基于多核ARM体系结构的基础函数优化方法

为充分利用嵌入式多核ARM微处理器体积小、功耗低、成本低、性能高的优点,以此提高程序响应速度,研究ARM体系结构及基于该体系结构基础函数的优化问题。基于ARM Cortex-A72平台,结合ARM v8体系结构特点,对Bionic库中字符串和内存处理函数进行分析。实验结果表明,采用整字处理、循环展开、特殊指令等技术进行程序级优化后,Bionic库中常用基础函数的性能在ARM Cortex-A72平台上均有不同程度的提升。

基于ARM的ZDMA传输设计与实现

DMA技术是一种由DMA控制器控制的存储器与外部设备或存储器之间大数据量传输的技术,具有传输速度高、CPU额外开销小的优点。ARM微处理器是32位RISC处理器,具有低功耗、高性价比等特点。文中介绍了一种使用ARM在外设与系统Memory之间实现DMA On-the-fly模式传输的设计方法,硬件部分基于S3C44B0X的ARM7 TDMI微处理器,通过一个ZDMA控制器实现ARM7与系统外设间的通信,将CPU从繁杂的I/O事务中解放出来,解决了原有系统中因采用中断和轮询方式进行传输而导致的系统瓶颈,使得整个系统的速度与传输效率大大提升。

气承膜模表面机械臂喷筑全流程数字建造及评估方法研究

为了应对国内土地经济转型和人工成本上升等挑战,文章聚焦气承膜模表面机械臂增材建造,结合工厂预制膜模和现场喷涂建造的优势应对市场变化。首先构建智能增材建造设计模型和实验原型,优化气膜和预制门窗地板的生产工艺和机械臂喷涂工法;其次进行安全性和能效评估研究,并进行全流程经济适用性评估研究;最后构建智能辅助设计方法并拓展应用场景。通过发现该方法中的安全、能效和经济影响因子,得到场景适用性评估。研究综合跨专业知识,聚焦国家重大需求,突破膜模表面增材建造的数字化设计与建造方法的瓶颈。

拟人全臂假手逆向建模及运动模拟

应用三维造型软件CATIA对人体手臂点云进行逆向造型,满足了上假肢外观美容的要求。同时对建立的拟人全臂假手进行运动分析及运动控制算法研究,在CATIA/DMU Kinematics模块下进行运动模拟,为上假肢的运动方案和运动轨迹设计奠定基础。

早期乳腺癌保乳术后不同固定装置下全乳照射的摆位误差分析

背景与目的：准确的靶区位置是乳腺癌精确放疗的重要影响因素。本研究利用电子射野影像系统（electronic portal imaging device，EPID）测量乳腺托架和手臂托架两种不同体位固定状态下全乳放疗前、后的摆位误差，并对比其差别。方法：选择12例接受保乳术后调强放疗的乳腺癌患者，6例体位固定装置使用乳腺托架，6例使用手臂托架，在患者分次放疗前、后拍摄切线野的电子射野影像片（electronic portal imaging，EPI），将得到的EPI和数字重建图像（digitally reconstructed radiograph，DRR）进行配准，计算摆位误差，并进行比较。结果：手臂托架组的水平与垂直方向的位移分布分别为〉5mm：0和0；3～5mm：6．6％和4．9％；〈3mm 193．4％和95．1％。乳腺托架组的水平与垂直方向的位移分布分别为〉5mm：6．7％和3．3％；3～5mm：45．0％和23．3％：〈3mm：48．3％和73．3％。手臂托架组在放疗前EPI得到的水平与垂直方向的平均位移值小于乳腺托架组，差异有统计学意义（P=0．000，P=0．006）。两组放疗前、后分次内均存在位移，水平方向的差异有统计学意义（P=0．003，P=0．008），且手臂托架组在放疗前、后分次内的位移差值优于乳腺托架组，水平方向的差异有统计学意义（P=0．000）。结论：乳腺托架、手臂托架均有较好的全乳放疗摆位重复性和准确性，手臂托架在放疗前及分次内的位移优于乳腺托架，更适宜全乳放射治疗的体位固定。

非公路矿用自卸车振动评估方法

基于对土方机械振动适用标准进行深入研究,分析了非公路矿用自卸车接触全身振动(WBV)和手臂振动的量化方法,并结合目前法规对振动限值的要求,给出了非公路矿用自卸车振动影响评估类型的选择,即以影响健康为要求,按照8h暴露量来评估非公路矿用自卸车的振动性能。同时,也指出振动值测量结果受许多不同的因素影响,如作业环境、驾驶员习惯、车辆本身结构等等,现行适用标准都具有一定的局限性和模糊性。

论张謇的军事思想及其特点

张謇在近代文人学士之中素以"知兵"而称世,他一生行事及经历与国家兵戎兴作、军事革新的历史进程及重要事件紧密联系在一起,对张謇军事思想的主要内容和思想特点进行较全面的考察、分析,从而揭示其军事思想和主张对中国军事近代化的积极影响及历史价值。

软骨发育不全植入前遗传学诊断的方法学研究

目的针对软骨发育不全(ACH)高危家系的FGFR3基因的突变类型(c.1138G>A,p.G380R),建立多种快速特异、行之有效的植入前遗传学诊断(PGD)方法 ,为实施该ACH家系的PGD创造必要的前提条件。方法在确诊该ACH患者特定突变类型的基础上,首先用外周血建立各种PGD方法 ,包括:A.直接测序法;B.ARMS法;C.酶切鉴定法;D.ARMS/RE法。然后对单个卵裂球的全基因组扩增(WGA)产物进行相应方法学的研究。最后,对各种方法进行优化优选。结果 A.直接测序法:正常对照c.1138为G纯合子,而患者为G/A杂合峰;B.ARMS法:正常对照扩增阴性,而患者有445 bp的特异扩增条带。C.酶切鉴定法:正常对照酶切后仍为513 bp,而患者酶切后产生205 bp、308bp、513 bp三条带;D.ARMS/RE法:正常对照扩增阴性,无法做酶切鉴定。而患者有445 bp扩增产物,经SfcI酶切后可产生27 bp和418 bp两个片段。结论本研究已成功建立针对c.1138 G>A杂合错义突变的直接测序法、ARMS法、酶切鉴定法和ARMS/RE法。所建立的4种方法快速、特异,但各有利弊,同时使用可相互弥补,结合STR连锁分析可把误诊风险降到最低程度。在正常情况下,可在24 h内完成对ACH高危胚胎的PGD。

微电脑双全臂假肢

本文阐述了“微电脑双全臂假肢”的结构和工作原理并着重介绍了它的两个主要技术关键:“微电脑计数控制方式”和“发条反力矩、转子线圈短接与摩擦盘联合制动方式”。

单轨吊钻锚一体机双三角伸缩钻臂的设计

针对中大型巷道钻爆法岩巷掘进,创新性地在巷道第二水平设计了一种单轨吊钻锚一体机凿岩锚护设备,在此单轨吊钻锚一体机上设计了一种双三角伸缩钻臂,比常用台车钻臂多1个自由度,能够使该钻臂在工作面和巷道全断面360°凿岩打孔锚固支护作业,采用双三角钻臂结构,增加了钻臂的稳定性与定位准确性,并对该钻臂的8种共计11个液压执行元件进行了设计计算与选型。

集装箱焊接车间焊接烟尘治理措施

目的采取综合治理措施,捕着、吸附焊接烟尘,使焊接车间焊接烟尘达到职业卫生要求。方法在对集装箱焊接车间现场调查、检测、评审的基础上,确定焊接车间的焊接烟尘尘源量,并计算每台焊机的除尘风量。结果采用局部除尘和全面通风措施,在连续3天的监测期间,车间电焊烟尘时间加权平均容许浓度<4 mg/m3,短时间接触容许浓度<6 mg/m3,其他粉尘、MnO2等均符合职业卫生要求。结论在综合治理措施的实施下,集装箱焊接车间的焊接烟尘浓度得到有效控制。

“四个自由度肌电控制全臂假肢”肩关节机构的设计

全臂假肢肩关节结构,不但要符合健康人手臂的外形特征,而且在结构设计的布局上还要考虑仿生性和造型的美观逼真。由于在肩关节处要承受相当大的力矩,肩关节机构要经得起前臂的较大负载外力,所以功能可靠更为重要。因此关肩节机构的设计具有相当的难度。本机构利用蜗轮蜗杆传动的优点,来实现肩关节前屈后伸运动。克服了链传动间隙大的缺点,缩短了力臂,改善了肩关节处的受力状态,并且在假肢的上臂安装了上臂手动旋转环,其既可在任意位置自锁,又可使假肢上臂在360°范围内自由旋转。安装和使用时调节十分方便。这种新型的肩关节结构,是对多自由度外部动力全臂假肢的一种探讨。

新型低能辐射远程测量系统设计

为了实现低能辐射精确的远程测量,设计了一种基于ARM单片机和ZigBee无线传输的新型低能辐射远程测量系统,优化了前端算法,提出了精度更高的整体求和算法。系统可靠性利用ARM单片机发射数据与ZigBee接收数据的一致程度来测试,算法精确度利用MATLAB进行图像处理,再计算辐射亮点灰度值,并用插值拟合方法进行数据处理来测试。实验结果表明,整体求和算法的运用以及ARM和ZigBee的结合可实现低能辐射精确的远程测量。

论乒乓球正手击球质量

起源于英国的乒乓球在中国已经有了40多年的辉煌历史。成就中国乒乓球长盛不衰的因素除了有领导的关怀与自身艰苦奋斗的精神外,乒乓球技术自身的不断创新、突破、发展、完善也起到了重要的作用。在众多乒乓球技术就是当中最重视的,也是最重要的是正手技术能力。从发球抢攻,到全台正手单面攻,再到左推右攻、两面上手。发展到现今的突出正手能力,没有明显漏洞的战术思想体系,始终围绕着正手技术特点来制定相应的总体战术模式,由此经历了一个又一个的技术创新与完善的过程。

十月革命前的三次大争论

弄清十月革命前后的历史,首先要弄清十月革命前三次党的上层大争论,即:关于《四月提纲》争论、起义与否的争论、"清一色社会党人政府"与"清一色布尔什维克一党政府"争论。这样,我们才能更准确地解读十月革命的来龙去脉。

肿瘤患者上臂植入式静脉给药装置全程管理中国专家共识(2024版)

恶性肿瘤是中国的重大公共卫生问题之一,其新发病例数和死亡人数逐年攀升。植入式静脉给药装置(IVAP)作为一种安全的输液途径被用于恶性肿瘤患者抗肿瘤药物的输注及静脉营养等治疗中。随着超声引导下塞丁格穿刺技术及心腔内电图定位技术的广泛应用,上臂IVAP因其完全避免了血胸、气胸风险且瘢痕隐蔽等优势,得到了广大医务人员和肿瘤患者的认可。为规范上臂IVAP在肿瘤患者中的临床应用,提高植入成功率、降低并发症、提高患者满意度,国家肿瘤质控中心乳腺癌专家委员会参考指南及循证证据,通过文献调研和专家讨论,制定了肿瘤患者上臂IVAP全程管理专家共识(2024版),旨在为上臂IVAP的规范应用提供参考依据。共识主要介绍了上臂IVAP的适应证、禁忌证、术前评估、植入部位、操作流程、使用及维护、相关并发症及处理、医务人员培训及患者教育等内容,以供广大临床工作者参考。

基于动力学模型辨识的全臂柔顺控制

基于动力学模型的阻抗控制无须力传感器,可降低系统复杂性,实现机械臂的全臂柔顺,但现实系统的动力学模型往往难以精确确定。监督学习可以通过关节状态回归辨识动力学模型,但辨识精度取决于观测数据的数量和质量,且难以泛化到未观测空间。提出一种基于先验动力学知识的递归参数辨识方法,可提高数据效率及泛化能力。辨识过程结合递推牛顿欧拉动力学算法,逐一递归辨识关节参数,减少鞍点数量,克服辨识结果对初值的依赖性。在此基础上,设计了柔顺控制器;其外环为阻抗控制,通过辨识模型实现了无力传感器的全臂柔顺;内环采用滑模控制器,以辨识力矩作为动力学前馈,并通过径向基函数神经网络补偿系统的动态不确定性。实验结果表明,所提出的递归辨识算法可通过少量观测数据辨识完备的动力学模型,并实现全臂柔顺控制。

高冗余类人双臂移动机器人运动规划

将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法（w RMRCA）进行运动规划,将双臂末端执行点运动分解为该机器人移动平台左右轮和类人双臂各个关节的协调运动.通过对单双臂移动机器人仿真比较表明：类人双臂移动机器人具有更多的冗余,更好的平滑性和灵活性,更大的操作空间;在整个移动操作过程中差速移动平台和双臂之间有更好的协调操作特性,拥有更大工作空间.该算法在高冗余机器人系统中运动规划的有效性得到了验证.

三节臂轮式液压挖掘机整机理论挖掘力分析

为研究三节臂轮式液压挖掘机在铲斗挖掘方式下动臂辅助液压缸长度与整机理论挖掘力的关系,运用矢量力学方法,考虑主要的限制因素,推导在任意姿态下的最大理论挖掘力计算公式。借助三维建模技术和仿真软件建立三节臂轮式液压挖掘机的虚拟样机模型,并将动臂辅助液压缸长度取不同的值进行仿真。仿真结果表明,随着动臂辅助液压缸长度不断增加,整机理论挖掘力呈减小趋势,这为分析计算三节臂轮式液压挖掘机的性能提供了参考。