城市排水管道清理机器人变径机构优化设计

针对老旧的城市排水管道出现的结垢、被腐蚀等复杂的环境,提出了一种基于三轴驱动结构和具有径向柔性调节特性的履带式排水管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成和自适应柔性调节机构的工作原理,建立了可调节机构的力学模型,分析了可调机构的力学性能,利用ADAMS参数化建模与优化设计建立了仿真试验模型,以测量的弹簧柔性力的峰值最小为目标函数,使用OPTDES-GRG算法对自适应调节结构进行了优化计算,得到了满足约束条件的最优杆长参数,提高了机器人的变径性能。