2杆轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性研究与仿真

研究了2杆轮式悬架移动刚体机械手（平面）在其末端执行器跟踪给定轨迹工况下的动力学瞬态稳定性。在进行系统动力学模型分析的基础上，综合考虑了轮胎与路面作用力，给出了系统瞬态动力学稳定性评价准则，并进行了数值仿真，仿真结果真实反映了系统在执行任务时动力学瞬态稳定性分布情况及悬架对系统整体稳定性的影响。该准则适用于移动机械手轨迹跟踪工况下的稳定性评价，或以该准则为约束条件，进行系统多目标优化。