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A new two-part test based on density ratio model for zero-inflated continuous distributions
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作者 LU Ya-hui LIU Ai-yi +1 位作者 JIANG Meng-jie JIANG Tao 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2020年第2期203-219,共17页
In this paper,we consider testing the hypothesis concerning the means of two independent semicontinuous distributions whose observations are zero-inflated,characterized by a sizable number of zeros and positive observ... In this paper,we consider testing the hypothesis concerning the means of two independent semicontinuous distributions whose observations are zero-inflated,characterized by a sizable number of zeros and positive observations from a continuous distribution.The continuous parts of the two semicontinuous distributions are assumed to follow a density ratio model.A new two-part test is developed for this kind of data.The proposed test takes the sum of one test for equality of proportions of zero values and one conditional test for the continuous distribution.The test is proved to follow a2 distribution with two degrees of freedom.Simulation studies show that the proposed test controls the type I error rates at the desired level,and is competitive to,and most of the time more powerful than two popular tests.A real data example from a dietary intervention study is used to illustrate the usefulness of the proposed test. 展开更多
关键词 two-part test zero-in ated continuous distributions density ratio model
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Zero-inflated non-central negative binomial distribution
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作者 TIAN Wei-zhong LIU Ting-ting YANG Yao-ting 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2022年第2期187-198,共12页
In this article, the zero-inflated non-central negative binomial(ZINNB) distribution is introduced. Some of its basic properties are obtained. In addition, we use the maximum likelihood estimation method to estimate t... In this article, the zero-inflated non-central negative binomial(ZINNB) distribution is introduced. Some of its basic properties are obtained. In addition, we use the maximum likelihood estimation method to estimate the parameters of the ZINNB distribution, and illustrate its application by fitting the actual data sets. 展开更多
关键词 zero-in ated non-central negative binomial distribution maximum likelihood estimation good-ness of fit
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基于MEMS惯性传感器和气压计的行人室内导航系统设计 被引量:1
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作者 邹一凡 李佳 王玮冰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期91-94,共4页
面向实际应用需求,设计了一种完整的行人室内导航系统方案。将所设计数据采集模块安装至行人足部,对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后,基于惯性导航系统(INS)+扩展卡尔曼滤波(EKF)+零速更新(ZUPT)+零角速度更新(ZARU)... 面向实际应用需求,设计了一种完整的行人室内导航系统方案。将所设计数据采集模块安装至行人足部,对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后,基于惯性导航系统(INS)+扩展卡尔曼滤波(EKF)+零速更新(ZUPT)+零角速度更新(ZARU)+启发式偏移消除(HDE)+Barometer算法框架,对传感器数据进行融合,从而对当前位置进行推断,随后将运算结果传输至上位机进行显示。通过在直线路径、组合路径下进行实验,对实验对象的运动轨迹进行了还原。实验结果表明:本文系统方案能够实现1%以内的定位误差,能够满足实际应用需求。 展开更多
关键词 行人导航系统 惯性测量单元 惯性导航系统 扩展卡尔曼滤波 零速更新
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零速修正技术在车载惯性导航中的应用研究 被引量:11
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作者 赵玉 赵忠 范毅 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2012年第6期843-847,852,共6页
针对车载惯性导航系统由于无外部信息长时间运动导致的误差积累的问题,提出一种运用动态零速修正技术来提高导航精度的方法。利用零速修正技术的约束条件,构造观测量;用基于普条件数可观测理论对系统各状态进行了可观测性分析,确定卡尔... 针对车载惯性导航系统由于无外部信息长时间运动导致的误差积累的问题,提出一种运用动态零速修正技术来提高导航精度的方法。利用零速修正技术的约束条件,构造观测量;用基于普条件数可观测理论对系统各状态进行了可观测性分析,确定卡尔曼滤波器的滤波效果,并进行仿真实验对姿态角误差、速度误差进行了估计。实验表明,在惯性导航系统中,零速修正技术很大程度上提高了导航的位置、速度、姿态信息,有效地确保了车载导航的导航精度。 展开更多
关键词 惯性导航 零速修正 可观测性 卡尔曼滤波
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基于惯导和无时延滤波器的舰船升沉测量 被引量:13
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作者 严恭敏 苏幸君 +1 位作者 翁浚 秦永元 《导航定位学报》 2016年第2期91-93,107,共4页
在利用惯导测量舰船的升沉运动中,针对传统方法设计的高通数字滤波器存在较大的相位滞后误差(即信号处理后的时间延迟误差)问题,提出一种滤波器设计方法:通过先设计传统的无限冲激响应低通滤波器,再采用互补方法将其转换为无相位滞后的... 在利用惯导测量舰船的升沉运动中,针对传统方法设计的高通数字滤波器存在较大的相位滞后误差(即信号处理后的时间延迟误差)问题,提出一种滤波器设计方法:通过先设计传统的无限冲激响应低通滤波器,再采用互补方法将其转换为无相位滞后的高通滤波器,解决了信号时延问题;阐述了舰船升沉测量信号处理过程,即根据舰船上惯导姿态信息和加速度计采样输出,解算并给出天向加速度,通过积分和无时延高通滤波处理,获得升沉运动信息。最后,利用海上舰船试验数据进行验证,结果表明该方法的升沉测量精度提高了一个数量级。 展开更多
关键词 升沉运动测量 惯导 无时延数字滤波器 海试
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零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究 被引量:7
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作者 常乐 章红平 +2 位作者 高周正 丁昱心 张全 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第10期879-883,共5页
为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判... 为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好,零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累,尤其是在卫星观测质量不好时。相对于不使用零速修正,在较短静止时间内,采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27%、35%;卫星信号中断30-120s时,载体位置和速度精度分别改善16%-75%和87%-97%;但卫星信号正常与中断时,姿态改善效果都不明显。 展开更多
关键词 GNSS/INS紧组合 零速判断 零速修正 卡尔曼滤波
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一种多运动模式下自适应阈值零速修正算法 被引量:10
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作者 张健敏 修春娣 +1 位作者 杨威 杨东凯 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期636-644,共9页
传统基于微机电惯性测量单元(MEMS-IMU)的惯性导航系统(INS)引入零速修正(ZUPT)算法校正器件的累积误差。但由于ZUPT算法零速判定阈值为固定值,只适合单一运动模式,当室内行人运动轨迹包含多种运动模式时,定位精度下降。对此,提出了一... 传统基于微机电惯性测量单元(MEMS-IMU)的惯性导航系统(INS)引入零速修正(ZUPT)算法校正器件的累积误差。但由于ZUPT算法零速判定阈值为固定值,只适合单一运动模式,当室内行人运动轨迹包含多种运动模式时,定位精度下降。对此,提出了一种多运动模式下自适应阈值ZUPT算法。分析了室内行人包括静止、走、跑、上楼和下楼5种运动模式零速判定阈值的选取,实现了利用随机森林(RF)算法对5种运动模式的分类识别,并根据识别结果对ZUPT算法零速判定阈值进行自适应调整。为了验证本文算法的可行性和有效性,利用MATLAB软件平台对实测数据进行处理,并与传统定位算法进行了比较。3组实验结果表明,当室内行人运动轨迹包括多种运动模式时,相比传统固定阈值的ZUPT算法,引入自适应调整阈值的ZUPT算法可使定位算法的定位精度提高73.83%。 展开更多
关键词 惯性导航系统(INS) 零速修正(ZUPT) 模式识别 阈值选取 自适应调整
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零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量:5
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作者 徐海鑫 孙付平 +2 位作者 刘帅 苗岳旺 石晶 《全球定位系统》 2014年第4期42-45,共4页
探讨了零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用。给出了GNSS/INS松组合的数学模型,针对载体的静止状态,设计了两种零速修正方式并给出了相应的量测方程,对实测数据以不同的实验方案进行解算和分析,实验表明:同时使用零速修正和GNSS位置、... 探讨了零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用。给出了GNSS/INS松组合的数学模型,针对载体的静止状态,设计了两种零速修正方式并给出了相应的量测方程,对实测数据以不同的实验方案进行解算和分析,实验表明:同时使用零速修正和GNSS位置、速度观测值时,可以显著提高载体处于静止状态时的速度精度;只使用零速修正和GNSS速度观测值时,又可以提高载体处于静止状态时的位置精度;但零速修正对姿态精度的改进不明显。 展开更多
关键词 NSS/INS松组合 零速修正 卡尔曼滤波
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船载双平台式惯导加速度计零位动态标定研究 被引量:1
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作者 刘智 刘航 吴兴存 《无线电工程》 2015年第9期30-33,共4页
在惯导系统中,如果加速度零位不准确便会影响到测量船精度的提高。船载情况下,船体晃动明显,惯导工作环境比较恶劣且时间长,因此加速度计会出现精度下降甚至无法正常工作的情况。因此在更换加速度计后,需要在静稳定的情况下对零位进行... 在惯导系统中,如果加速度零位不准确便会影响到测量船精度的提高。船载情况下,船体晃动明显,惯导工作环境比较恶劣且时间长,因此加速度计会出现精度下降甚至无法正常工作的情况。因此在更换加速度计后,需要在静稳定的情况下对零位进行标定。论述了惯导原理,通过对船载惯导工作中的具体情况以及数据的分析,提出了在某些特殊的应急条件下,加速度计零位的动态标定方法。实验结果表明,该方法可靠性高,能够满足应急条件下加速度计的标定,标定的结果满足船载惯导系统需求。 展开更多
关键词 平台惯导 加速度计零位 标定 测量船
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基于足绑式INS的行人导航三轴磁强计在线校准 被引量:13
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作者 张新喜 张嵘 +2 位作者 郭美凤 程高峰 牛树来 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期211-217,共7页
基于低成本微电子机械系统(MEMS)惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)是行人自主导航常用的一种方式,足绑式INS可与磁强计组合来约束航向角误差,但磁强计存在误差需要校准。该文提出了适合行人导航的磁强计误差模型和在线校准算法。根... 基于低成本微电子机械系统(MEMS)惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)是行人自主导航常用的一种方式,足绑式INS可与磁强计组合来约束航向角误差,但磁强计存在误差需要校准。该文提出了适合行人导航的磁强计误差模型和在线校准算法。根据磁强计的误差特性和足绑式INS的机动性,建立了磁强计误差变量的状态方程和观测方程,利用扩展Kalman滤波器(EKF)对三轴磁强计误差进行在线估计和实时校准,利用零速修正(ZUPT)算法和磁航向角约束算法对足绑式INS的误差进行约束。为验证算法的有效性,在操场进行了一圈徒步行走实验。实验结果表明:使用磁强计误差在线辨识和校准算法后,与未进行磁强计误差校准相比,行人导航东向终点误差由-110.7m减小到1.8m,北向终点误差由37.8m减小到5.2m,磁强计误差得到有效校正。该算法实现了基于足绑式INS的行人导航磁强计误差在线校准,大幅提高了行人自主导航的定位精度。 展开更多
关键词 行人导航 足绑式惯性导航系统(INS) 零速修正(ZUPT) 扩展Kalman滤波器(EKF) 磁强计校准
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