-
题名近水面作业的机器人综合减摇研究
- 1
-
-
作者
张立华
吴宏圣
张杰
-
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电技术研发中心
一汽轿车股份有限公司产品部电气系统科
-
出处
《长春大学学报》
2012年第8期918-922,共5页
-
文摘
近水面作业的机器人会受到波浪干扰力的影响,很难保持稳定的姿态。根据机器人近水面作业时所受到的波浪干扰力的计算方法和机器人六自由度模型的状态空间表达式,计算出适用于变结构控制器的状态空间方程。在此基础上进行了积分变结构控制器的设计过程,然后借助Matlab软件,对机器人的横摇、纵摇运动中带有PID控制器和带有变结构控制器两种情况分别进行仿真,经过对比分析,变结构控制器较好的控制了机器人的姿态。
-
关键词
近水面机器人
运动模型
综合减摇
积分变结构控制器
-
Keywords
near-sea-surfaee robot
motion model
integrated stabilization
integral variable structure controller
-
分类号
U666
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名整车电平衡设计及验证方法
被引量:15
- 2
-
-
作者
付国良
-
机构
一汽轿车股份有限公司产品部电气系统科
-
出处
《汽车电器》
2015年第1期6-8,14,共4页
-
文摘
结合整车电源系统的开发设计经验,介绍整车电平衡设计原则。从蓄电池和发电机的选型角度阐述整车电平衡开发设计过程。最后给出试验验证方法,以验证整车电平衡设计方法的正确性。
-
关键词
整车电平衡
发电机性能参数
蓄电池性能参数
使用频度
-
Keywords
vehicle power balance
generator performance parameter
battery performance parameter
usage frequency
-
分类号
U463.63
[机械工程—车辆工程]
-