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腕力传感器动态特性中关键问题的研究
被引量:
10
1
作者
徐科军
张颖
+3 位作者
江敦明
殷铭
张崇巍
王国泰
《计量学报》
CSCD
北大核心
1997年第4期263-269,共7页
腕力传感器的动态特性至关重要,动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题,将沃尔什变换方法实用于传感器动态建模。提出传感器不变性动态解耦方法,设计解耦网络,减小各方向之间的动态干...
腕力传感器的动态特性至关重要,动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题,将沃尔什变换方法实用于传感器动态建模。提出传感器不变性动态解耦方法,设计解耦网络,减小各方向之间的动态干扰。分别用系统辨识方法和零极点配置方法设计动态补偿环节,用数字信号处理器实现动态补偿器,提高传感器动态响应的快速性。
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关键词
腕力传感器
建模
解耦
动态补偿
智能机器人
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职称材料
腕力传感器的一种动态解耦方法
被引量:
9
2
作者
徐科军
殷铭
张颖
《应用科学学报》
CAS
CSCD
1999年第1期39-44,共6页
提出了一种传感器不变性动态解耦方法.基于动态标定实验,进行传感器动态建模,在离散域设计解耦网络,分别对构造模型和腕力传感器进行解耦,效果良好.该方法简单、实用。
关键词
腕力传感器
动态解耦
不变性原理
力传感器
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职称材料
腕力传感器动态补偿与解耦方法的研究
被引量:
6
3
作者
徐科军
殷铭
《计量学报》
CSCD
北大核心
1998年第4期275-280,共6页
本文提出一种动态补偿与解耦方法,并解决了腕力传感器动态响应速度和各通道之间动态干扰这两个关键问题。推导出补偿解耦环节的设计公式,给出处理过程的步骤。分别对构造模型和传感器实验数据进行补偿与解耦。结果表明,这一新方法十...
本文提出一种动态补偿与解耦方法,并解决了腕力传感器动态响应速度和各通道之间动态干扰这两个关键问题。推导出补偿解耦环节的设计公式,给出处理过程的步骤。分别对构造模型和传感器实验数据进行补偿与解耦。结果表明,这一新方法十分有效。
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关键词
腕力传感器
动态补偿
动态解耦
传感器
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职称材料
题名
腕力传感器动态特性中关键问题的研究
被引量:
10
1
作者
徐科军
张颖
江敦明
殷铭
张崇巍
王国泰
机构
合肥工业大学自动化所
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
1997年第4期263-269,共7页
基金
国家自然科学基金
机械工业部专项基金
安徽省自然科学基金
文摘
腕力传感器的动态特性至关重要,动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题,将沃尔什变换方法实用于传感器动态建模。提出传感器不变性动态解耦方法,设计解耦网络,减小各方向之间的动态干扰。分别用系统辨识方法和零极点配置方法设计动态补偿环节,用数字信号处理器实现动态补偿器,提高传感器动态响应的快速性。
关键词
腕力传感器
建模
解耦
动态补偿
智能机器人
Keywords
wrist
force
/torque
sensor
Walsh transform modelling
constance
decoupling
dynamic
compensation
Digital signal processor
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
腕力传感器的一种动态解耦方法
被引量:
9
2
作者
徐科军
殷铭
张颖
机构
合肥工业大学
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
1999年第1期39-44,共6页
基金
国家自然科学基金
机械工业部高校跨世纪优秀人才专项科研基金
安徽省自然科学基金
文摘
提出了一种传感器不变性动态解耦方法.基于动态标定实验,进行传感器动态建模,在离散域设计解耦网络,分别对构造模型和腕力传感器进行解耦,效果良好.该方法简单、实用。
关键词
腕力传感器
动态解耦
不变性原理
力传感器
Keywords
wrist force sensor
,
dynamic decoupling
,
constance principle
分类号
TH823 [机械工程—精密仪器及机械]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
腕力传感器动态补偿与解耦方法的研究
被引量:
6
3
作者
徐科军
殷铭
机构
合肥工业大学自动化研究所
东南大学自控系
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
1998年第4期275-280,共6页
基金
国家自然科学基金
机械工业部高校跨世纪优秀人才专项基金
安徽省自然科学基金
文摘
本文提出一种动态补偿与解耦方法,并解决了腕力传感器动态响应速度和各通道之间动态干扰这两个关键问题。推导出补偿解耦环节的设计公式,给出处理过程的步骤。分别对构造模型和传感器实验数据进行补偿与解耦。结果表明,这一新方法十分有效。
关键词
腕力传感器
动态补偿
动态解耦
传感器
Keywords
wrist force sensor
dynamic
compensation
dynamic decoupling
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
腕力传感器动态特性中关键问题的研究
徐科军
张颖
江敦明
殷铭
张崇巍
王国泰
《计量学报》
CSCD
北大核心
1997
10
下载PDF
职称材料
2
腕力传感器的一种动态解耦方法
徐科军
殷铭
张颖
《应用科学学报》
CAS
CSCD
1999
9
下载PDF
职称材料
3
腕力传感器动态补偿与解耦方法的研究
徐科军
殷铭
《计量学报》
CSCD
北大核心
1998
6
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职称材料
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