动力汽车的基础上,针对模式切换过程中不同动力源响应性差异造成驾驶性能变差的问题,以纯电动向混合驱动模式切换过程为研究对象,提出了以离合器、电机和发动机为控制对象的协调控制策略,通过控制离合器接合压力并结合电机定转矩补偿控制,同时对发动机转速进行PID闭环控制。台架和实车试验结果表明:该控制策略能够快速平稳地实现驱动模式切换,提高了整车驾驶性能。 展开更多
关键词 四轮驱动 混合动力 模式切换 离合器 协调控制
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不同热力方案的内燃机余热驱动转轮除湿复合空调系统 被引量:1
10
作者 张雪梅 杨甜甜 +1 位作者 李治昂 周新宏 《流体机械》 CSCD 北大核心 2023年第7期91-98,共8页
为了提高新风机组的除湿能力与供能系统的能源利用效率,提出了CCHP预冷除湿型单级转轮除湿复合空调系统和CCHP两级转轮除湿复合空调系统。以上海市某酒店建筑为研究对象,应用DesignBuilder软件计算了建筑的各项负荷,基于Dymola仿真平台... 为了提高新风机组的除湿能力与供能系统的能源利用效率,提出了CCHP预冷除湿型单级转轮除湿复合空调系统和CCHP两级转轮除湿复合空调系统。以上海市某酒店建筑为研究对象,应用DesignBuilder软件计算了建筑的各项负荷,基于Dymola仿真平台建立了转轮除湿新风机组模型与供能系统模型,并进行了动态仿真。结果表明:与常规空调系统相比,两种转轮除湿复合空调系统均更具节能潜力与环保效益,且两级系统的节能性更优,单级系统的除湿能力与运行稳定性更好;CCHP单级系统和CCHP两级系统的全年化石能源消耗总量分别下降61.1%,77.85%,年CO_(2)排放量分别减少了30.08%,29.62%。 展开更多
关键词 冷热电联产 转轮除湿 复合空调系统 DYMOLA 动态仿真
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一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析 被引量:6
11
作者 姜祎 王挺 +2 位作者 邵沛瑶 徐瑶 邵士亮 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期247-259,共13页
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能... 为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。 展开更多
关键词 轮腿复合型机器人 步态研究 越障性能 稳定性 动力学分析
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液电混合驱动轮式挖掘机行走系统特性分析 被引量:2
12
作者 任佳信 黄伟男 +1 位作者 权龙 冯克温 《液压与气动》 北大核心 2023年第2期92-99,共8页
轮式挖掘机行走时,行驶速度变化频繁,负载的剧烈变化导致发动机效率低下;制动时动能由机械制动器消耗,大量机械能转化为热能,能量损失严重。为此,提出液电混合驱动轮式挖掘机行走系统,采用高能效的伺服电机控制行走速度,液压泵/马达与... 轮式挖掘机行走时,行驶速度变化频繁,负载的剧烈变化导致发动机效率低下;制动时动能由机械制动器消耗,大量机械能转化为热能,能量损失严重。为此,提出液电混合驱动轮式挖掘机行走系统,采用高能效的伺服电机控制行走速度,液压泵/马达与蓄能器组合,回收制动动能,并在加速等大功率工况辅助电机驱动行走系统。对系统的工作原理进行参数设计,制定驱动与制动控制策略,建立原机行走系统与所提系统的多学科联合仿真模型,进行仿真分析。结果表明:相同工况下,与原机行走系统相比,液电混合驱动行走系统能耗降低了56.5%,高效回收了制动动能。 展开更多
关键词 轮式挖掘机 行走系统 液电混合驱动 节能
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深中通道伶仃洋大桥主缆除湿防腐性能优化 被引量:5
13
作者 陈焕勇 徐军 +1 位作者 李鹏 张啸晨 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1-7,共7页
为提高深中通道伶仃洋大桥主缆的除湿防腐性能,对该桥主缆除湿防腐措施及构造进行设计优化。通过对主缆内部不平衡的除湿过程进行分析,在传统转轮除湿技术的基础上,提出固定出口含湿量的冷凝除湿方式,干燥空气的制备从单一的转轮除湿优... 为提高深中通道伶仃洋大桥主缆的除湿防腐性能,对该桥主缆除湿防腐措施及构造进行设计优化。通过对主缆内部不平衡的除湿过程进行分析,在传统转轮除湿技术的基础上,提出固定出口含湿量的冷凝除湿方式,干燥空气的制备从单一的转轮除湿优化为冷凝+转轮复合除湿,使主缆中相对湿度长时间维持稳定状态,保证其在高温高湿环境中的防腐耐久性。同时优化了防护构造,主缆缠丝区防护构造采用Z型缠丝+缠包带,非缠丝区索夹环缝密封采用卡槽+环形增强密封圈,直缝密封采用空心橡胶弹簧式密封条,螺杆紧固件采用整体式防水螺母密封,有效提高了主缆防护的气密性。 展开更多
关键词 悬索桥 主缆 转轮除湿 冷凝除湿 复合除湿 索夹密封 弹簧式密封条 性能优化
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轮履复合式机器人的结构设计与越障性能研究
14
作者 赵佳辉 陈明惠 +1 位作者 梁志远 李清都 《机械传动》 北大核心 2023年第9期145-150,176,共7页
为了稳定发挥轮履复合式机器人的最佳越障性能,研制了一种能够根据环境切换多种运动模式的新型轮履复合式机器人。该机器人可以通过独立旋转机体和摆臂切换直立运动和履带运动模式,同时可以通过摆臂的转动大幅度地调节机器人的重心位置... 为了稳定发挥轮履复合式机器人的最佳越障性能,研制了一种能够根据环境切换多种运动模式的新型轮履复合式机器人。该机器人可以通过独立旋转机体和摆臂切换直立运动和履带运动模式,同时可以通过摆臂的转动大幅度地调节机器人的重心位置,具有较好的越障性能。在对机器人进行步态规划和运动机理分析的基础上,对跨越台阶这种典型运动过程进行了运动学和动力学分析,验证了机器人模式切换的可行性,并计算得到了机器人能够攀爬的台阶高度的最大理论值。最后,根据计算获得的理论数值,利用仿真软件对机器人台阶攀爬过程进行仿真,验证了计算数值的准确性和机器人的越障性能。 展开更多
关键词 轮履复合式机器人 越障性能 运动学 动力学
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轮足混合式移动机器人动力转向系统
15
作者 卫伊 徐震宇 +3 位作者 刘勇 王会彬 黎铭康 高学山 《兵工自动化》 2023年第6期92-96,共5页
为提高轮足混合式移动机器人的路面适应能力,设计一种新的动力转向系统。分析传统动力转向装置无法应用于轮足混合式机器人的原因,并做出问题描述;给出新型动力转向系统的设计要求并提供一种新型动力转向系统的结构;描述该系统可以实现... 为提高轮足混合式移动机器人的路面适应能力,设计一种新的动力转向系统。分析传统动力转向装置无法应用于轮足混合式机器人的原因,并做出问题描述;给出新型动力转向系统的设计要求并提供一种新型动力转向系统的结构;描述该系统可以实现的功能。结果表明:该系统能解决传统动力转向系统不能使车轮大幅度升降的问题,对未来转向系统的设计提供借鉴。 展开更多
关键词 移动机器人 动力转向系统 轮足混合 优化设计
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轮边驱动车辆原地转向装置与控制研究
16
作者 叶伟 韩琼 《汽车实用技术》 2023年第22期7-11,共5页
随着混合动力汽车的发展,驾驶员对于混合动力汽车的动力性和越野性能要求越来越高,文章阐述了一种轮边驱动的混合动力车辆可实现原地转向功能的整车装置以及实现该功能的控制方法,通过驾驶员在Pad端依次输入驾驶场景、控制模式、转动方... 随着混合动力汽车的发展,驾驶员对于混合动力汽车的动力性和越野性能要求越来越高,文章阐述了一种轮边驱动的混合动力车辆可实现原地转向功能的整车装置以及实现该功能的控制方法,通过驾驶员在Pad端依次输入驾驶场景、控制模式、转动方向、目标转角等信息后再点击激活按键即可激活原地转向功能。该原地转向控制方法分为自动模式和驾驶员模式,操作简单、运行平稳、功能安全。该轮边驱动混合动力装置大大增加了混合动力车辆的动力性能和越野性能。 展开更多
关键词 轮边驱动 原地转向 混合动力
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某混动车型怠速充电时方向盘振动问题分析与对策研究
17
作者 达伟伟 褚略超 《时代汽车》 2023年第14期112-114,共3页
NVH性能在混合动力汽车开发过程应重点验证与优化。公司某混动车型在开发阶段发现怠速充电时方向盘振动大问题。为解决此问题,从振动产生与传递的工作原理出发,分析并制定出可行的改进方案,同时结合项目开发时间与经济成本要求,最终选... NVH性能在混合动力汽车开发过程应重点验证与优化。公司某混动车型在开发阶段发现怠速充电时方向盘振动大问题。为解决此问题,从振动产生与传递的工作原理出发,分析并制定出可行的改进方案,同时结合项目开发时间与经济成本要求,最终选定最优方案、解决该问题,新产品NVH性能有效提升。 展开更多
关键词 混合动力汽车 方向盘 NVH
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轴线模块半挂车大件装载位置确定方法及使用要点
18
作者 张强 《时代汽车》 2023年第10期116-118,共3页
本文对配车设计较为复杂的轴线模块半挂车,以尼古拉MDE车型为例,详细的介绍了液压鹅颈仰卧油缸与轴线模块前部部分轴线悬挂串联时,鹅颈施加在五轮鞍座上的力与串联的轴线轴压的比值关系。通过算例详细介绍了如何利用此比值关系确定大件... 本文对配车设计较为复杂的轴线模块半挂车,以尼古拉MDE车型为例,详细的介绍了液压鹅颈仰卧油缸与轴线模块前部部分轴线悬挂串联时,鹅颈施加在五轮鞍座上的力与串联的轴线轴压的比值关系。通过算例详细介绍了如何利用此比值关系确定大件装载位置的方法。介绍了轴线模块半挂车使用要点。 展开更多
关键词 轴线模块半挂车 液压鹅颈 混合单点支撑组 五轮鞍座 前、后台车 转向闭锁轴
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基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究 被引量:4
19
作者 张湘 张立杰 +1 位作者 潘存云 李明宇 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期98-102,共5页
复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式... 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。 展开更多
关键词 球齿轮 轮腿复合式 复合式移动系统 移动平台 轮腿机构
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一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析 被引量:24
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作者 丁希仑 徐坤 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期91-101,共11页
提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行... 提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行规划,并计算不同运动形态下的自由度,建立机器人步态行走时抬起腿足端与整个机器人关节运动系统的运动学模型,并给出了实例仿真结果。 展开更多
关键词 轮腿混合式机器人 变结构 构态 运动学
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