一种机械臂的力/位混合控制方法研究

论文以机械臂为研究对象,机械臂在某方向实行力控制时,机械臂将出现位姿冗余,提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法,通过设置优化性能指标来对力进行优化控制。最后针对PUMA560工业机器人,利用MATLAB仿真软件进行仿真,分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况,证明了该控制方法的可行性。

机器人运动学的空间解析方法研究

提出了一种基于机器人运动空间的建模方法,该方法在笛卡尔空间以关节点坐标为对象,建立机器人运动空间的数学模型,得到关节点的位置,再根据机器人的结构特点得到关节的角度。通过对数学模型的求导,得到机器人运动空间的速度模型,进而求出关节的速度。最后,以PUMA560机器人为例进行了验证。

橡胶V带全自动裁布机系统设计

V带是工业领域中不可缺少的传动部分,由于其生产工艺复杂,还没有形成一套完整的自动化生产体系。根据V带的生产工艺,设计了储布、裁布、收卷机构及其控制系统,实现了V带生产过程的自动化,并应用到实际的工业生产中,结果表明,该系统能够提高生产效率,减少工人劳动强度。

级联多电平系统的STATCOM方法研究

文章以级联多电平结构的STATCOM为研究对象。采用了基于d-q轴的电流直接控制方法,提高STATCOM控制系统的响应速度和控制精度。根据级联多电平结构的特点,应用了半周期载波移相的脉冲宽度调制策略,增加了等效开关频率,改善了STATCOM输出电流的谐波特性。建立了级联多电平STATCOM控制系统的仿真模型,利用MATLAB进行综合分析和验证。

DBJ自动包布机的研制

本文介绍了DBJ自动包布机的研制过程及结构性能,阐述了可编程序控制(PC)、被动旋切和变频调速等三项新技术的工作原理和使用效果,指出该机可实现普通V带和窄型V带的包布成型全自动化,并可保证包布搭头对接一致、准确,包布牢固、成型精确、质量稳定。

智能高效平板硫化机研制

智能高效平板硫化机是国内一次硫化橡胶V带条数最多的硫化设备。悬臂梁式主机的运用,方便了用户操作和功能的拓展。双工位平移装置、一体式槽板与槽轮的运用,减少了短V带的硫化次数和热能损失。液压拉伸结构的运用,提高了设备的可靠性。PLC、传感器和网络技术的运用,提升了设备智能化水平。该设备能替代部分短V带在硫化罐的生产,降低了生产能耗,是国内首创产品。

智能型橡胶V带成型分切机的研发

目前,国内生产包布V带内芯工艺复杂,使用设备多,质量不稳定。鉴于此,研发了一种新设备,运用新颖的结构原理,集底胶自动送料、底胶自动贴合、带芯成组等宽切割等功能于一体,自动化程度高,填补了当前国内包布式V带成型工艺的空白。

新型环形输送带接头机研制

在新型环形输送带接头机的研制中,吸取了输送带硫化机框式结构力学结构好和C型输送带接头机可以方便装取输送带的优点。应用连板装置、插销装置、转臂装置将设备在不同的工况下进行力学模型的转换,使设备具有方便、安全、生产造价低的特点。

龙门式V带平板自动硫化机的研制与使用

为降低能源消耗,提高V带硫化成型工效与质量,研制了一种采用龙门式主机结构的V带平板自动硫化机。文章简要介绍了该机的研发背景,着重阐述了其结构性能、控制方案及使用情况,对橡胶V带生产企业具有一定的参考价值。