番茄钵苗整排取苗手定位的模糊PID控制

为解决自动移栽机作业过程中由于机械手定位误差导致的抓取失败、伤苗及漏苗问题,实现整排取苗机械手准确快速定位,该文采用模糊PID控制算法实现自动取苗机械手的步进定位控制。根据整排取苗试验平台分析了机械手水平和竖直方向的定位精度需求,以两相混合式步进电机为对象建立步进电机角速度控制模型,设计模糊规则,建立模糊PID控制器,通过对误差及误差变化率的在线修正,来满足不同误差和误差变化率情况下的控制要求。应用MATLAB/Simulink进行系统仿真,从超调量、响应时间和稳定性指标验证了控制方法的可行性;以单位阶跃信号作为激励,分析PID和模糊PID的控制效果,结果表明:通过固定参数PID仿真分析,获得系统最优PID参数为KP=20,KI=0.2,KD=1,达到稳态所需的时间为0.285 s。在此参数下,模糊PID控制达到稳态所需时间为0.25 s,响应速度优于固定参数PID控制,系统无超调。固定参数PID和模糊PID控制加入扰动后的控制效果分析表明,模糊PID控制系统超调量为40%,达到稳态所需时间为1.34 s,均明显小于固定参数PID控制43%和1.45 s,表明模糊PID在具有扰动的环境中控制效果明显优于固定参数PID控制,步进电机系统快速响应,控制稳定。系统试验结果,模糊PID控制算法的最大误差为2.8 mm,定位平均相对误差为0.81%,定位准确度高,可以满足机械手水平定位精度要求。

移栽机整排取送苗控制系统的设计与试验

针对目前全自动移栽机取送苗机构运动轨迹复杂、伤苗率高和工作效率低等问题,设计一种全自动移栽机整排取送苗控制系统。控制系统采用PLC作为控制核心控制步进电机和气缸驱动取苗机构完成整排穴盘苗的夹持、取送和苗盘的更换。根据装置工作要求,构建电气控制系统。通过台架试验,进行单因素试验验证,得到夹苗气缸的行程和压力分别为0.7 mm、0.6 MPa。在不同取送频率下对控制系统的定位精度以及整机的工作性能进行试验,试验结果表明:当取送频率为8次/min时取送效果最佳,此时取苗成功率为94.8%,送苗成功率为95.3%,综合损伤率为3.9%,说明该控制系统稳定可靠,定位精度高,满足穴盘苗整排取送的控制要求,可为穴盘苗的整排取送的实现提供参考。

郑411块超稠油试油试采工艺技术应用

郑411块沙三段地层疏松出砂、原油粘度高,属中深层超稠油,常规试油试采方法难以突破 出油关,采用APR全通径氮气垫测试、地层与井筒复合防砂、水平井配合直井蒸汽吞吐、氮气泡沫封堵 调剖和井筒加热举升稠油等配套工艺技术,取得了较好的效果,为中深层超稠油油藏的开发提供了技 术思路。

稠油区块年产量预测的新方法

基于稠油区块不同井距下的吞吐开采周期数据,采用前向人工神经网络(BP网络),对稠油区块各井距周期产量进行预测,达到预测稠油区块年产量的目的。经过实际应用结果表明,本文所采用的预测方法是一种预测中短期蒸汽吞吐稠油区块年产量的有效方法,可供油藏工程的有关技术人员参考。

微生物吞吐渗流理论及预测方法

在微生物驱油作用实验基础上,通过对微生物繁殖代谢过程中的微生物生长与衰竭,微生物间的竞争排斥作用、诱导作用,产物的增溶、降解等化学反应,扩散、沉浮、吸附等作用机理和规律的研究,应用质量传输流体力学、化学动力学、物质平衡原理,建立了微生物驱油吞吐渗流数学模型。该模型能反映微生物吞吐过程中的微生物运移、化学剂扩散、关井压力传播-弹性膨胀、流体物理化学变化、增产(吞吐)有效时间等的作用规律以及微生物作用与多孔介质中流固环境对吞吐效果的影响。在阐述微生物吞吐增产的基本渗流理论的基础上,提出了模拟计算方法。研究表明,微生物具有驱油、调堵、降黏、提高驱油效果等多重作用。

基于物联网的空调集中控制系统设计与实现

为了将资源充分利用,成本降到最低,使用高性价比和低功耗的Cortex-M0作为控制每个分体空调的采集控制节点,它完成收发指令,控制空调运行和采集室内环境温度,湿度等一系列功能。而这些室内环境参数将通过RS485有线通讯方式和SI4432无线通讯方式传送给传输节点,最后由传输节点传送到以太网中上位机,上位机对得到的数据进行处理。此系统具有功耗低,通讯方式灵活,可靠性高的特点,满足对分体空调进行集中管理的要求。

1SMX-2.4型拾膜机的研究

利用Auto CAD软件精确绘出悬挂式农机具的瞬时回转中心和集膜箱的各运动副具体位置及结构尺寸,确定各铰链点的相对位置.该拾膜机的集膜箱采用靠重力卸膜的自卸式箱体,从而解决卸膜难、费时间的问题.同时还改进1SMX-2.4型拾膜机的结构设计,应用于农业生产,保护农田,提高农业生产率.

关于Pythagoras,Democritus,Plato和Galileo等的不可分割的连续统的存在性的短的证明

自公元前六世纪毕达哥拉斯开始,不少数学家和物理学家,如德谟克利特,柏拉图和伽利略等,都猜想数学中存在不可分割的连续统,一直未获得严格论证。在本文中对此给出一个短的严格证明,用的基础知识较少,又易于鉴别和推广。本文共介绍了四个不可分割的连续统,其中和是标准的,和p是非标准的。存在的实际意义是预示在我们生存的空间的最外层是不可分的巨大的虚空,它有惊人的吞吐能力,其尺寸大到不能以任何一个实数表示,但可以用表示。

送去与拿来:中国大众文化国际化发展的基本策略

我们要实现中国大众文化的国际化发展,就必须适应全球化的基本趋势,树立“送去主义”文化观,不断扩大文化外向发展的力度,树立中国大众文化的国际形象,扩大其世界性影响力;同时必须坚持“拿来主义”文化观,大胆引进国外大众文化产品,吸收国外大众文化的优长之处,壮大自身的力量。

论后“拿来主义”时代的文化交流

当今的经济全球化能否引进到文化全球化还是一个见仁见智的话题,但全球越来越频繁的文化交流趋势却是可以肯定的。对于文化交流,我们原来有"拿来主义",时下又有人提出"送去主义",这些原则是否适应当今的时代及社会的需要,我们对此应该予以明晰,在选择当今的文化交流原则时必须和时代的要求相符。

尼尔雌醇配伍米索前列醇用于绝经后取环78例临床分析

目的减轻绝经后妇女取环的痛苦及减少并发症的发生。方法回顾2006年1月至2007年12月尼尔雌醇配伍米索前列醇用于绝经后取环78例,观察临床效果。结果用药后78例全部取出,效果满意。结论尼尔雌醇配伍米索前列醇用于绝经后取环是一种简便易行值得推广的一种方法。

枣35断块裂缝型稠油油藏蒸汽吞吐技术研究与试验

枣35断块为大港油田典型稠油开发区块,在衰竭和注水开发后,采出程度很低。精细油藏描述与调整挖潜技术研究表明,开采基质中原油最有效的方式是蒸汽吞吐。通过对裂缝型稠油油藏蒸汽吞吐工艺技术研究,形成了裂缝型火成岩热采配套工艺技术,成功开展了2口井现场试验,见到了显著效果。

整排移栽机“Π”型取送苗系统的设计与控制

取送苗机构是整排式全自动移栽机取送苗的执行机构,其功能是实现钵苗的整排取送。在末端执行器、分苗机构和取放苗机构可靠性满足工作需求的基础上,基于伺服电机和同步带直线导轨设计了一种适用于整排式全自动移栽机的“Π”型取送苗机构,并以PLC为核心控制器构建控制系统,实现对钵苗的整排取送的控制,结果表明该系统符合整排取苗要求。

基质块苗移栽机送取苗装置的设计与试验

针对蔬菜基质块苗研究设计一种移栽机送取苗装置,该装置由基质块苗输送和取苗定植两部分配合作业,可实现蔬菜基质块苗的成排输送、自动取苗、单株定植等功能。为此,阐述了送取苗装置的结构组成、工作原理与关键部件的设计及参数确定,并对送取苗装置的工作性能进行分析。试验表明,当机器前进速度为1~1.2 km/h、取苗爪工作频率为55株/min时栽植效果最佳:漏栽率为1.3%,倒伏率为3.4%,栽植合格率为95.3%,满足蔬菜移栽机相关行业标准要求。该装置结构紧凑,送取苗稳定可靠,可为基质块苗移栽机的研究提供参考。

医疗机构发取血远程核对制度上海专家共识

为解决因医院院区扩大、血液转运时间延长、转运环境生变与工作量增加及其导致的工作(人员)紧张等带来的输血科执行原有发取血规定的困难和挑战,确保血液远程核对发放信息的准确性及临床用血安全,上海市部分临床输血专家及血液管理专家结合数字、智能和远程通讯等技术的发展现状,对发取血远程核对的适用范围及管理细则做了系统研讨,制定了《医疗机构发取血远程核对制度上海专家共识》,以期为临床医疗机构提供符合现实变化的相应指导意见。

地下岛式车站站台热烟测试评价研究

采用全尺寸热烟试验方法,在深圳地铁上梅林站地下岛式站台南端进行机械排烟试验。利用区间TVF(隧道风机)、U/O(车站排热风机)对站台进行辅助排烟,并将TVF并联,对一送两排模式、两送两排模式进行排烟测试;根据模式内容开启屏蔽门、端门,测试各种模式的排烟效果,观察各种防排烟模式下站台烟气运动情况和设备的工况,并测量和记录风速等数值。结果表明,利用区间隧道风机辅助排烟,能够增加楼梯口风速,但由于对流场的扰动破坏烟气分层,使站台烟气充填区域增大,导致烟气横向流动,不利于烟气排放。

背压阀取送工具装置

井口装置和采油树长期处于不间断工作状态,容易出现零部件损坏,影响油气生产,为保证快速更换采油树或1号主阀,开发了背压阀取送工具,用于封闭井内压力,可在井上快速更换损坏的采油树,将生产损失减到最小。背压阀取送工具由取送系统和液压驱动系统组成,借助井压辅助,通过液压驱动取送背压阀,实现封闭井压的功能,编制背压阀取送工具使用手册,通过井场模拟试验,验证背压阀取送工具的各项功能满足设计和使用要求。

《续会稽掇英集》初探

黄康弼辑《续会稽掇英集》因文本窜乱现象严重且流传度较低,使得学界对其关注不足。此书中保存着上百首同题共作的送人赴任诗,虽不免有模式化的弊病,但其艺术仍有可圈点之处。如其中含有大量带有地域特色的自然及人文意象、诗歌情感风格与诗人身份挂钩等等。此外,这一百人赋诗送任的盛况背后的原因及所折射出的北宋文人对边防的忧患心理及应酬时的从众心态,仍具有研究价值。

闭的实连续统ΩП上的无穷小微积分学(Ⅰ)

在１中，简述了毕达哥拉斯、德谟克利特、柏拉图和伽俐略对不可分量的看法．２中给出了不可分量的定义和两个例子：Ｈ和Ω，其中Ｈ是指向正无穷大的区间的交集合，它是一个Ｒ中的空集合．３中分别对Ｈ和Ω定义了它们的由二元组表示的区间套组成的偏心的Ｄｅｄｅｋｉｎｇ－Ｈｕａｎｇ分割 和 不等式０＜＜正实数ｘ＜＜＋∞， ４中证明了：实数的空集合Ｈ的测度大于任何给定的自然数．这是本文中对Ｌｅｂｅｓｑｕｅ测度提供的第一个反倒． ５中提出了吞吐能力的概念． ６中对Ｈ和Ω定义了加法运算，如：Ｈ＋实数ａ＝Ｈ，Ｈ＋Ｈ＝Ｈ等，明显地具有吞吐能力． ７中根据加法的最大吞吐能力定义Ｈ和Ω的测度，有公式ｍ（Ｈ）＝Ｈ等．在８至１２中定义了Ｈ和Ω的负元素Ｈ和Ω，并定义了它们的序、加法、乘法和测度．１３中定义了实连续统ＲΩΠ．它的元素有：Ｒ的元素、Ｈ、Ｈ和对任意ａ Ｒ，ａΩ和ａ．自 １４到２０定义了ＲΩΠ的元素的Ｄｅｄｅｋｉｎｄ－Ｈｕａｎｇ分割表示、序、加法、乘法和测度．

从收容遣送到救助管理——我国城市流浪乞讨人员救助制度的变迁

建国以来,我国对城市流浪乞讨人员的管理,经历了从收容遣送到救助管理的转变过程。收容遣送制度自建国以来,于社会稳定发挥出较为突出的功能,而救助管理制度更适应我国现代社会发展的需要。同时,囿于时代转型因素的限制,这一制度的发展尚不完备,面临诸多社会难题。