统战工作与中共东江抗日武装的发展(1938—1940)

华南抗战初期,中共东江抗日武装能在远离中共中央、缺乏武装基础的条件下迅速崛起,与中共在此期间对国民党当局所开展的统战工作密不可分。统战工作一方面推动了东江部队的发展,另一方面也使一些中共干部独立自主领导武装的意识受到削弱。反共高潮蔓延至广东后,国共之间原有的合作关系逐渐被打破。中共东江抗日武装曾努力维护与国民党方面的统战关系,但最终在国民党军的围攻下被迫东移海陆丰。中共在东移中虽遭受严重损失,但也推动着部队对此前的统战工作进行反思,并最终放弃与国民党军的原有关系,确定了在东江敌后开展独立自主的抗日游击战争路线。

GA-PSO混合算法的工作臂铰点优化设计

现有施工装置中离不开挖掘机工作臂,但在工作过程中因承载和振动,造成铰接点销轴破裂。为了提高工作的可靠性,通过SolidWorks软件建立模型,分析由铲斗、斗杆、动臂及其油缸构成平面连杆机构工作原理;建立动臂动力学模型,借助齐次矩阵方法分析各部件的铰点位置参数,得到各铰点受到外力和力矩;以动臂各铰点受力为优化目标,以各铰点坐标参数作为设计变量,以动臂油缸所做功为约束条件,实现目标函数模型建立。借助GA-PSO混合算法,进行选择、变异和交叉操作,提高工作臂的优化设计参数精确度;结合ADAMS软件,得到优化后和优化前铰点受力曲线,实现了优化后铰点受力小于优化前。同时,为相关农业机械的研究提供理论研究基础。

高空作业车辆作业臂有限元分析

利用ANSYS软件对风载荷下高空作业车辆的作业臂结构进行了研究,详细说明了3D模型的设定、组合类型的选择、网状分割、制约条件及负荷处理。同时分析了不同可伸缩臂之间的应力集中点,为工作车辆的设计和变换提供了理论基础。

构建高校理论武装体系的意义与路径研究

构建高校理论武装体系,对加强新时代高校思想政治工作和意识形态工作具有重要意义。开展高校理论武装工作要做到“一体、两翼、四维”,即要以“坚持用习近平新时代中国特色社会主义思想铸魂育人”为核心,以“特色化”和“数字化”为理论武装工作赋能,强化“机制、平台、人才、技术”支撑,用“体系化”的思维开展工作,推动新时代高校理论武装工作提质增效、入脑入心。

基于ARM的嵌入式通信控制器的设计与应用

本文论述了一种基于ARM和ZLG/IP的嵌入式通信控制器的软、硬件设计方法。该控制器可以灵活的将串口设备连接到以太网,与其它网络设备通信。并以其在校园考勤系统中的应用为例,分析了软件设计思路,给出了程序关键代码,该例子对该控制器在其他领域的应用具有一定的参考价值。

输电线模块化双臂带电作业机器人作业空间与轨迹规划仿真

输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人的快速拆装,解决机器人运输难题。针对典型金具检修作业任务,对机器人机械臂进行运动学建模,并基于该模型对机械臂末端进行作业空间与运动轨迹规划仿真,仿真结果验证了双臂带电作业机器人系统设计的可行性和有效性。

短壁工作面回采巷道围岩变形破坏特征及控制技术研究

针对辛置煤矿短壁工作面回采巷道围岩破坏情况,通过FLAC3D数值模拟软件,分析其塑性区扩展形态、剪应力演化形态、采动支承应力分布规律,结合现场实际情况,设计了适用于防冲性的回采巷道顶板强护顶支护方案,既能有效控制顶板变形,还增加了现场施工速度,提高了短壁煤柱工作面回收速度,现场应用效果良好,为同类型地质条件回采巷道围岩控制提供一定思路。

基于ARM的车辆工况信息采集终端的设计

为能对野外作业的车辆实时定位并精确把握其工作状况,本文在深入研究GPS定位、CAN总线和GPRS数据无线传输等技术的基础上,设计了一款基于ARM处理器的车辆工况信息采集终端。该终端可实时获取车辆位置信息、定时读取车辆工况信息并实时上传至远程监控中心,同时具备人机交互界面和语音通话功能。试验测试表明,该车辆工况信息采集终端运行稳定,达到了预期效果。

基于辐射控制的火控雷达网抗ARM效果仿真

从提高现役火控雷达的战场生存能力出发,避免其遭到敌方反辐射导弹(ARM)的攻击,首先根据火控雷达在防空系统中的作战任务需求,分别针对反侦察和诱偏ARM,提出了将间歇开机与雷达组网相结合的辐射控制策略;然后为了验证火控雷达网的抗ARM效果,建立了相应的侦察系统截获信号模型和ARM追踪信号模型;最后对3部火控雷达进行了辐射控制下的组网仿真。结果表明,火控雷达网在时间和空间上具有良好的抗ARM效果,仿真中的辐射控制策略对提高和研究现役火控雷达的战场生存能力有一定的参考价值。

基于ADMAS和Workbench的高空作业臂性能仿真分析

建立作业臂的ADMAS虚拟样机模型,对工作臂进行动力学仿真,得到其动态特性曲线,由仿真结果可知工作臂运行过程较平稳。同时在两种危险工况下进行整机的有限元分析,得到应力分布和应变分布,并根据应力最大位置处的受力曲线,以最大载荷分别对中臂和下臂进行加载,进行静力分析,结果表明最大应力点受最大载荷时仍然满足设计要求。

基于双ARM的水声信号采集潜标控制系统设计

针对于水声信号采集潜标系统的低功耗、长时间、多样化任务控制等需求,设计了一种基于双ARM的潜标控制系统。首先,进行潜标系统构架、工作原理和工作模式的设计与分析。然后,提出一种基于双ARM架构的潜标控制系统硬件设计方案。接着,重点对控制系统的多工作模式与任务管理、信号采集与数据存储、电源管理、状态监测等功能模块软件进行了详细描述。最后,通过水池与近海试验对潜标控制系统的有效性和稳定性进行了测试,试验结果表明,该控制系统能够满足水声信号采集潜标系统的控制要求。

高压带电作业双臂机器人系统设计

传统带电作业采用人工方式,但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁;针对10 kV配电网带电作业的实际需求,采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂,设计开发了双臂六轴机器人系统;采用ARM嵌入式处理器,设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件,根据实际作业应用需求,给出了机械臂运动路径规划方法,通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制,采用LoRa无线通讯网络,设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块,采用LoRa定点扫描通讯方式,实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯;在某培训实验基地10 kV配电线路上,对带电作业机器人系统进行了现场实验,验证了剥皮、接引流线等各项设计功能,机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成,整个过程用时3分20秒;完成接引流线作业全程用时2分50秒。

考虑静动力学性能的钢质壁面作业机器人小臂结构拓扑优化

钢质壁面作业机器人主要在垂直或倾斜的高空环境下进行清洁、探伤、焊接、除锈等作业,具有较高的轻量化和稳定性要求。机器人机械手小臂是连接大臂和执行末端的重要部件,具有外形尺寸大、板材厚度小和质量占比高的特点,整体受力大且长期处于振动状态,对结构的强度、刚度和振动等结构特性有较高要求。为对钢质壁面作业机器人机械手的小臂结构进行减重及提升结构特性,基于变密度法的优化算法,利用ANSYS Workbench有限元软件实现小臂结构的拓扑优化,进行轻量化设计。分析不同优化方案,得到同时考虑结构静、动力学性能的双目标能有效优化小臂结构。小臂结构优化设计后的质量下降了6.84%,等效应力降低了40.70%,总变形缩小14.43%,1阶固定频率增幅1.73%,达到轻量化降重效果,结构特性同时得以明显改善。研究结果有助于避免结构设计的盲目性,为下一步机器人整体结构的设计与优化提供思路,可为同类产品结构设计提供参考。

锚杆台车工作臂设计及作业空间分析与验证

为解决隧道锚杆施作效率低、风险高等问题,设计了一种新型的锚杆台车工作臂,以满足隧道锚杆机械化快速施作的需求。采用钻臂加三工位的组合结构设计,可在隧道内一次定位后实现钻孔、注浆和锚护一体化作业。为求解和验证工作臂的作业空间,基于改进D-H法建立工作臂数学模型,并利用Matlab机器人工具箱Robotic Toolbox,结合蒙特卡洛法求出工作臂的作业空间点云图和其作业空间参数,并对作业空间边界优化和空间包络,以直观的三维空间曲面图显示出其作业空间。最后,建立隧道断面函数和其三维曲面模型与锚杆台车工作臂作业空间点云包络图,在Matlab中进行联合仿真。仿真结果表明锚杆台车工作臂结构设计和作业空间参数满足隧道断面锚杆施作要求,为同类型的设计和作业空间的求解验证提供了一种可行性方案。

基于Arm Linux的电力调控设备工作状态检测装置研究与应用

电力调控自动化系统用于监视和控制电网运行,是电力调控业务的关键基础设施,也是电网安全运行的重要保障措施。随着投运时间的变长,其硬件设备时有故障发生,传统主要通过自动化巡检的工作方式,不能及时发现和解决设备故障和异常状态,给系统的稳定运行带来了极大风险。文章采用基于Arm微处理器的嵌入式Linux系统应用架构,利用光电传感器对可见光的敏感特性,结合硬件设备本身的异常告警信号指示灯,研究基于光传感技术和信息技术结合的电力调控设备工作状态检测装置,由该装置代替电力调度自动化值班员对相关硬件设备的工作状态进行24 h不间断在线监视,减少了值班员的非必要工作步骤,提高了电力调度值班效率。

智能工作面液压支架电液控制系统端头控制器设计

随着无人值守智能化综采工作面建设的不断推进,对液压支架电液控制系统的自动化控制功能提出了更高的技术要求。基于目前国内开发的电液控制技术在满足智能化生产技术要求方面,存在通信速率低、响应不及时和可靠性差等问题,开发了一种基于32位处理器的液压支架电液控制系统端头控制器,设计了基于工业以太网和CAN总线的端头控制器通信架构。根据无人值守智能化综采工作面具有智能感知、智能决策和自动控制的技术要求,在端头控制器中设计了参数巡检、参数修改、在线升级和跟机自动控制功能。为了应对智能化综采工作面对液压支架电液控制系统数据标准化、规范化的要求,端头控制器可以对液压支架电液控制系统产生的数据按照基于位号的数据编码标准进行编码。通过综采工作面“三机”实验平台进行实验,结果表明:端头控制器从发出巡检指令到接收到实验平台27台支架控制器的数据,整个过程用时1.8 s,比使用RS485通信实现参数巡检快1.5 s;端头控制器发送的升级程序大小为38 KiB,传输时间为1.2 s。经过测试,综采工作面所有支架控制器从接收升级命令到一起升级成功用时为4~6 s,达到了预期目标;端头控制器可以根据采煤机位置控制相应液压支架做出正确动作,且能够满足实时性要求。

基于ADAMS的调平机构优化

在臂架式高空作业平台的升降过程中,对工程平台进行调平是非常重要的内容。通过对调平机构的优化,可以更好地确保工作平台的水平姿态。该文对一种高空作业平台调平机构进行了优化设计,采用ADAMS对调平机构的铰点进行了设计研究,使臂架在变幅过程中上下调平油缸保持同步,工作平台水平度达到设计要求,成功实现了机构的优化设计。

基于实时多任务流系统的高空自动化接线机器人研究

文中针对电网高空作业的检修需求进行高空全自动化接线机器人设计,从高空自动化接线机器人机械臂功能设计和接线功能实现方面进行了介绍。高空自动化接线机器人机械臂的结构设计分为机械臂和绝缘设计。采用嵌入“准时”(Just in Time,JIT)调度思想的基于优先级的立即抢先算法实时处理接线多任务,新增绝缘防护失效控制模块,目的是提高处理效率和人机交互的智能化。该系统包括机械臂控制系统、电动机驱动电路系统、移动平台系统等多个模块。通过现场实施测试,证实该系统可以根据任务程序有序、高效地执行实时维护。与传统人工接线相比,高空自动化接线装置具有效率高,安全性好等优越性。

面向协作机械臂的10 kV配网带电作业安全距离研究及绝缘设计

机器人等智能化设备辅助或代替人工开展带电作业是未来技术发展的必然趋势。针对基于6轴协作臂和绝缘斗臂车架构的10 kV配网带电作业机器人,该文采用惯用法进行绝缘配合,确定了机器人带电作业的绝缘耐受水平;开展了机器人作业典型空气间隙的击穿特性及绝缘防护材料的层向及沿面绝缘性能试验研究,提出了10 kV系统带电作业机器人的安全设计要求及绝缘结构。试验得到:机器人主绝缘操作冲击电压耐受水平不应低于相对地45.1 kV(峰值)、相间66.4 kV(峰值),辅助绝缘的工频电压耐受水平不应低于15.2 kV(有效值),最小电气距离为相对地8.8 cm、相间13.0 cm,以某款自主接引流线作业机器人为例,推荐的最小安全距离不小于0.2 m。采用“体–臂–腕”三重绝缘防护方案,机械臂绝缘厚度不宜小于1 mm,关节转动部分的重合距离不宜小于3 cm,设计了适用于6轴协作臂关节灵活移动的双层绝缘和槽式叠接结构。试验结果表明,研制的绝缘护层和绝缘连接件满足10 kV系统带电作业的绝缘性能要求。